无人叉车运行网络的动态可靠性评估方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人叉车运行网络的动态可靠性评估方法及装置，采用复杂网络方法对无人叉车运行网络进行建模，构建得到初始网络；采用时间窗定义每个有向边所对应的路径被占用以及占用的开始时间和持续时间；获取实时监控得到的无人叉车的运行状态，将运行状态叠加到初始网络上进行表示，形成车路一体化的交通网络，根据时间窗统计出交通网络的有向边从起始时刻起在未来固定时间内被占用的时长，并计算出起始时刻下交通网络的有向边的负载；根据负载计算全局的作业范围内的交通网络风险指标，根据交通网络风险指标进行预警，能够综合反映运行网络的动态时空特性，并进行及时、准确的动态可靠性预警。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人叉车领域，具体涉及一种无人叉车运行网络的动态可靠性评估方法及装置。

技术介绍

1、近年来，在物流机器人的热潮中，无人叉车是逐渐兴起的重要方向，市场规模在过去四年里销量增长了16倍，未来发展空间巨大。无人叉车融合了叉车和agv技术，目前主要分为前移式、托盘搬运式以及堆高式(含平衡重)，绝大多数采用激光slam导航，运行路线较为灵活，比传统的栅格路线图也更为复杂。与普通agv相比，无人叉车的应用面更广，作业强度更大，擅长产线转运、高位仓储、库外收发货等场景；另外，两者的动力学特性也有较大差异，无人叉车受尺寸、载重等影响在运行时需要更大的安全距离，而且由于叉臂是单侧作业，经常需要通过额外的转弯路径调整车体方向。

2、“路”是无人叉车调度的基础要素，但目前对其研究仍不够深入。已有的研究大多只关注无人叉车本身，只有少数涉及门控设备(如卷闸门、气密门、风淋门、防火卷帘门等、升降设备(如电梯、货梯、升降机等自动化上下料点，如传送带、辊筒线、立体仓库)等路线相关设备。这是由于早期的物流机器人并不具备跨车间、跨楼层的远距离运载能力，往往只在局部本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人叉车运行网络的动态可靠性评估方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的无人叉车运行网络的动态可靠性评估方法，其特征在于，所述初始网络记为G＝(V,E)，其中，V＝{v1,v2,…,vn}，V表示运行节点的集合，vn表示第n个运行节点，每个运行节点具有三维空间坐标属性，E＝{e1,e2,…,em}，E表示有向边的集合，em表示第m条有向边，所述运行节点的类型包括航点、待命点、充电点或交互点，两个运行节点之间的距离不超过预设距离，所述路径的类型包括单向路径、双向路径、经门控设备的路径或经升降设备的路径。

3.根据权利要求1所述的无人叉车运行...

【技术特征摘要】

1.一种无人叉车运行网络的动态可靠性评估方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的无人叉车运行网络的动态可靠性评估方法，其特征在于，所述初始网络记为g＝(v,e)，其中，v＝{v1,v2,…,vn}，v表示运行节点的集合，vn表示第n个运行节点，每个运行节点具有三维空间坐标属性，e＝{e1,e2,…,em}，e表示有向边的集合，em表示第m条有向边，所述运行节点的类型包括航点、待命点、充电点或交互点，两个运行节点之间的距离不超过预设距离，所述路径的类型包括单向路径、双向路径、经门控设备的路径或经升降设备的路径。

3.根据权利要求1所述的无人叉车运行网络的动态可靠性评估方法，其特征在于，所述步骤s2中，当所述有向边所对应的路径被无人叉车通行占用时，所述时间窗的长度表示所述无人叉车的通行时间；当所述有向边所对应的路径被计划性事件或异常事件占用时，所述时间窗的长度表示计划性事件或异常事件持续的时间。

4.根据权利要求1所述的无人叉车运行网络的动态可靠性评估方法，其特征在于，所述运行...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵集民，刘源岗，张龙晖，杨静雯，赵振阳，
申请(专利权)人：厦门博睿智造物联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：