一种自适应结构件焊接路径规划的方法技术

本发明专利技术涉及一种自适应结构件焊接路径规划的方法，包括以下步骤：步骤1、创建实体，通过选择不同的软件，生成带有坡口以及钝边的焊接工件的焊接截面，并把该焊接截面通过拉伸，旋转方式，生成焊接实体；步骤2、创建焊接路径，得到此实体后，由工艺参数以及产品焊缝类型，提取实体的焊缝所在的相交曲面，并在相交曲面处创建焊缝；步骤3、创建寻位路径，定位路径根据不同的产品类型，扫描三个不同的产品位置点，通过比较该三组点，获得现场工件和离线软件之间的位置偏差，并把该偏差叠加到原始用户坐标系上，以此来定位产品；步骤4、验证路径，直接导入Robotmaster离线软件后，根据给定的点的位置信息和外轴角度，直接进行验证路径的正确性以及干涉与否。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及焊接路径规划，尤其是涉及一种自适应结构件焊接路径规划的方法。

技术介绍

1、随着电子制造产业的持续增长，已成为当今世界最重要的战略性产业之一。在信息化时代，电子产品不仅应用于小型计算器、移动电话、笔记本电脑，在大型工业设备、汽车、军事武器系统和航空设备领域也应用广泛。电子制造业已成为衡量一个国家经济发展、科技进步和综合国力的重要标志。随着经济的持续增长，产业结构的不断变化，人工成本开始成为制约工业制造业升级的重要因素，招工难、用工难、留工难等问题，日益困扰企业的发展。

2、在目前的复杂钢结构件焊接行业中，尤其是大型复杂钢结构件的焊接，常见的方式是通过人手工焊接的方式，也有少部分工厂使用机器人，通过手动示教的方式生成焊接路径和工艺。手工焊接的方式，由于存在焊接车间环境恶劣，人工成本越来越高，无法控制质量等问题，已经逐渐的被机器人焊接方式取代。机器人焊接的方式存在质量稳定，生产效率高等优势，但是目前多数通过机器人手工示教焊接路径的方式来生成焊接路径，需要占用大量的设备生产时间，并且有些大型工件难以进行人工示教。p>

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【技术保护点】

1.一种自适应结构件焊接路径规划的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种自适应结构件焊接路径规划的方法，其特征在于，在所述步骤2中，焊缝的位置由相交曲面的交线决定，焊缝的焊接方向由相交曲面的点处的法线的角平分线决定。

3.根据权利要求1所述的一种自适应结构件焊接路径规划的方法，其特征在于，在所述步骤3中，公式如下所示：A,B,C为理论值的三个点,A',B',C'为对应的测量出的实际位置，T为理论坐标系，T'为实际测量坐标系，O为偏差坐标系，则根据下列公式，计算出偏差坐标系O：

4.根据权利要求3所述的一种自适应结构件焊接路径规划...

【技术特征摘要】

1.一种自适应结构件焊接路径规划的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种自适应结构件焊接路径规划的方法，其特征在于，在所述步骤2中，焊缝的位置由相交曲面的交线决定，焊缝的焊接方向由相交曲面的点处的法线的角平分线决定。

3.根据权利要求1所述的一种自适应结构件焊接路径规划的方法，其特征在于，在所述步骤3中，公式如下所示：a,b,...

【专利技术属性】
技术研发人员：张依阳，
申请(专利权)人：上海橙语智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：