一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于自动化设备技术领域，且公开了一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，包括用于吸取物体的吸取构件和驱动构件，驱动构件包括多个伸缩单元和转动单元；吸取构件包括与真空泵连接的多个输气件，多个输气件的一端均连接有可拆卸的吸取件，且吸取件包括吸附头，吸附头的周面内陷形成环形槽，吸附头周面固定连接有卡架，卡架处于环形槽上方，环形槽上转动连接有转环，转环一侧固定连接有侧架，侧架上开设有与卡架匹配的插槽，相邻两个吸附头之间连接有可拆卸的连通管，当所有输气杆与吸附头连接后，通过拿取其他吸附头，将吸附头通过卡架与输气杆最外围上吸附头上的插槽卡合，进而让吸附头的面积可调，提高装置使用范围和灵活性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动化设备，具体涉及一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置。

技术介绍

1、在工业生产中，为了提高生产效率，在工业生产时都配备了机器人抓取工件移动，而随着机器人技术的不断发展，抓取装置作为机器人实现各种操作的关键部分，传统的抓取装置抓取工件时，与工件接触都是硬性接触，再抓取质地坚硬的物体不会产生意外，若人员需要抓取的物体容易变形的话，则不能通过传统的抓取装置抓取，因而柔性抓取装置应运而生，但现有的柔性抓取装置使用时仍具有一定缺陷，例如在公告号为“cn113581840b”的中国专利中，公开了一种柔性气动抓取装置，该装置包括柔性抓取手，所述柔性抓取手包括抓手包围膜、第二空腔和第二颗粒腔，所述抓手包围膜的一端与所述气动臂相连，上述装置工作时，通过柔性抓取手抓取物体，该装置使用时虽然可以抓取一些物体，但由于该装置抓取物体的面积固定，因而当装置体积较大并超过柔性抓取手的抓取面积时，装置抓取物体的有效面积较小，容易导致物体在移动过程中掉落，另外，由于该装置的柔性抓取手与物体接触面是平面，因而当装置抓取物体时，若物体表面不规则柔性抓取手与物体之间的缝隙较大，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：包括吸取构件(2)和驱动构件(1)，所述吸取构件(2)用于吸取物体，所述驱动构件(1)包括多个伸缩单元和转动单元，多个所述伸缩单元依次连接，且末端伸缩单元的伸缩端与转动单元连接，所述转动单元的驱动端与吸取构件(2)连接，且转动单元用于驱动吸取构件(2)转动；

2.根据权利要求1所述的一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：所述转环(297)内部对称设置有两个弹性卡珠(299)，所述卡架(291)上对称开设有两个卡孔(292)；

3.根据权利要求1所述的一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：所述吸...

【技术特征摘要】

1.一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：包括吸取构件(2)和驱动构件(1)，所述吸取构件(2)用于吸取物体，所述驱动构件(1)包括多个伸缩单元和转动单元，多个所述伸缩单元依次连接，且末端伸缩单元的伸缩端与转动单元连接，所述转动单元的驱动端与吸取构件(2)连接，且转动单元用于驱动吸取构件(2)转动；

2.根据权利要求1所述的一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：所述转环(297)内部对称设置有两个弹性卡珠(299)，所述卡架(291)上对称开设有两个卡孔(292)；

3.根据权利要求1所述的一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：所述吸附头(293)一端固定连接有柔性罩(298)，所述柔性罩(298)处于内腔(2910)的一侧。

4.根据权利要求1所述的一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：所述伸缩单元包括伸缩气缸(13)；

5.根据权利要求4所述的一种跨度可调的多级气动柔性抓取装置，其特征在于：所述转动单元包括第二电机(12)和第一电机(11)，末端连接杆(14)的一端与第二电机(12)固定链接，所述第二电机(12)的输出端与第一电机(11)的周面连接，所述第一电机(11)的输出端与吸取构件(2)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种跨度可...

【专利技术属性】
技术研发人员：张小红，周然，翟正兴，杨帅，郭品轩，周素霞，
申请(专利权)人：江苏电子信息职业学院，
类型：发明
国别省市：