【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种牵引列车的制动控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、牵引车就是车头和车厢之间是用工具牵引的一般的大型货车或半挂车。牵引车可以包括主车和挂车，主车用于提供动力和驾驶，挂车用于承载货物。由于主车和挂车在动力配置和负载重量等方面的不同，使得牵引车在制动时，主车和挂车的制动经常出现不一致的情形，使得牵引车容易发生折叠、侧翻和甩尾等事故。
2、在现有技术中，主流主车厂在出厂时预设一个挂车越前量的固定值，通常通过越前量(挂车阀出气口气压与输入控制口气压相比的增加量)的固定值来协调主挂适配，从而控制主车和挂车联合制动。
3、但是，现有技术中设置固定挂车越前量的方法难以适配市场上很多不同厂家配置的挂车，在车辆处于空载时，挂车往往较轻，采用固定的越前量在牵引车辆制动时相对于满载的状态下车辆挂车车轮很容易就出现抱死现象，容易造成主挂折叠、甩尾等问题，影响行车安全。
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种牵引列车的制动控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中设置固定的越前量控制牵引车制动无法适配不同厂家配置的挂车，导致挂车车轮很容易就出现抱死现象，容易造成主挂折叠、甩尾的问题。
2、为达到上述技术目的，本专利技术采取了以下技术方案：
3、第一方面，本专利技术提供了一种牵引列车的制动控制方法，牵引列车包括具有驱动装置的主车和无驱动装置的挂车，包括：
4、实时采集牵引列车直线制动时的减速度
5、根据减速度序列、牵引列车的运行标定参数和总线参数计算挂车的总制动力序列；
6、根据总制动力序列和挂车制动气压序列进行线性回归得到挂车总制动因素；
7、将响应延时时间序列和挂车制动气压序列拟合确定修正越前量；
8、通过挂车总制动因素和修正越前量控制牵引列车制动。
9、在一些可能的实现方式中，挂车的阻力包括空气阻力、滚动阻力、坡道阻力和加速阻力；根据减速度序列、牵引列车的运行标定参数和总线参数计算挂车的总制动力序列，包括：
10、根据运行标定参数计算牵引列车驱动力；
11、根据运行标定参数和总线参数计算空气阻力；
12、根据运行标定参数和总线参数计算滚动阻力和坡道阻力；
13、根据运行标定参数、总线参数和减速度序列计算加速阻力；
14、根据牵引列车驱动力、空气阻力、滚动阻力、坡道阻力和加速阻力计算挂车的总制动力序列。
15、在一些可能的实现方式中，运行标定参数包括发动机转矩、变速器传动比、主减速器传动比、传动系统的机械效率、轮胎滚动半径；根据运行标定参数计算牵引列车驱动力，包括：
16、根据发动机转矩、变速器传动比、主减速器传动比、传动系统的机械效率和轮胎滚动半径计算牵引列车驱动力。
17、在一些可能的实现方式中，运行标定参数还包括空气阻力系数和迎风面积；总线参数包括空气密度和行驶速度；根据运行标定参数和总线参数计算空气阻力，包括：
18、根据空气阻力系数、空气密度、行驶速度和迎风面积计算空气阻力。
19、在一些可能的实现方式中，运行标定参数还包括滚动阻力系数；总线参数还包括坡道角、重力加速度和牵引列车质量；根据运行标定参数和总线参数计算滚动阻力和坡道阻力，包括：
20、根据行驶速度、坡道角、重力加速度、滚动阻力系数和牵引列车质量计算滚动阻力；
21、根据坡道角、重力加速度和牵引列车质量计算坡道阻力。
22、在一些可能的实现方式中，运行标定参数还包括质量转换系数；根据运行标定参数、总线参数和减速度序列计算加速阻力，包括：
23、根据牵引列车质量、质量转换系数和减速度序列计算加速阻力。
24、在一些可能的实现方式中，根据总制动力序列和挂车制动气压序列进行线性回归得到挂车总制动因素，包括：
25、获取总制动力序列、挂车制动气压序列和挂车总制动因素的关系函数；
26、根据关系函数进行线性回归得到挂车总制动因素。
27、第二方面，本专利技术还提供了一种牵引列车的制动控制装置，包括：
28、采集模块，用于实时采集牵引列车直线制动时的减速度、响应延时时间和挂车制动气压，并创建减速度序列、响应延时时间序列以及挂车制动气压序列；
29、计算模块，用于根据减速度序列、牵引列车的运行标定参数和总线参数计算挂车的总制动力序列；
30、回归模块，用于根据总制动力序列和挂车制动气压序列进行线性回归得到挂车总制动因素；
31、拟合模块，用于将响应延时时间序列和挂车制动气压序列拟合确定修正越前量；
32、控制模块，用于通过挂车总制动因素和修正越前量控制牵引列车制动。
33、第三方面，本专利技术还提供了一种牵引列车的制动控制设备，包括存储器和处理器，其中，
34、存储器，用于存储程序；
35、处理器，与存储器耦合，用于执行存储器中存储的程序，以实现上述任一种实现方式中的牵引列车的制动控制方法中的步骤。
