一种用于机器人末端位姿补偿的测量装置制造方法及图纸

本技术属于机器人末端位姿空间测量领域，具体公开了一种用于机器人末端位姿补偿的测量装置，其包括支撑架、若干接收节点和若干用于扫描所述接收节点的发射站，所述支撑架为多面中空立体结构，若干所述接收节点均匀设置于所述支撑架的外表面上。本技术具有通过若干发射站能够对支撑架上的接收节点进行扫描测量，从而能够实现对机器人的末端位姿进行多向测量，使得测量的结果更准确，可靠性更强的效果。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人末端位姿空间测量领域，更具体地，涉及一种用于机器人末端位姿补偿的测量装置。

技术介绍

1、在机器人系统中，精准的末端位姿对于完成各种任务至关重要，机器人末端位姿的准确标定直接影响到生产效率和工作质量，尤其是在高端装备制造领域中，如使用机械臂进行大尺寸飞机零部件的对接与装配。然而，由于外部环境因素和机器人自身不确定性，机器人的末端位姿的精准定位往往面临挑战。因此，如何解决机器人末端位姿补偿的问题，具有极其重要的意义。

2、目前大范围测量主要是采用激光跟踪仪，激光跟踪仪可以实现单目标的精确跟踪与定位，但无法跟踪运动范围或姿态变化较大的目标，只能检测单个目标，并且要求光路无遮挡。现还有一种工作空间测量定位系统具有多目标、分布式测量的优势，但目前工作空间测量定位系统主要用于空间三自由度精确定位，受发射站光平面扫描场限制，接收器的朝向与接收角的限制，工作空间测量定位系统对于工件六自由度的多向测量较困难。

技术实现思路

1、为了解决现有技术存在的缺陷，本技术提供一种用于机器人末端位姿补偿的测量本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于机器人末端位姿补偿的测量装置，其特征在于，包括支撑架(1)、若干接收节点(2)和若干用于扫描所述接收节点(2)的发射站(3)，所述支撑架(1)为多面中空立体结构，若干所述接收节点(2)均匀设置于所述支撑架(1)的外表面上；所述支撑架(1)上沿轴线方向设置有支撑轴(12)，所述支撑轴(12)的一端固定连接有连接件(13)，所述连接件(13)与机器人可拆卸连接；所述支撑架(1)由若干连接杆(11)连接组成。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人末端位姿补偿的测量装置，其特征在于，所述接收节点(2)与所述支撑架(1)之间为可拆卸连接。

3.根据权利要求2所...

【技术特征摘要】

1.一种用于机器人末端位姿补偿的测量装置，其特征在于，包括支撑架(1)、若干接收节点(2)和若干用于扫描所述接收节点(2)的发射站(3)，所述支撑架(1)为多面中空立体结构，若干所述接收节点(2)均匀设置于所述支撑架(1)的外表面上；所述支撑架(1)上沿轴线方向设置有支撑轴(12)，所述支撑轴(12)的一端固定连接有连接件(13)，所述连接件(13)与机器人可拆卸连接；所述支撑架(1)由若干连接杆(11)连接组成。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人末端位姿补偿的测量装置，其特征在于，所述接收节点(2)与所述支撑架(1)之间为可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于机器人末端位姿补偿的测量装置，其特征在于，所述接收节点(2)采用球面安装的方式连接于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文龙，曹胜，田亚明，徐伟，蒋诚，张海文，范嘉恩，王东方，马彬，张翰玉，张伟民，朱致远，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：新型
国别省市：