【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及服务化软件架构，尤其涉及一种基于服务化软件框架的智能无人装备系统架构。
技术介绍
1、总的来说，当前国内面向服务的智能无人装备系统架构从下至上依次为“基础资源层”(包括传感器、执行器等各硬件设备及操作系统等基础平台资源)、“系统运行时环境”(包括网络设备、服务总线等)和“服务层”(包括通用类型的服务和业务相关的服务)。国外智能无人装备领域系统架构为了提升系统开放性和体系化协同能力，系统级架构标准从定义物理接口(通用武器接口)、定义硬件模块、定义计算环境、定义环境模型，发展到定义系统功能(联合通用架构，jca)，逐步促进与实现用户接口、机载设备、总线网络、操作系统间的深度解耦，进而支持软件跨平台复用。
2、随着智能无人装备智能化与模块化发展，未来的工作任务及业务场景复杂多样，多种智能应用需要在智能无人装备上快速应用；后续智能无人装备快速更新换代的同时，需要提升基础功能的通用性，降低智能无人装备的自重和研制成本。然而，国内现有面向服务的智能无人装备系统架构存在或是软硬件解耦程度不够、或是各功能系统服务划分颗粒度不够等问题，无法适应智能无人装备快速发展的需求。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种基于服务化软件框架的智能无人装备系统架构，能够解决现有技术中的问题。
2、本专利技术提供了一种基于服务化软件框架的智能无人装备系统架构，其中，该系统架构包括基础平台层、设备抽象层和原子服务层，
3、所述基础平台层包括计算设备、操作系统和运行时环
4、所述设备抽象层用于获取元器件的物理状态和数据，对所获取的物理状态和数据进行表征，并驱动执行器执行对应的控制命令；
5、所述原子服务层用于调用所述设备抽象层，获取所需的智能无人装备运行数据。
6、优选地，所述计算设备包括嵌入式芯片和cpu阵列，所述操作系统包括linux和sylixos，所述linux对应所述cpu阵列，所述sylixos对应所述嵌入式芯片。
7、优选地，所述服务化框架还包括传输控制/网络协议和服务管理中心，所述传输控制/网络协议用于实现不同进程间的网络通信和连接，所述服务管理中心用于实现对服务的动态管理。
8、优选地，所述设备抽象层包括传感器抽象服务模块、执行器抽象服务模块和控制系统服务抽象模块，所述传感器抽象服务模块用于获取传感器的信息，所述执行器抽象服务模块通过实时性网络获取执行机构的信息，所述控制系统服务模块抽象用于对传感器的信息和执行机构的信息进行解算。
9、优选地，所述原子服务层包括感知类服务模块、决策类服务模块和能力上报服务模块，所述感知类服务模块用于在传感器的信息的基础上结合传感器的特性、工况和环境信息对物理世界进行数字呈现，所述决策类服务模块用于根据数字呈现结果输出用于智能无人装备姿态控制的控制命令，所述能力上报服务模块用于将所述设备抽象服务层、所述感知类服务模块、所述决策类服务模块的调用结果周期性上报至云端，或是等待云端下发指令查询服务状态及数据。
10、优选地，所述服务中间件还用于执行序列化/反序列化、rpc数据服务和传输层适配。
11、优选地，通过clientstub桩函数将调用服务函数传入的入参信息和被调用服务的调用信息传递给所述服务中间件，所述服务中间件执行序列化后执行rpc数据服务发起调用请求，将调用信息传递给服务提供者，并等待服务调用的通用返回值，所述服务中间件接收到通用返回值后，返回到clientstub桩函数调用服务中间件处，再通过clientstub桩函数将通用返回值映射为服务模型定义的函数接口特定返回值。
12、优选地，通过serverstub桩函数将所述服务中间件反序列化得到的通用参数表映射为调用服务函数的入参信息，将调用服务函数得到的函数返回值映射为服务调用的通用返回值，然后所述服务中间件进行序列化后将调用结果通过执行rpc数据服务返回给发起服务调用的服务使用者。
13、优选地，对服务的动态管理包括：服务注册、服务发现、服务目录、服务销毁和服务状态监控。
