【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车辆控制，特别是涉及一种公路交通预警车智能控制方法及控制装置。
技术介绍
1、随着科技的进步，车辆越来越多的走进了人们的生活，其中，电动预警车技术越来越受重视，在服务行业应用越来越多，比如物流、餐饮等行业。
2、预警车的上下电控制是研究的热点，目前预警车大多数采用手持遥控器进行上下电，需要经过以下步骤：首先打开预警车的总开关，再按下上下电开关，然后打开遥控器的开关，通过遥控器上的按钮，依次完成高压上电和自动驾驶上电，现有技术还存在如下不足之处，一方面，操作步骤多，操作犯错的几率比较大，操作安全性差；另一方面，对操作人员的技能要求比较高，需要经过系统的培训，导致成本高。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种公路交通预警车智能控制方法及控制装置，通过对预警车前方路面进行图像采集，分析路面情况来判断预警车能否通过，并对预警车行驶进行调控，解决了现有的无人驾驶犯错几率较大、安全性不足。操作人员培训成本高的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：
3、本专利技术为一种公路交通预警车智能控制方法，包括如下步骤：
4、步骤s1：预警车在下电状态下，若接收到上电请求信号，则控制预警车自动完成上电操作步骤；
5、步骤s2：预警车上电后，对地图进行初始化操作并接收目的地地址，进行路径操作，并按照初始规划的路径进行行驶；
6、步骤s3：预警车在行驶过程中，检测位于车辆前方的待行驶路
7、步骤s4：根据道路类型，实时进行路径的二次规划，并向平台发送位置信息；
8、步骤s5：平台构建与预警车的车身数据一致的模拟车辆；
9、步骤s6：控制模拟车辆在三维地图中的目标规划路径上行驶，并预估车辆是否能够行驶，得到模拟结果；
10、步骤s7：基于模拟结果，调整车辆行驶路径，并下发至预警车。
11、作为一种优选的技术方案，所述步骤s2中，预警车行驶路径的规划流程如下：
12、步骤s21：将地图初始化，将建模得到的细粒度地图进行合并，得到全局粗粒度地图；
13、步骤s22：在得到的全局粗粒度地图中进行路径规划，得到全局路径节点序列，每一个节点代表一个局部区域；
14、步骤s23：根据上一步得到的全局路径节点序列进行平滑度曲线拟合；
15、步骤s24：根据平滑曲线和全局路径节点序列所代表的局部区域的交点计算在每一局部区域内的起始点和目标点；
16、步骤s25：计算每一个局部区域内的路径，若在任意一个局部区域内没有得到路径，则在全局粗粒度地图中将该区域设置为障碍路段，并返回步骤s22；
17、步骤s26：将步骤s25得到的局部区域路径进行合并，得到最终的自动驾驶路径。
18、作为一种优选的技术方案，所述步骤s23中，全局路径节点序列进行平滑度曲线拟合的公式如下：
19、
20、式中，f(x)表示拟合函数，λ表示平滑系数，(xi,yi)表示途经点坐标。
21、作为一种优选的技术方案，所述步骤s3中，若检测到车辆前方道路倾斜，则分析对应倾斜道路类型的道路坡度参数；所述道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值；所述倾斜道路分析步骤包括：在车辆行驶过程中，检测所述预警车是否在常规平坦道路上行驶；若所述预警车在常规平坦道路上行驶，检测所述预警车前方的待行驶道路是否为倾斜道路；在确定待行驶道路为倾斜道路时，以常规平坦道路为基准线，以检测到的道路倾斜终点为终止点，勾画倾斜向量；基于勾画的所述倾斜向量，确定与所述倾斜道路对应的倾斜道路。
22、分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数的步骤，包括：在待行驶道路的倾斜道路类型为上坡道路时，分析上坡道路是否为连续阶梯上坡路；若上坡道路为连续阶梯上坡路，则以每级阶梯上坡路的坡路终止平台为基准，分析从上坡起点至坡路终止平台的道路曲率、倾斜度和坡度值；综合所有的阶梯上坡路的道路曲率、倾斜度和坡度值，得到对应于上坡道路的道路坡度参数。
23、若以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点，调整预警车的车辆控制档位的步骤，包括：在待行驶道路的倾斜道路类型为上坡道路时，分析上坡道路的坡道长度和阶梯上坡路的坡度变化参数；根据坡道长度和坡度变化参数，判断按照每一级档位行驶是否能够完成坡道爬升，并分析每一级档位对应的耗油量；选取能够完成坡道爬升且耗油量最少的档位作为调整后的车辆控制档位。
24、分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数的步骤，包括：在待行驶道路的倾斜道路类型为下坡道路时，分析下坡道路是否为连续阶梯下坡路；若下坡道路为连续阶梯下坡路，则以每级阶梯下坡路的坡路终止平台为基准，分析从下坡起点至坡路终止平台的道路曲率、倾斜度和坡度值；综合所有的阶梯下坡路的道路曲率、倾斜度和坡度值，得到对应于下坡道路的道路坡度参数。
25、若以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点，调整预警车的车辆控制档位的步骤，包括：在待行驶道路的倾斜道路类型为下坡道路时，分析下坡道路的坡道长度和阶梯下坡路的坡度变化参数；根据坡道长度和坡度变化参数，判断对应于每一级档位行驶的车辆发生事故的概率值；选取概率值低于预设概率阈值且耗油量最少的档位作为调整后的车辆控制档位。
