【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动化设备，具体涉及一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置。
技术介绍
1、在工业生产中，为了提高生产效率，在工业生产时都配备了机器人抓取工件移动，而随着机器人技术的不断发展，抓取装置作为机器人实现各种操作的关键部分，传统的抓取装置抓取工件时，与工件接触都是硬性接触，再抓取质地坚硬的物体不会产生意外，若人员需要抓取的物体容易变形的话，则不能通过传统的抓取装置抓取，因而柔性抓取装置应运而生，但现有的柔性抓取装置使用时仍具有一定缺陷，例如在公告号为“cn113581840b”的中国专利中，公开了一种柔性气动抓取装置，该装置包括柔性抓取手，所述柔性抓取手包括抓手包围膜、第二空腔和第二颗粒腔，所述抓手包围膜的一端与所述气动臂相连，上述装置工作时，通过柔性抓取手抓取物体，该装置使用时虽然可以抓取一些物体，但由于该装置抓取物体的面积固定，因而当装置体积较大并超过柔性抓取手的抓取面积时，装置抓取物体的有效面积较小，容易导致物体在移动过程中掉落，另外，由于该装置的柔性抓取手与物体接触面是平面，因而当装置抓取物体时，若物体表面不规则柔性抓取手与物体之间的缝隙较大，使物体脱落几率增加，降低装置抓取物体的效率。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，包括吸取构件和驱动构件，所述吸取构件用于吸取物体，所述驱动构件包括多个伸缩单元
3、所述吸取构件包括与真空泵连接的多个输气件，多个所述输气件的一端均连接有可拆卸的吸取件，且吸取件包括吸附头，所述吸附头的一端内陷形成内腔，且吸附头的周面内陷形成环形槽，且吸附头周面固定连接有卡架，所述卡架处于环形槽上方，所述环形槽上转动连接有转环，所述转环一侧固定连接有侧架，所述侧架上开设有与卡架匹配的插槽，所述插槽与卡架过盈配合，相邻两个吸附头之间连接有可拆卸的连通管。
4、优选地，所述转环内部对称设置有两个弹性卡珠，所述卡架上对称开设有两个卡孔；
5、所述卡孔与弹性卡珠配合。
6、优选地，所述吸附头一端固定连接有柔性罩，所述柔性罩处于内腔的一侧。
7、优选地，所述伸缩单元包括伸缩气缸；
8、所述伸缩气缸的伸缩端连接有连接杆。
9、优选地，所述转动单元包括第二电机和第一电机，末端连接杆的一端与第二电机固定链接，所述第二电机的输出端与第一电机的周面连接，所述第一电机的输出端与吸取构件固定连接。
10、优选地，所述吸取构件包括第一基座和第二基座；
11、所述第一基座位于第二基座的一侧，且第一基座与第二基座之间对称固定连接有两个连接架，所述第一基座上连接有第一气管和第二气管；
12、所述输气件移动贯穿第二基座，且输气件的一端处于第一基座和第二基座之间，另一端处于第二基座背离第一基座的一侧，所述输气件上套设有弹性件，且弹性件处于第二基座背离第一基座的一侧，所述第一气管、第一基座、输气件和吸附头之间形成沿预设路径输送气体的输送通道。
13、优选地，所述输气件还包括输气杆，所述输气杆移动贯穿第二基座，所述第二基座的周面上固定连接有第二限位片和第一限位片，所述第二限位片处于第二基座下方，所述第一限位片处于第二基座上方，所述弹性件套设于输气杆上，且弹性件处于第二限位片和第二基座之间，所述输气杆与第一基座之间连接有软管。
14、优选地，所述弹性件包括弹簧，所述弹簧上形成供输气杆穿过的通孔。
15、优选地，所述第一气管和第二气管的一端均设置有常闭式电磁阀。
16、优选地，所吸附头的周面上开设有拉槽，所述拉槽处于环形槽下方。
17、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
18、(1)本专利技术通过设置可拆卸连接的吸附头和输气杆，当所有输气杆与吸附头连接后，通过拿取其他吸附头，将吸附头通过卡架与输气杆最外围上吸附头上的插槽卡合，进而让吸附头的面积可调，进而调节装置吸附物体的面积，让装置抓取物体的有效面积可调，可以依据物体调节，提高装置使用范围和灵活性，让物体在移动过程中不易掉落。
19、(2)在上述有益效果的基础上，本专利技术通过设置环形槽，通过拉动转环，使转环相对环形槽转动，进而调节卡架和侧架的相对位置，进而让装置便于连接，进一步提高了装置使用时的灵活性。
20、(3)在上述有益效果的基础上，本专利技术通过卡架与侧架上的插槽卡合时，通过卡架上的卡孔与卡槽内部的弹性卡珠卡合，进而让卡架与侧架连接后更加紧固，使吸附头调节数目后更加紧固，进一步提高了装置使用时的稳固性。
21、(4)在上述有益效果的基础上，本专利技术通过吸附头吸附物体时，通过在吸附头一端设置柔性罩，当吸附头吸附物体时，通过物体和吸附头压缩柔性罩，进而让柔性罩变形，使吸附头可以更加贴合物体，进一步提高了装置抓取物体时的紧固性。
22、(5)在上述有益效果的基础上，本专利技术通过吸附头吸附物体时，通过弹簧配合，进而让弹簧挤压推动第二限位片，使输气杆相对于第二基座移动，进而调节吸附头的位置，使吸附头的高度不同，让吸附头可以更加贴合不规则的物体，让装置抓取物体的紧固性进一步提高。