14、通过上述技术方案，可以将软硬件进行解耦，且软件间尽可能解耦，从而建立满足智能无人装备智能化、信息化发展需求的服务化支撑，发挥出智能无人装备的全部效能。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于服务化软件框架的智能无人装备系统架构，其特征在于，该系统架构包括基础平台层、设备抽象层和原子服务层，
2.根据权利要求1所述的系统架构，其特征在于，所述计算设备包括嵌入式芯片和CPU阵列，所述操作系统包括Linux和SylixOS，所述Linux对应所述CPU阵列，所述SylixOS对应所述嵌入式芯片。
3.根据权利要求2所述的系统架构，其特征在于，所述服务化框架还包括传输控制/网络协议和服务管理中心，所述传输控制/网络协议用于实现不同进程间的网络通信和连接，所述服务管理中心用于实现对服务的动态管理。
4.根据权利要求3所述的系统架构，其特征在于，所述设备抽象层包括传感器抽象服务模块、执行器抽象服务模块和控制系统服务抽象模块，所述传感器抽象服务模块用于获取传感器的信息，所述执行器抽象服务模块通过实时性网络获取执行机构的信息，所述控制系统服务模块抽象用于对传感器的信息和执行机构的信息进行解算。
5.根据权利要求4所述的系统架构，其特征在于，所述原子服务层包括感知类服务模块、决策类服务模块和能力上报服务模块，所述感知类服务模
6.根据权利要求1-5中任一项所述的系统架构，其特征在于，所述服务中间件还用于执行序列化/反序列化、RPC数据服务和传输层适配。
7.根据权利要求6所述的系统架构，其特征在于，通过ClientStub桩函数将调用服务函数传入的入参信息和被调用服务的调用信息传递给所述服务中间件，所述服务中间件执行序列化后执行RPC数据服务发起调用请求，将调用信息传递给服务提供者，并等待服务调用的通用返回值，所述服务中间件接收到通用返回值后，返回到ClientStub桩函数调用服务中间件处，再通过ClientStub桩函数将通用返回值映射为服务模型定义的函数接口特定返回值。
8.根据权利要求7所述的系统架构，其特征在于，通过ServerStub桩函数将所述服务中间件反序列化得到的通用参数表映射为调用服务函数的入参信息，将调用服务函数得到的函数返回值映射为服务调用的通用返回值，然后所述服务中间件进行序列化后将调用结果通过执行RPC数据服务返回给发起服务调用的服务使用者。
9.根据权利要求3-5中任一项所述的系统架构，其特征在于，对服务的动态管理包括：服务注册、服务发现、服务目录、服务销毁和服务状态监控。
...【技术特征摘要】
1.一种基于服务化软件框架的智能无人装备系统架构，其特征在于，该系统架构包括基础平台层、设备抽象层和原子服务层，
2.根据权利要求1所述的系统架构，其特征在于，所述计算设备包括嵌入式芯片和cpu阵列，所述操作系统包括linux和sylixos，所述linux对应所述cpu阵列，所述sylixos对应所述嵌入式芯片。
3.根据权利要求2所述的系统架构，其特征在于，所述服务化框架还包括传输控制/网络协议和服务管理中心，所述传输控制/网络协议用于实现不同进程间的网络通信和连接，所述服务管理中心用于实现对服务的动态管理。
4.根据权利要求3所述的系统架构，其特征在于，所述设备抽象层包括传感器抽象服务模块、执行器抽象服务模块和控制系统服务抽象模块，所述传感器抽象服务模块用于获取传感器的信息，所述执行器抽象服务模块通过实时性网络获取执行机构的信息，所述控制系统服务模块抽象用于对传感器的信息和执行机构的信息进行解算。
5.根据权利要求4所述的系统架构，其特征在于，所述原子服务层包括感知类服务模块、决策类服务模块和能力上报服务模块，所述感知类服务模块用于在传感器的信息的基础上结合传感器的特性、工况和环境信息对物理世界进行数字呈现，所述决策类服务模块用于根据数字呈现结果输出用于智能无人装备姿态控制的控制命令，所述能力上报服务模块用...
【专利技术属性】
技术研发人员：范琳娜，王满超，罗斌，
申请(专利权)人：浙江湖州飞航智能技术研究中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。