【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及线束插装的引导技术，尤其涉及一种线束插装的引导方法及系统。
技术介绍
1、产品制造过程包括各类电气设备与元器件的装配，目前工业领域常用的为手工装配与自动化装配，但是部分类型的产品由于其本身结构特点以及功能属性的限制，依然需要进行手工装配，因此，提供有效的线束插装引导是解决电气类产品手工装配困难的有效策略。
2、现有技术中，cn211579170u公开了一种插装线束的插装模板的技术方案，通过在模板本体上设置与相应线束的颜色对应相同的颜色指示插装指示点的方式，实现了简单且有效的插装指示。cn216563855 u公开了一种线束插接器端子插装防错装置，通过在线束上配置护套适配块的方式避免线束错插的问题出现。更进一步的，cn114589696a公开了一种基于机器视觉的捋线和检测机器人，通过机器视觉技术对线束的安装与管理提供有效的引导。
3、在电气产品功能性改变、检修及维护的过程中，往往需要线束二次装配工作作为支撑，而传统的手工装配工作中，涉及的线束数量多且种类复杂，且部分线束二次装配工作仅需要更改部分线束与端子的配对位置，大部分工作人员在线束插装过程中受限于复杂且种类繁多的线束，面对这种情况往往采用拔出全部线束，再重新将线束插入插装点的工作方式，而未采用线束插装引导，按照经验进行线束的二次装配，任意一条线束拔插顺序的错误都会导致插装工作量大大提升，严重降低了线束二次装配工作效率。因此，现有技术有待进一步改进。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术
2、本申请的专利技术目的可通过以下技术手段实现：
3、一种线束插装的引导方法，包括以下步骤：
4、步骤1：线束上安装n个的线束节点，任意一插装点上具有m个端子节点，线束节点与端子节点接入引导模块，m≥n；
5、步骤2：采集线束接入插装图像，并识别所述插装图像中线束序号及插装点序号，并生成第一插装规则；
6、步骤3：引导模块根据线束序号为n个线束节点分配一识别码，根据插装点序号为m个端子节点分配一识别码；
7、步骤4：控制模块发送第二插装规则至引导模块，引导模块基于第一插装规则与第二插装规则生成配对序列表；
8、步骤5：进入插装引导周期，n个线束节点上报一确认帧至引导模块，引导模块基于确认帧识别n个线束节点的连接状态；
9、步骤6：当至少一个的线束节点i进入断连状态时，线束节点i发送一控制帧至引导模块，引导模块基于控制帧广播通信信号；
10、步骤7：端子节点j接收通信信号，并进入响应状态；
11、步骤8：若端子节点j结束响应状态，且线束节点i结束断连状态，则进入步骤9，反之，回到步骤5；
12、步骤9：端子节点j与线束节点i发送确认数据至引导模块，若引导模块的确认数据数量为n时，则插装引导结束，反之，则返回步骤5。
13、在本专利技术中，第一插装规则为插装引导周期之前线束序号所对应连接的插装点序号。
14、在本专利技术中，第二插装规则为插装引导周期后线束序号所对应连接的插装点序号。
15、在本专利技术中，提取插装图像中线束序号与插装点序号的特征，并对插装图像进行分割，提取线束序号与插装点序号的轮廓i(x+u,y+v)，将所述轮廓与字符模板进行模糊匹配，匹配结果m(x,y)＝∑∑[i(x+u,y+v)-t(u,v)]2，匹配结果m(x,y)为线束序号与插装点序号，其中，x表示插装图像的像素横坐标，y表示插装图像的像素纵坐标，u表示字符模板的像素横坐标，v表示字符模板的像素纵坐标。
16、在本专利技术中，配对序列表包括线束序号所对应连接的插装点序号及各个线束序号所对应的插装顺序。
17、在本专利技术中，通信信号中包括与线束节点i配对的端子节点j的唯一的识别码，端子节点中有且仅有端子节点j响应通信信号，进入响应状态。
18、在本专利技术中，引导模块基于第一插装规则提取配对信息，发送配对信息至各个线束节点与端子节点，该配对信息为线束节点在第一插装规则下对应的端子节点。
19、在本专利技术中，线束节点i基于配对信息识别对应的端子节点k，端子节点k周期性发送第一探测信号至线束节点i，线束节点i识别第一探测信号强度r1，当r1＜rt时，线束节点i进入断连状态，反之，则线束节点i进入响应状态，其中rt为第一探测信号强度阈值。
20、在本专利技术中，确认数据包括端子节点j与线束节点i的识别码以及时序信息，该时序信息线束节点i进入断连状态与结束断连状态的时间戳。
21、一种用于实现线束插装的引导方法的引导系统，包括线束、端子排、线束节点、端子节点、图像采集模块、引导模块、控制模块，其中，