36、第四方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读取的程序或指令，程序或指令被处理器执行时，能够实现上述任一种实现方式中的牵引列车的制动控制方法中的步骤。
37、采用上述实施例的有益效果是：本专利技术涉及一种牵引列车的制动控制方法、装置、设备及存储介质，牵引列车包括具有驱动装置的主车和无驱动装置的挂车，包括：实时采集牵引列车直线制动时的减速度、响应延时时间和挂车制动气压，并创建减速度序列、响应延时时间序列以及挂车制动气压序列；根据所述减速度序列、牵引列车的运行标定参数和总线参数计算挂车的总制动力序列；根据所述总制动力序列和所述挂车制动气压序列进行线性回归得到挂车总制动因素；将所述响应延时时间序列和所述挂车制动气压序列拟合确定修正越前量；通过所述挂车总制动因素和所述修正越前量控制牵引列车制动。本专利技术通过牵引列车的减速度序列、响应延时时间序列和挂车制动气压序列计算挂车的总制动力序列和修正越前量，根据总制动力序列和修正越前量共同对牵引列车进行制动控制，在制动过程中可以不断对越前量进行修正，从而避免在制动过程中由于越前量不匹配而导致的主车和挂车出现主挂折叠、甩尾等问题。
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1.一种牵引列车的制动控制方法，牵引列车包括具有驱动装置的主车和无驱动装置的挂车，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的牵引列车的制动控制方法，其特征在于，挂车的阻力包括空气阻力、滚动阻力、坡道阻力和加速阻力；所述根据所述减速度序列、所述牵引列车的运行标定参数和总线参数计算所述挂车的总制动力序列，包括：
3.根据权利要求2所述的牵引列车的制动控制方法，其特征在于，所述运行标定参数包括发动机转矩、变速器传动比、主减速器传动比、传动系统的机械效率、轮胎滚动半径；所述根据所述运行标定参数计算牵引列车驱动力，包括：
4.根据权利要求2所述的牵引列车的制动控制方法，其特征在于，所述运行标定参数还包括空气阻力系数和迎风面积；所述总线参数包括空气密度和行驶速度；所述根据所述运行标定参数和所述总线参数计算所述空气阻力，包括：
5.根据权利要求4所述的牵引列车的制动控制方法，其特征在于，所述运行标定参数还包括滚动阻力系数；所述总线参数还包括坡道角、重力加速度和牵引列车质量；所述根据所述运行标定参数和所述总线参数计算所述滚动阻力和所述坡道
6.根据权利要求5所述的牵引列车的制动控制方法，其特征在于，所述运行标定参数还包括质量转换系数；所述根据所述运行标定参数、所述总线参数和所述减速度序列计算所述加速阻力，包括：
7.根据权利要求1所述的牵引列车的制动控制方法，其特征在于，所述根据所述总制动力序列和所述挂车制动气压序列进行线性回归得到挂车总制动因素，包括：
8.一种牵引列车的制动控制装置，其特征在于，包括：
9.一种牵引列车的制动控制设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机可读取的程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时，能够实现上述权利要求1至7中任一项所述牵引列车的制动控制方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种牵引列车的制动控制方法，牵引列车包括具有驱动装置的主车和无驱动装置的挂车，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的牵引列车的制动控制方法，其特征在于，挂车的阻力包括空气阻力、滚动阻力、坡道阻力和加速阻力；所述根据所述减速度序列、所述牵引列车的运行标定参数和总线参数计算所述挂车的总制动力序列，包括：
3.根据权利要求2所述的牵引列车的制动控制方法，其特征在于，所述运行标定参数包括发动机转矩、变速器传动比、主减速器传动比、传动系统的机械效率、轮胎滚动半径；所述根据所述运行标定参数计算牵引列车驱动力，包括：
4.根据权利要求2所述的牵引列车的制动控制方法，其特征在于，所述运行标定参数还包括空气阻力系数和迎风面积；所述总线参数包括空气密度和行驶速度；所述根据所述运行标定参数和所述总线参数计算所述空气阻力，包括：
5.根据权利要求4所述的牵引列车的制动控制方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：花克云，刘少军，夏坚超，卿鹏，金智猛，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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