【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及飞行器控制，尤其涉及一种液体火箭六发动机摆动布局方法及控制方法。
技术介绍
1、液体火箭发动机摆动实现姿态控制时，传统的发动机摆动布局方式一般采取对称布局方式，其中以单发动机、双发动机、四发动机、五发动机、九发动机并联最为常见。这是因为火箭控制系统设计时，一般希望俯仰通道和偏航通道特性一致，否则两通道控制能力不一致，且控制系统设计与算法实现较为复杂，故发动机布局多采用对称形式。
2、中国专利文献cn114200949a“一种液体火箭三发动机摆动布局方法及控制方法”公开了一种液体火箭三发动机摆动布局结构。中国专利文献cn114455100a“一种火箭八发动机冗余控制方法”公开了一种液体火箭八发动机摆动布局结构。目前液体火箭尚无六发动机摆动布局方式。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种液体火箭六发动机摆动布局方法和控制方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术一方面提供一种液体火箭六发动机摆动布局方法，包括：六个发动机沿火箭周向均匀布设，相邻发动机中心与火箭中心的连线之间的夹角为60°，每个发动机中心与火箭中心距离相同，每个发动机的摆动方向垂直于该发动机中心与火箭中心连线。
2、优选地，所述六个发动机中的一个发动机布设在火箭的ⅲ象限线上。
3、优选地，所述六个发动机各安装有一个伺服机构，所述伺服机构控制对应的发动机摆动。
4、优选地，所述六个发动机的结构均相同，提供的推力大小均相同。
...【技术保护点】
1.一种液体火箭六发动机摆动布局方法，其特征在于，包括：六个发动机沿火箭周向均匀布设，相邻发动机中心与火箭中心的连线之间的夹角为60°，每个发动机中心与火箭中心距离相同，每个发动机的摆动方向垂直于该发动机中心与火箭中心连线。
2.根据权利要求1所述的液体火箭六发动机摆动布局方法，其特征在于，所述六个发动机中的一个发动机布设在火箭的Ⅲ象限线上。
3.根据权利要求1所述的液体火箭六发动机摆动布局方法，其特征在于，所述六个发动机各安装有一个伺服机构，所述伺服机构控制对应的发动机摆动。
4.根据权利要求1至3任一所述的液体火箭六发动机摆动布局方法，所述六个发动机的结构均相同，提供的推力大小均相同。
5.一种液体火箭六发动机控制方法，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的液体火箭六发动机控制方法，其特征在于，所述六个发动机分别编号为1号至6号，从火箭尾部向前看1号至6号发动机按顺时针方向依编号顺序周向均匀布设，1号发动机布设在火箭的Ⅲ象限线上，1号至6号发动机分别对应伺服摆角δ1、δ2、δ3、δ4、δ5和δ6。
8.根据权利要求7所述的液体火箭六发动机控制方法，其特征在于，根据全箭所需控制力矩计算对应的俯仰摆角δφ、偏航摆角δψ和滚转摆角δγ采用如下公式确定：
9.根据权利要求5至7任一所述的液体火箭六发动机控制方法，其特征在于，所述六个发动机各安装有一个伺服机构，所述伺服机构控制对应的发动机摆动。
10.根据权利要求5至7任一所述的液体火箭六发动机控制方法，其特征在于，所述六个发动机的结构均相同，提供的推力大小均相同。
...【技术特征摘要】
1.一种液体火箭六发动机摆动布局方法，其特征在于，包括：六个发动机沿火箭周向均匀布设，相邻发动机中心与火箭中心的连线之间的夹角为60°，每个发动机中心与火箭中心距离相同，每个发动机的摆动方向垂直于该发动机中心与火箭中心连线。
2.根据权利要求1所述的液体火箭六发动机摆动布局方法，其特征在于，所述六个发动机中的一个发动机布设在火箭的ⅲ象限线上。
3.根据权利要求1所述的液体火箭六发动机摆动布局方法，其特征在于，所述六个发动机各安装有一个伺服机构，所述伺服机构控制对应的发动机摆动。
4.根据权利要求1至3任一所述的液体火箭六发动机摆动布局方法，所述六个发动机的结构均相同，提供的推力大小均相同。
5.一种液体火箭六发动机控制方法，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的液体火箭六发动机控制方法，其特征在于，所述六个发动机分别编号为1...
【专利技术属性】
技术研发人员：董佩超，曾磊，
申请(专利权)人：北京万户致航科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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