【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于步态训练机器人，具体涉及一种腰部柔性支撑系统及其控制方法。
技术介绍
1、步态训练机器人是一种仿真人类步态的机器人，具有复杂的机械结构和先进的控制系统，它可以通过电子和机械部件模拟人体步态，并模拟人体身体的多个动作，如走路、奔跑、跨过障碍、爬楼梯等。
2、步态训练机器人可用于下肢康复，对于下肢肌肉无力、骨折、脑卒中等患者的康复有非常大的帮助。步态训练机器人通常搭配虚拟现实技术，使患者能够在进行康复训练时获得更好的模拟效果。在治疗期间，步态训练机器人可以检测患者的运动状态，记录患者的运动数据，并帮助患者恢复正常步态。康复期结束后，步态训练机器人还可以辅助患者进行正常的步态运动训练。
3、通过步态训练机器人的训练，患者可以恢复正常的步态，提高身体平衡性，增强下肢肌力和肌肉控制能力，以及纠正步态异常。步态训练机器人的使用针对不同的病情和训练目的，可以制定定制化的康复方案，帮助患者快速恢复到健康的状态。
4、现有的步态训练机器人只能通过固定患者的腰部来进行步态训练，这样会导致患者的走路姿态不自然...
【技术保护点】
1.一种腰部柔性支撑系统，其特征在于：它包括机架(1)、腰托(34)和控制系统，所述的机架(1)上设置有用于跟随和/或带动腰部进行水平和/或竖直摆动的腰部竖直移动柔性支撑装置(2)和腰部摆动支撑装置(3)；所述的腰部竖直移动柔性支撑装置(2)包括设置在机架(1)上的浮动支臂，腰部摆动支撑装置(3)设置在浮动支臂端部的浮动架(24)上，由浮动支臂带动进行上下浮动；所述的腰部摆动支撑装置(3)包括水平移动装置(32)和铰接在水平移动装置(32)上的摆动支臂(331)；水平移动装置(32)驱动摆动支臂(331)左右移动的同时，摆动辊子(332)由摆动凸轮(333)驱动进行左...
【技术特征摘要】
1.一种腰部柔性支撑系统，其特征在于：它包括机架(1)、腰托(34)和控制系统，所述的机架(1)上设置有用于跟随和/或带动腰部进行水平和/或竖直摆动的腰部竖直移动柔性支撑装置(2)和腰部摆动支撑装置(3)；所述的腰部竖直移动柔性支撑装置(2)包括设置在机架(1)上的浮动支臂，腰部摆动支撑装置(3)设置在浮动支臂端部的浮动架(24)上，由浮动支臂带动进行上下浮动；所述的腰部摆动支撑装置(3)包括水平移动装置(32)和铰接在水平移动装置(32)上的摆动支臂(331)；水平移动装置(32)驱动摆动支臂(331)左右移动的同时，摆动辊子(332)由摆动凸轮(333)驱动进行左右旋转摆动；所述的控制系统(4)用于控制腰部摆动支撑装置(3)的运动，控制系统(4)与腰托旋转角度控制系统(41)、腰托旋转阻力检测系统(42)相互通信连接；所述的腰托旋转角度控制系统(41)包括移动位置检测装置(411)、旋转角度检测装置(412)；所述的腰托旋转阻力检测系统(42)包括设置在腰托(34)上的腰托垫(421)、检测腰托垫(421)与腰托(34)之间的力矩差值的阻力检测装置(422)。
2.根据权利要求1所述的一种腰部柔性支撑系统，其特征在于：所述的浮动支臂包括两个平行设置的第一支臂(22)和第二支臂(23)，第一支臂(22)和第二支臂(23)的一端铰接在机架(1)上，另一端分别铰接安装在浮动架(24)上；所述的机架(1)上还设有用于控制浮动架(24)竖直动态浮动的阻尼装置(25)；所述的阻尼装置(25)一端铰接安装在机架(1)上，另一端连接在第一支臂(22)的延长支臂的端部。
3.根据权利要求2所述的一种腰部柔性支撑系统，其特征在于：所述的水平移动装置(32)包括由驱动电机(321)驱动滑台(323)，摆动支臂(331)经立轴(3231)铰接安装在滑台(323)上；腰托(34)固定安装在摆动支臂(331)上，所述的水平移动装置(32)的滑台(323)带动腰托(34)左右移动，所述的摆动支臂(331)上的摆动辊子(332)与设置在浮动架(24)上的摆动凸轮(333)配合。
4.根据权利要求3所述的一种腰部柔性支撑系统，其特征在于：所述的摆动辊子(332)铰接安装在摆动支臂(331)的后部，位于立轴(3231)的两侧；所述的摆动凸轮(333)的两端设置有凸轮的最高点，中部设置有最低点，最高点和最低点之间为平面连接。
5.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：李林，张国忠，陈卓强，吉世鸿，葛春雨，杨志荣，
申请(专利权)人：橙象医疗科技广州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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