26、启动预警车，在车辆行驶过程中，在所述预警车的操作界面上展示导航路径图和倾斜道路图，其中，所述倾斜道路图指示位于预警车前方的待行驶道路的倾斜道路和倾斜道路类型；分析对应于所述倾斜道路类型的道路坡度参数，其中，基于所述道路坡度参数，能够分析以当前控制档位和当前车速行驶能够安全到达倾斜道路终点，所述道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值；在所述预警车的操作界面上展示所述道路坡度参数；在所述预警车的操作界面上显示调整后的所述预警车的车辆控制档位。
27、作为一种优选的技术方案，所述车辆在行驶过程中，检测位于车辆前方的待行驶道路的曲率，包括如下步骤：
28、对当前行驶的预警车前方进行拍照，得到前方道路图片；采用贝塞尔曲线绘制系统进行处理获取平滑的路面线，对获取的路面线进行处理，计算每个拐点的曲率半径；将计算出的曲率半径与预先设置的阈值进行比较，得出前方路面的凹凸情况，来判断路面的平整度是否能够通行；若路面的平整度能够通行，则直接控制预警车辆驶过；若路面的平整度不足以通行，则选择满足平整度要求的路段进行通行。
29、作为一种优选的技术方案，所述贝塞尔曲线绘制系统至少要达到四个点才开始绘制，具体绘制流程如下：
30、步骤p01：集合新添加一个坐标点；
31、步骤p02：判断集合坐标点总数是否超过四个；
32、若否，则返回步骤p01；
33、若是，则执行步骤p03；
34、步骤p03：取后四个坐标点计算出三个控制点；
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【技术保护点】
1.一种公路交通预警车智能控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种公路交通预警车智能控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，预警车行驶路径的规划流程如下：
3.根据权利要求2所述的一种公路交通预警车智能控制方法，其特征在于，所述步骤S23中，全局路径节点序列进行平滑度曲线拟合的公式如下：
4.根据权利要求1所述的一种公路交通预警车智能控制方法，其特征在于，所述步骤S3中，若检测到车辆前方道路倾斜，则分析对应倾斜道路类型的道路坡度参数；所述道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值；所述倾斜道路分析步骤包括：在车辆行驶过程中，检测所述预警车是否在常规平坦道路上行驶；若所述预警车在常规平坦道路上行驶，检测所述预警车前方的待行驶道路是否为倾斜道路；在确定待行驶道路为倾斜道路时，以常规平坦道路为基准线，以检测到的道路倾斜终点为终止点，勾画倾斜向量；基于勾画的所述倾斜向量，确定与所述倾斜道路对应的倾斜道路。
5.根据权利要求1所述的一种公路交通预警车智能控制方法，其特征在于，所述车辆在行驶过程中，检测位于车辆前方的
6.根据权利要求5所述的一种公路交通预警车智能控制方法，其特征在于，所述贝塞尔曲线绘制系统至少要达到四个点才开始绘制，具体绘制流程如下：
7.根据权利要求6所述的一种公路交通预警车智能控制方法，其特征在于，所述步骤P05中，获取控制点坐标之后，将其拟合为一元二次方程：
8.根据权利要求1所述的一种公路交通预警车智能控制方法，其特征在于，所述步骤S6中，平台控制模拟车辆在三维地图中的目标规划路径上行驶时，预估车辆是否能够行驶流程如下：
9.根据权利要求1所述的一种公路交通预警车智能控制方法，其特征在于，所述步骤S66中，预警车与障碍物之间的距离为具体计算公式如下：
10.一种公路交通预警车智能控制装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种公路交通预警车智能控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种公路交通预警车智能控制方法，其特征在于，所述步骤s2中，预警车行驶路径的规划流程如下：
3.根据权利要求2所述的一种公路交通预警车智能控制方法，其特征在于，所述步骤s23中，全局路径节点序列进行平滑度曲线拟合的公式如下：
4.根据权利要求1所述的一种公路交通预警车智能控制方法，其特征在于，所述步骤s3中，若检测到车辆前方道路倾斜，则分析对应倾斜道路类型的道路坡度参数；所述道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值；所述倾斜道路分析步骤包括：在车辆行驶过程中，检测所述预警车是否在常规平坦道路上行驶；若所述预警车在常规平坦道路上行驶，检测所述预警车前方的待行驶道路是否为倾斜道路；在确定待行驶道路为倾斜道路时，以常规平坦道路为基准线，以检测到的道路倾斜终点为终止点，勾画倾斜向量；基于勾画的所述倾斜向量，确定与所述倾斜道路对...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈义，仲崇谨，张道义，黄子超，霍敏，
申请(专利权)人：常熟市交通运输局，
类型：发明
国别省市：
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