【技术实现步骤摘要】
本技术属于组装机器人，具体涉及一种机电工程工件组装机器人。
技术介绍
1、机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，机电工程包括电气工程技术、自动控制与仪表、给排水、机械设备安装、容器的安装、供热通风与空调工程、建筑智能化工程、消防工程、设备及管道防腐蚀与绝热技术等，涉及到机电工程领域内的工件组装时，现有技术会采用组装机器人对工件进行组装。
2、为了提高工件的夹持稳定性，现有技术出现了使用夹具和吸盘结合来对工件进行吸附夹持的夹爪吸盘组合夹具，该类夹具采用气动驱动夹爪和吸盘共同对工件进行固定，但是由于吸盘和夹爪采用不同的气动驱动机构进行驱动工作，不仅需要保证设备具备较高的密封性，结构较为复杂，而且采用不同的驱动机构会出现驱动偏差，无法保证吸盘和夹爪能够同时完成工件的吸附和夹持固定，而机器人在组装设备时的速度较快，效率较高，这就导致没有较多的时间花费在工件的夹持固定这一步骤上，因此若无法保证吸盘和夹爪同时并且快速的完成工件的固定工作，不仅会对工件的夹取造成影响，导致工件的夹取效果较差，还会影响到工件组装的效率，存在一定的缺陷。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的问题，本技术提供一种机电工程工件组装机器人，能够保证吸盘和抓夹同步运作，实现工件的快速稳定夹取，保证工件组装的效率。
2、本技术解决其技术问题所采用的方案是：一种机电工程工件组装机器人，
3、进一步的，所述机器人主体包括底部的安装座，安装座的上方设有转台，转台上连接有机械臂一，机械臂一的上端部通过机械臂二连接有连接臂，所述夹取固定座连接在连接臂的端部。
4、进一步的，所述吸盘上固定套装有安装环座，安装环座上对称连接有竖杆，竖杆的上端部与夹取固定座连接。
5、进一步的，所述驱动件为安装在夹取固定座上的驱动电机，驱动电机的输出端与任意一个转轴的端部连接。
6、进一步的，所述轴杆的下端部固定套装有防止活塞从通槽中滑脱的环形挡块。
7、进一步的，所述夹爪的下端内侧部设有夹块。
8、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
9、本技术通过设置抓夹机构和吸盘机构，机器人在夹取工件进行组装时，通过驱动电机控制对应齿轮转动，在齿轮和对应齿槽段的啮合下，能够带动两个齿轮反向转动，使夹爪向内移动夹持工件，完成工件的机械夹持，同时齿轮在转动的时候带动轴杆向上移动，使得气腔的体积变大，气腔和吸盘的连接通道处于负压的状态，使吸盘可以吸附在工件的表面，对工件吸附固定，通过抓夹机构和吸盘机构能够完成对工件的机械夹持和吸附夹持，使工件受到双重夹持固定，保证工件夹取时的稳定性，而且通过齿轮和齿槽段的啮合传动进行控制驱动，代替了现有的气动驱动，简化了控制结构的同时能够实现抓夹机构和吸盘机构的同步运作，保证工件能够同时被夹持和吸附，在提高工件夹取稳定性的同时，提高了工件的组装效率。
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1.一种机电工程工件组装机器人，包括机器人主体，其特征在于：还包括抓夹机构和吸盘机构，所述机器人主体的端部连接有夹取固定座，所述抓夹机构包括通过转轴左右对称设于夹取固定座内的齿轮，齿轮上安装有夹臂一，夹臂一的下端部铰接有夹爪，且夹爪通过夹臂二与夹取固定座铰接，所述夹取固定座内中心竖向开设有通孔，通孔内套装有轴杆，轴杆的侧部竖向开设有与齿轮啮合的齿槽段，并在夹取固定座上设有控制齿轮转动的驱动件；所述吸盘机构包括固定在夹取固定座下方的吸盘，所述吸盘位于轴杆的下方并处于两个夹爪之间，轴杆的下端部竖向开设有通槽，通槽内滑动套装有活塞，活塞和通槽之间形成气腔，且活塞的下方通过硬质气管与吸盘连接，活塞的中心开设有通气孔，吸盘通过硬质气管和通气孔与气腔连通。
2.根据权利要求1所述的一种机电工程工件组装机器人，其特征在于：所述机器人主体包括底部的安装座，安装座的上方设有转台，转台上连接有机械臂一，机械臂一的上端部通过机械臂二连接有连接臂，所述夹取固定座连接在连接臂的端部。
3.根据权利要求1所述的一种机电工程工件组装机器人，其特征在于：所述吸盘上固定套装有安装环座，安装
4.根据权利要求1所述的一种机电工程工件组装机器人，其特征在于：所述驱动件为安装在夹取固定座上的驱动电机，驱动电机的输出端与任意一个转轴的端部连接。
5.根据权利要求1所述的一种机电工程工件组装机器人，其特征在于：所述轴杆的下端部固定套装有防止活塞从通槽中滑脱的环形挡块。
6.根据权利要求1所述的一种机电工程工件组装机器人，其特征在于：所述夹爪的下端内侧部设有夹块。
...【技术特征摘要】
1.一种机电工程工件组装机器人，包括机器人主体，其特征在于：还包括抓夹机构和吸盘机构，所述机器人主体的端部连接有夹取固定座，所述抓夹机构包括通过转轴左右对称设于夹取固定座内的齿轮，齿轮上安装有夹臂一，夹臂一的下端部铰接有夹爪，且夹爪通过夹臂二与夹取固定座铰接，所述夹取固定座内中心竖向开设有通孔，通孔内套装有轴杆，轴杆的侧部竖向开设有与齿轮啮合的齿槽段，并在夹取固定座上设有控制齿轮转动的驱动件；所述吸盘机构包括固定在夹取固定座下方的吸盘，所述吸盘位于轴杆的下方并处于两个夹爪之间，轴杆的下端部竖向开设有通槽，通槽内滑动套装有活塞，活塞和通槽之间形成气腔，且活塞的下方通过硬质气管与吸盘连接，活塞的中心开设有通气孔，吸盘通过硬质气管和通气孔与气腔连通。
2.根据权利要求1所述的一种机电工程工件组装机器人，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡娜，
申请(专利权)人：安徽机械工业学校安徽机械技师学院，
类型：新型
国别省市：
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