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1.一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：包括吸取构件(2)和驱动构件(1)，所述吸取构件(2)用于吸取物体，所述驱动构件(1)包括多个伸缩单元和转动单元，多个所述伸缩单元依次连接，且末端伸缩单元的伸缩端与转动单元连接，所述转动单元的驱动端与吸取构件(2)连接，且转动单元用于驱动吸取构件(2)转动；
2.根据权利要求1所述的一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：所述转环(297)内部对称设置有两个弹性卡珠(299)，所述卡架(291)上对称开设有两个卡孔(292)；
3.根据权利要求1所述的一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：所述吸附头(293)一端固定连接有柔性罩(298)，所述柔性罩(298)处于内腔(2910)的一侧。
4.根据权利要求1所述的一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：所述伸缩单元包括伸缩气缸(13)；
5.根据权利要求4所述的一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：所述转动单元包括第二电机(12)和第一电机(11)，末端连接杆(14)的一端与第二电机(12)固定链
6.根据权利要求1所述的一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：所述吸取构件(2)包括第一基座(25)和第二基座(26)；
7.根据权利要求6所述的一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：所述输气件(27)还包括输气杆(273)，所述输气杆(273)移动贯穿第二基座(26)，所述第二基座(26)的周面上固定连接有第二限位片(274)和第一限位片(272)，所述第二限位片(274)处于第二基座(26)下方，所述第一限位片(272)处于第二基座(26)上方，所述弹性件(28)套设于输气杆(273)上，且弹性件(28)处于第二限位片(274)和第二基座(26)之间，所述输气杆(273)与第一基座(25)之间连接有软管(271)。
8.根据权利要求7所述的一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：所述弹性件(28)包括弹簧(281)，所述弹簧(281)上形成供输气杆(273)穿过的通孔(282)。
9.根据权利要求6所述的一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：所述第一气管(22)和第二气管(23)的一端均设置有常闭式电磁阀(24)。
10.根据权利要求6所述的一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：所吸附头(293)的周面上开设有拉槽(2911)，所述拉槽(2911)处于环形槽(294)下方。
...【技术特征摘要】
1.一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：包括吸取构件(2)和驱动构件(1)，所述吸取构件(2)用于吸取物体，所述驱动构件(1)包括多个伸缩单元和转动单元，多个所述伸缩单元依次连接，且末端伸缩单元的伸缩端与转动单元连接，所述转动单元的驱动端与吸取构件(2)连接，且转动单元用于驱动吸取构件(2)转动；
2.根据权利要求1所述的一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：所述转环(297)内部对称设置有两个弹性卡珠(299)，所述卡架(291)上对称开设有两个卡孔(292)；
3.根据权利要求1所述的一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：所述吸附头(293)一端固定连接有柔性罩(298)，所述柔性罩(298)处于内腔(2910)的一侧。
4.根据权利要求1所述的一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：所述伸缩单元包括伸缩气缸(13)；
5.根据权利要求4所述的一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：所述转动单元包括第二电机(12)和第一电机(11)，末端连接杆(14)的一端与第二电机(12)固定链接，所述第二电机(12)的输出端与第一电机(11)的周面连接，所述第一电机(11)的输出端与吸取构件(2)固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种跨度可...
【专利技术属性】
技术研发人员：张小红，周然，翟正兴，杨帅，郭品轩，周素霞，
申请(专利权)人：江苏电子信息职业学院，
类型：发明
国别省市：
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