【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于输电线路巡检，具体涉及一种输电线路无人机巡检图像预处理方法。
技术介绍
1、随着我国电网规模的不断扩大，输电线路巡检逐步转向智能化。输电线路作为电力系统的重要组成部分，其主要作用是负责输送电能。由于输电线路所经地区较为复杂，因环境温度、湿度等影响会在输电线路上形成覆冰，覆冰严重时会引起绝缘子闪络、线路舞动、杆塔倒塌、断线等，导致线路输电中断，给人们的生产和生活带来不便，造成巨大经济损失；因此，对输电线路的无人机巡检尤为重要。
2、当前，大部分的220kv及以上电压等级输电线路已经采用了无人机巡检方式，无人机巡检具有操控便捷、观测灵活、画质清晰、不受地形限制等优点，无人机的应用大幅提升了巡检作业的效率，但同时也带来了新的问题；无人机巡检作业产生了大量的图像数据，并以指数级的速度不断增加；按照相关管理规定，巡线人员需要花费大量的时间和精力对巡检图像进行图像的预处理，耽误了较多时间，且对图像的预处理效率不高；因此，现需设计一种输电线路无人机巡检图像预处理方法用于解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种输电线路无人机巡检图像预处理方法。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种输电线路无人机巡检图像预处理方法，包括以下步骤：
3、s1：在无人机巡检系统中建立对输电线路航拍图像处理的cpu处理系统，cpu处理系统的信号延伸端电信号连接巡检导航定位系统，导航定位系统根据其
4、s2：在cpu处理系统中建立用于实时监测输电线路故障的输电值的实时数据值监测系统，实时数据值监测系统根据其自身与变电站所连接的无线传输模块，进行实时监测以及传递从变电站所获取的输电值变化或者故障数据值；
5、s3：将上述所获取的输电值变化或者故障数据值反馈至变电站的控制系统中，控制系统通过单片机将发生故障的位置传递至导航定位系统中，其导航定位系统执行上述根据自身任务引导至所需巡检的输电线路位置；
6、s4：cpu处理系统中还建立有用于分类对焦巡检航拍图像处理的俯瞰广角巡检以及对焦细化巡检，根据其故障输电线路巡检的需要进行实时选择不同类型的巡检实施方式；
7、s5：cpu处理系统根据巡检方式的不同进行针对性巡检航拍，且分类储存至cpu处理系统的图像储存库中，所述图像储存库分类处理后依次执行图像降噪以及图像重复判断模块；
8、s6：图像储存库首先判断同一位置的俯瞰广角巡检以及对焦细化巡检输电线路巡检图像，其次分别对俯瞰广角巡检以及对焦细化巡检所获取的图像进行执行图像降噪处理，最后图像降噪处理后的俯瞰广角巡检以及对焦细化巡检图像通过图像重复判断模块进行判断分析图像是否重复；
9、s7：经过图像降噪以及图像重复判断模块处理后的图像传输至cpu处理系统中，cpu处理系统通过变电站的控制系统中的无线传输模块将获取到的巡检图像传输至变电站中的数显终端以此查验。
10、本方案优选的，所述巡检导航定位系统主要包括gps空间卫星星座、地面监控站及无人机控制设备。
11、本方案优选的，s6中，对每组所述图像组中的各张所述图像分别计算其哈希值，从而依据各张所述图像的哈希值判定是否存在重复图像，若存在则将重复图像删除。
12、本方案优选的，所述s4中，俯瞰广角巡检为对所需巡检的输电线路进行巡检输电线路的电压等级、线路编号、线路名称和杆塔号，所述对焦细化巡检为所需要巡检的输电线路的具体故障部位以及故障结构线路。
13、本方案优选的，在s2中，所述实时数据值监测系统包括实时数据采集单元、数据值储存单元以及故障数据代码库。
14、本方案优选的，在s6中，所述图像重复判断模块进行判断分析图像是否重复，其中所述图像重复判断模块包括直方图分析单元，所述直方图分析单元为每个图像一个rgb平均值分数，并且按这个分数排序，相同的分数或彼此相邻的分数则是重复的。
15、本方案优选的，所述图像重复判断模块还包括使用图像的二维haar小波，并且只保留小波中k个最大的加权系数作为稀疏向量，对其进行归一化，并保存以减小其大小，则获得更好的图像摘要，对色度信息进行重要性降低的采样。
