【技术实现步骤摘要】
本申请涉及采摘领域，更具体地说，涉及一种采摘装置和采摘机器人。
技术介绍
1、随着农业现代化的发展，农业装备的机械化、智能化是发展的必然趋势。采摘机器人作为农业机器人的重要类型，其作用在于能够降低工人劳动强度和成本、提高劳动生产率和产品质量、保证果实采收效率，因而具有很大的发展潜力。
2、传统上的采摘机器人通常由运输车和搭载在运输车上的机械手和机械臂构成，由机械手从果树上采摘果实，再将采摘下的果实通过机械臂放置于运输车内以完成采摘。但采摘过程中，机械手从果实采摘到放置耗费时间长，采摘效率较低。而且机械臂频繁起落，也容易导致碰落其他果实。
3、因此，如何降低采摘动作的幅度提供一种采摘效率较高且采摘动作幅度较小的采摘装置成为本领域需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提出了一种采摘装置以及采摘机器人，以解决上述技术问题。
2、根据本申请的技术方案，提出了一种采摘装置，包括基座、上盖、下盖、以及切割件，所述上盖和下盖的后端分别与所述基座转动连接以能够形成打开状态和闭合状态，所述切割件设置在所述上盖的前端，并且突出于所述上盖的下缘，以能够在所述上盖和下盖从所述打开状态切换到闭合状态时将果实切割下来。
3、优选地，所述上盖与所述基座铰接于第一铰接点，所述基座设置有伸缩装置，所述伸缩装置与所述上盖铰接于第三铰接点，以通过所述伸缩装置驱动所述上盖绕所述第一铰接点转动。
4、优选地，所述下盖与所述基座铰接于第二铰接点，所
5、优选地，包括拾取机构，所述拾取机构具有伸展状态和弯曲状态，所述拾取机构安装于所述下盖内，在所述伸展状态下，所述拾取机构能够伸出所述下盖的前侧，在所述弯曲状态下，所述拾取机构能够卷收以拾取果实并保持在所述上盖和所述下盖的内壁形成的空间中。
6、优选地，所述拾取机构包括固定部、臂部、爪部以及驱动部，所述固定部安装于所述下盖，所述臂部为可弯曲结构，所述爪部具有用以捕获果实的齿，所述爪部通过所述臂部连接至所述固定部，所述驱动部用于驱动所述臂部的弯曲。
7、优选地，所述臂部包括多个连接臂，多个所述连接臂之间以及所述连接臂与所述爪部之间通过连接件铰接，以实现所述臂部的弯曲。
8、优选地，所述连接件具有限位结构，以限制所述连接件的旋转幅度。
9、优选地，所述拾取机构包括牵引绳和弹性件，所述弹性件安装于所述爪部和臂部，抵抗所述连接件的旋转以使所述臂部朝向伸展状态偏置，所述牵引绳一端与所述齿连接，另一端通过所述驱动部对其进行拉拽，以使所述臂部和爪部弯曲。
10、优选地，所述驱动部包括旋转驱动器和卷绕辊，所述旋转驱动器驱动所述卷绕辊转动，所述牵引绳缠绕于所述卷绕辊。
11、根据本申请的另一个技术方案，还提出了一种采摘机器人，包括用于输送果实的输送装置、移动部、用于储存果实的储存部以及如上所述的采摘装置，所述储存部和所述输送装置安装于所述移动部，所述采摘装置安装于所述输送装置的顶部，所述上盖和下盖的内壁形成的空间通过所述输送装置与所述储存部连通。
12、根据本申请的技术方案，以该采摘装置代替机械手对果实进行采摘，通过切割件便于果实与树枝的分离，并通过喉道对果实进行传输，避免了机械臂反复的抬起放下动作，提高了采摘效率，降低了碰落其他果实的风险。
13、本申请的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种采摘装置，其特征在于，包括基座(21)、上盖(22)、下盖(23)、以及切割件(25)，所述上盖(22)和下盖(23)的后端分别与所述基座(21)转动连接以能够形成打开状态和闭合状态，所述切割件(25)设置在所述上盖(22)的前端，并且突出于所述上盖(22)的下缘，以能够在所述上盖(22)和下盖(23)从所述打开状态切换到闭合状态时将果实切割下来。
2.根据权利要求1所述的采摘装置，其特征在于，所述上盖(22)与所述基座(21)铰接于第一铰接点(211)，所述基座(21)设置有伸缩装置(27)，所述伸缩装置(27)与所述上盖(22)铰接于第三铰接点(213)，以通过所述伸缩装置(27)驱动所述上盖(22)绕所述第一铰接点(211)转动。
3.根据权利要求2所述的采摘装置，其特征在于，所述下盖(23)与所述基座(21)铰接于第二铰接点(212)，所述上盖(22)具有围绕所述第一铰接点(211)设置的第一齿部(221)，所述下盖(23)具有围绕所述第二铰接点(212)设置的第二齿部(231)，所述第一齿部(221)与所述第二齿部(231)啮合。
...【技术特征摘要】
1.一种采摘装置，其特征在于，包括基座(21)、上盖(22)、下盖(23)、以及切割件(25)，所述上盖(22)和下盖(23)的后端分别与所述基座(21)转动连接以能够形成打开状态和闭合状态，所述切割件(25)设置在所述上盖(22)的前端，并且突出于所述上盖(22)的下缘，以能够在所述上盖(22)和下盖(23)从所述打开状态切换到闭合状态时将果实切割下来。
2.根据权利要求1所述的采摘装置，其特征在于，所述上盖(22)与所述基座(21)铰接于第一铰接点(211)，所述基座(21)设置有伸缩装置(27)，所述伸缩装置(27)与所述上盖(22)铰接于第三铰接点(213)，以通过所述伸缩装置(27)驱动所述上盖(22)绕所述第一铰接点(211)转动。
3.根据权利要求2所述的采摘装置，其特征在于，所述下盖(23)与所述基座(21)铰接于第二铰接点(212)，所述上盖(22)具有围绕所述第一铰接点(211)设置的第一齿部(221)，所述下盖(23)具有围绕所述第二铰接点(212)设置的第二齿部(231)，所述第一齿部(221)与所述第二齿部(231)啮合。
4.根据权利要求1至3任一项所述的采摘装置，其特征在于，包括拾取机构(24)，所述拾取机构(24)具有伸展状态和弯曲状态，所述拾取机构(24)安装于所述下盖(23)内，在所述伸展状态下，所述拾取机构(24)能够伸出所述下盖(23)的前侧，在所述弯曲状态下，所述拾取机构(24)能够卷收以拾取果实并保持在所述上盖(22)和所述下盖(23)的内壁形成的空间中。
5.根据权利要求4所述的采摘装置，其特征在于，所述拾取机构(24)包括固定部(241)、臂部...
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