【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机领域，特别是涉及一种无人机图像拼接方法、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、无人机航空摄影测量作为一种低空遥感技术，凭借其低成本、高效率且机动灵活等特点，广泛应用于测绘、勘探、灾害预防、目标定位等方面。然而，无人机受限于飞行高度、图像分辨率、视场角等影响因素，导致无法在单张图像上完成对目标区域块的整体认知，因此需要对多张按照一定轨迹获取到的无人机图像进行拼接，但是无人机在飞行过程中，由于风力等因素会产生抖动，导致获取的图像出现扭曲，影响拼接精度，从而无法实现无人机图像的快速拼接。
技术实现思路
1、本申请主要解决的技术问题是提供一种无人机图像拼接方法、电子设备和计算机可读存储介质，能实现无人机图像的快速拼接。
2、为解决上述技术问题，本申请第一方面提供一种无人机图像拼接方法，所述方法包括：获取多个新增图像，确定每个所述新增图像的图像坐标系转换至全局坐标系的位姿，并将每个所述新增图像标记为已处理图像；其中，所述全局坐标系是基于时序在所述新增图像之前的参考图像构建的；获取所有所述已处理图像的定位信息，基于所述定位信息构建绝对坐标系，确定所述全局坐标系转换至所述绝对坐标系的转换关系；获取每个所述已处理图像的原始权重图像，基于所述转换关系以及每个所述已处理图像的所述位姿，得到所述绝对坐标系下所述已处理图像对应的已处理转换图像，以及所述原始权重图像对应的权重转换图像；其中，所述原始权重图像包括所述已处理图像中每个像素的权重，且所述权重的数值与所述像素距离
3、为解决上述技术问题，本申请第二方面提供一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令以实现上述第一方面所述的方法。
4、为解决上述技术问题，本申请第三方面提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器运行的程序指令，所述程序指令用于实现上述第一方面所述的方法。
5、上述方案，获取多个新增图像，确定每个新增图像的图像坐标系转换至全局坐标系的位姿，并将每个新增图像标记为已处理图像，以便于对图像进行区分和处理，其中，全局坐标系是基于时序在新增图像之前的参考图像构建的。获取所有已处理图像的定位信息，基于定位信息构建绝对坐标系，确定全局坐标系转换至绝对坐标系的转换关系，以便于图像转换。获取每个已处理图像的原始权重图像，基于转换关系以及每个已处理图像的位姿，得到绝对坐标系下已处理图像对应的已处理转换图像，以及原始权重图像对应的权重转换图像，以减小相机成像原理带来的误差，提高图像拼接的精度，其中，所述原始权重图像包括所述已处理图像中每个像素的权重，且所述权重的数值与所述像素距离所述已处理图像的主点的距离负相关。基于至少部分权重转换图像，从对应的已处理转换图像中提取待拼接图像块并拼接融合，得到目标拼接图像，从而实现了无人机图像的快速拼接。
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1.一种无人机图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于至少部分所述权重转换图像，从对应的所述已处理转换图像中提取待拼接图像块并拼接融合，得到目标拼接图像，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像特征包括所述新增图像中的地形特征，所述基于所述已处理图像的所述图像特征，从所述权重转换图像中提取权重图像块，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个新增图像，确定每个所述新增图像的图像坐标系转换至全局坐标系的位姿，并将每个所述新增图像标记为已处理图像，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述响应于当前的新增图像满足回环条件，对所述全局坐标系中至少部分所述新增图像的位姿进行回环优化，得到更新后的对应的所述新增图像的位姿之前，还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述响应于得到所述新增图像，将所述新增图像的图像坐标系转换至所述全局坐标系，得到所述新增图像的位姿之后，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将位姿优化完成的每个所述新增图像标记为所述已处理图像之后，还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个新增图像，确定每个所述新增图像的图像坐标系转换至全局坐标系的位姿，并将每个所述新增图像标记为已处理图像之前，还包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令以实现权利要求1-9任一项所述的方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器运行的程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1-9任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于至少部分所述权重转换图像，从对应的所述已处理转换图像中提取待拼接图像块并拼接融合，得到目标拼接图像，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像特征包括所述新增图像中的地形特征，所述基于所述已处理图像的所述图像特征，从所述权重转换图像中提取权重图像块，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个新增图像，确定每个所述新增图像的图像坐标系转换至全局坐标系的位姿，并将每个所述新增图像标记为已处理图像，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述响应于当前的新增图像满足回环条件，对所述全局坐标系中至少部分所述新增图像的位姿进行回环优化，得到更新后的对应的所述新增图像的位姿之前，还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述响应于得到所述新增图像，将所述新增图像的图像坐标系转换至所述全局...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹亚萍，周章伟，李乾坤，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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