16、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
17、1、在无人机巡检系统中建立对输电线路航拍图像处理的cpu处理系统，cpu处理系统的信号延伸端电信号连接巡检导航定位系统，导航定位系统根据其自身任务引导至所需巡检的输电线路位置，能够使得巡检导航定位系统对输电线路故障点进行定位，并传递信号至cpu处理系统中，实现cpu图像处理系统对输电线路航拍位置的航拍图像处理，以此提高其故障定位精准度以及巡检航拍的高效；
18、2、通过cpu处理系统中还建立有用于分类对焦巡检航拍图像处理的俯瞰广角巡检以及对焦细化巡检，根据其故障输电线路巡检的需要进行实时选择不同类型的巡检实施方式，图像储存库分类处理后依次执行图像降噪以及图像重复判断模块，有利于航拍输电线路故障的大概位置以及航拍输电线路故障的细节点，不仅能够节约维修的时间，同时通过图像降噪能够对航拍到的输电线路故障点图像进行降噪清晰度处理，提高其图像的清晰度，此外还通过图像重复判断模块判断航拍同一位置的输电线路故障点所拍摄图像的重复判断，从而提高其巡检图像的处理效率。
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1.一种输电线路无人机巡检图像预处理方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种输电线路无人机巡检图像预处理方法，其特征在于：所述巡检导航定位系统主要包括GPS空间卫星星座、地面监控站以及无人机控制设备。
3.根据权利要求1所述的一种输电线路无人机巡检图像预处理方法，其特征在于：在S6中，对所述图像储存库中每组图像组中的各张图像分别进行计算其哈希值，依据各张图像的哈希值判定是否存在重复图像，若存在则将重复图像删除。
4.根据权利要求1所述的一种输电线路无人机巡检图像预处理方法，其特征在于：在S4中，俯瞰广角巡检为对所需巡检的输电线路进行巡检输电线路的电压等级、线路编号、线路名称和杆塔号，所述对焦细化巡检为所需要巡检的输电线路的具体故障部位以及故障结构线路。
5.根据权利要求4所述的一种输电线路无人机巡检图像预处理方法，其特征在于：在S2中，所述实时数据值监测系统包括实时数据采集单元、数据值储存单元以及故障数据代码库。
6.根据权利要求5所述的一种输电线路无人机巡检图像预处理方法，其特征在于：在S6中，所
7.根据权利要求6所述的一种输电线路无人机巡检图像预处理方法，其特征在于：所述图像重复判断模块还包括使用图像的二维Haar小波，并且只保留Haar小波中k个最大的加权系数作为稀疏向量，对其进行归一化，并保存以减小其大小，则获得更好的图像摘要，对色度信息进行重要性降低的采样。
...【技术特征摘要】
1.一种输电线路无人机巡检图像预处理方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种输电线路无人机巡检图像预处理方法，其特征在于：所述巡检导航定位系统主要包括gps空间卫星星座、地面监控站以及无人机控制设备。
3.根据权利要求1所述的一种输电线路无人机巡检图像预处理方法，其特征在于：在s6中，对所述图像储存库中每组图像组中的各张图像分别进行计算其哈希值，依据各张图像的哈希值判定是否存在重复图像，若存在则将重复图像删除。
4.根据权利要求1所述的一种输电线路无人机巡检图像预处理方法，其特征在于：在s4中，俯瞰广角巡检为对所需巡检的输电线路进行巡检输电线路的电压等级、线路编号、线路名称和杆塔号，所述对焦细化巡检为所需要巡检的输电线路的具体故障部位以及故障结构线路。
5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢自强，田童鑫，何鹏杰，李杰，卢自英，茹海波，解冰，孙红玲，宋欣，王洋，王玉萍，
申请(专利权)人：国网山西省电力公司超高压输电分公司，
类型：发明
国别省市：
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