【技术实现步骤摘要】
本申请涉及光学测量，具体涉及一种基于飞行时间的距离测量系统、方法及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、激光雷达又叫做光探测和测距系统(light detection and ranging,lidar)，该技术通过发射和接收检测光线对周遭的事物进行距离感测，配合上收发检测光线的方位信息来获取环境的3d点云图像。当前主流的激光雷达基于飞行时间技术(time of flight，tof)，通过测量检测光线从发射，物体反射，到最终接收的飞行时间来计算物体的距离。
2、随着车载激光雷达的覆盖率逐步上升，激光雷达深度成像的性能也愈发重要。成像的分辨率是其中一个较为重要的性能参数，更高的分辨率意味着激光雷达的接收端用于接收光线的像素数增多，像素的尺寸减小，像素之间的间距(pitch)也变得狭窄，像素之间的串扰问题会影响深度成像的质量。像素间的光串扰由经接收端的光路如镜头、滤光片或者模组内壁的多次折射、反射造成像素接收到非该像素对应视场的目标光，导致像素产生误计数。像素间的串扰产生的误计数属于噪声，会明显降低信噪比，从而影响测距的准确性，并且当像素之间的串扰严重时，各个像素产生的电信号不再具有差异性，无法反映对应视场内物体的真实距离信息，深度成像的清晰度会降低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种基于飞行时间的距离测量系统及方法，以解决现有激光雷达像素间容易产生光学串扰的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种基于飞行时间的距离测量系统，包括：
<...【技术保护点】
1.一种基于飞行时间的距离测量系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于飞行时间的距离测量系统，其特征在于，在所述预设间距范围内，每两个相邻的所述光源在相同检测时段内各自发出所述检测光信号的延迟时间的重复率不超过预设阈值。
3.根据权利要求1或2所述的基于飞行时间的距离测量系统，其特征在于，所述预设间距范围内的两个所述光源之间的距离小于或者等于3倍光源间距，所述光源间距为相邻的两个所述光源之间的距离；所述预设阈值大于0，且小于或者等于20％。
4.根据权利要求1或2所述的基于飞行时间的距离测量系统，其特征在于，所述光发射器的多个所述光源中，超出所述预设间距范围之外的两个所述光源在对应的相同检测时段内发射所述检测光信号的延迟时间可以相同。
5.根据权利要求1或2所述的基于飞行时间的距离测量系统，其特征在于，所述光发射器的多个所述光源中，在一个检测帧的各检测时段中发射所述检测光信号的延迟时间完全相同的两个光源之间的距离至少为光源间距的M倍，所述光源间距为相邻的两个所述光源之间的距离，倍数M由相邻像素间的串扰概率P和距离测量系
6.根据权利要求1或2所述的基于飞行时间的距离测量系统，其特征在于，所述光发射器的同一个光源在一个检测帧的不同检测时段内发射检测光信号的延迟时间的重复率为0；或者，所述光发射器的同一个光源在一个检测帧内的部分检测时段内发射检测光信号的延迟时间重复。
7.根据权利要求6所述的基于飞行时间的距离测量系统，其特征在于，所述光发射器的同一个光源在一个检测帧内发出检测光信号的延迟时间重复的检测时段不相连。
8.一种基于飞行时间的距离测量方法，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的基于飞行时间的距离测量方法，其特征在于，所述在预设间距范围内的两个所述光源在相同检测时段内各自发出所述检测光信号的延迟时间的重复率不超过预设阈值，包括：
10.根据权利要求8所述的基于飞行时间的距离测量方法，其特征在于，还包括：
11.根据权利要求8所述的基于飞行时间的距离测量方法，其特征在于，所述控制光发射器的光源在一个检测帧内向检测空间发射多个检测光信号，还包括：
12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求8至11中任一项所述的基于飞行时间的距离测量方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于飞行时间的距离测量系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于飞行时间的距离测量系统，其特征在于，在所述预设间距范围内，每两个相邻的所述光源在相同检测时段内各自发出所述检测光信号的延迟时间的重复率不超过预设阈值。
3.根据权利要求1或2所述的基于飞行时间的距离测量系统，其特征在于，所述预设间距范围内的两个所述光源之间的距离小于或者等于3倍光源间距，所述光源间距为相邻的两个所述光源之间的距离；所述预设阈值大于0，且小于或者等于20％。
4.根据权利要求1或2所述的基于飞行时间的距离测量系统，其特征在于，所述光发射器的多个所述光源中，超出所述预设间距范围之外的两个所述光源在对应的相同检测时段内发射所述检测光信号的延迟时间可以相同。
5.根据权利要求1或2所述的基于飞行时间的距离测量系统，其特征在于，所述光发射器的多个所述光源中，在一个检测帧的各检测时段中发射所述检测光信号的延迟时间完全相同的两个光源之间的距离至少为光源间距的m倍，所述光源间距为相邻的两个所述光源之间的距离，倍数m由相邻像素间的串扰概率p和距离测量系统所能承受的发生像素串扰的最大串扰概率q确定，并满足条件：p的m次方小于q。
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：李佳鹏，吕晨晋，刘德胜，谷立民，汪浩，莫良华，
申请(专利权)人：成都阜时科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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