22、线束，具有可识别的线束序号，其上安装线束节点；
23、端子排，具有多个插装点，任意一插装点上安装端子节点；
24、线束节点，用于指示线束与插装点的插装引导，在插装引导周期内与端子节点配对；
25、端子节点，用于指示线束与插装点的插装引导，在插装引导周期内与线束节点配对；
26、图像识别模块，用于获取插装图像，并对所述插装图像进行处理，提取插装图像中的线束序号与插装点序号；
27、引导模块，用于根据所述插装图像中的线束序号与插装点序号生成第一插装规则，通过生成的配对序列表控制插装引导周期内线束节点与端子节点的配对信息；
28、控制模块，用于发送第二插装规则至引导模块。
29、实施本专利技术的一种线束插装的引导方法及系统，其有益效果在于：该引导方法利用图像识别和通信技术，实现了线束插装的自动化引导，当任意一线束拔出时，按照配对序列表确定该线束所对应的插装点，并通过响应状态、断开状态的转换实现插装引导，有效降低了操作人员的负担，并有效降低了线束二次装配过程中人为干预的需求，减少了插装过程中的错误，提高了线束插装的自动化程度，降低了操作成本，确保线束二次装配过程中正确的线束与插装点相匹配。
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1.一种线束插装的引导方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的线束插装的引导方法，其特征在于，第一插装规则为插装引导周期之前线束序号所对应连接的插装点序号。
3.根据权利要求1所述的线束插装的引导方法，其特征在于，第二插装规则为插装引导周期后线束序号所对应连接的插装点序号。
4.根据权利要求1所述的线束插装的引导方法，其特征在于，提取插装图像中线束序号与插装点序号的特征，并对插装图像进行分割，提取线束序号与插装点序号的轮廓I(x+u,y+v)，将所述轮廓与字符模板进行模糊匹配，匹配结果M(x,y)＝∑∑[I(x+u,y+v)-T(u,v)]2，匹配结果M(x,y)为线束序号与插装点序号，其中，x表示插装图像的像素横坐标，y表示插装图像的像素纵坐标，u表示字符模板的像素横坐标，v表示字符模板的像素纵坐标。
5.根据权利要求1所述的线束插装的引导方法，其特征在于，通信信号中包括与线束节点i配对的端子节点j的唯一的识别码，端子节点中有且仅有端子节点j响应通信信号，进入响应状态。
6.根据权利要求1所述的线束插
7.根据权利要求1所述的线束插装的引导方法，其特征在于，线束节点i基于配对信息识别对应的端子节点k，端子节点k周期性发送第一探测信号至线束节点i，线束节点i识别第一探测信号强度R1，当R1＜RT时，线束节点i进入断连状态，反之，则线束节点i进入响应状态，其中RT为第一探测信号强度阈值。
8.根据权利要求7所述的线束插装的引导方法，其特征在于，确认数据包括端子节点j与线束节点i的识别码以及时序信息，该时序信息线束节点i进入断连状态与结束断连状态的时间戳。
9.一种用于根据权利要求1所述的线束插装的引导方法的引导系统，其特征在于，包括线束、端子排、线束节点、端子节点、图像采集模块、引导模块、控制模块，其中，
...【技术特征摘要】
1.一种线束插装的引导方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的线束插装的引导方法，其特征在于，第一插装规则为插装引导周期之前线束序号所对应连接的插装点序号。
3.根据权利要求1所述的线束插装的引导方法，其特征在于，第二插装规则为插装引导周期后线束序号所对应连接的插装点序号。
4.根据权利要求1所述的线束插装的引导方法，其特征在于，提取插装图像中线束序号与插装点序号的特征，并对插装图像进行分割，提取线束序号与插装点序号的轮廓i(x+u,y+v)，将所述轮廓与字符模板进行模糊匹配，匹配结果m(x,y)＝∑∑[i(x+u,y+v)-t(u,v)]2，匹配结果m(x,y)为线束序号与插装点序号，其中，x表示插装图像的像素横坐标，y表示插装图像的像素纵坐标，u表示字符模板的像素横坐标，v表示字符模板的像素纵坐标。
5.根据权利要求1所述的线束插装的引导方法，其特征在于，通信信号中包括与线束节点i配对的端子节点j的唯一的识别码，端子...
【专利技术属性】
技术研发人员：应志，
申请(专利权)人：江西省一利环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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