【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗器械，尤其涉及一种手术机器人双极器械工具端。
技术介绍
1、微创手术因其手术切口小，出血量低，术后疤痕小，恢复快等诸多优点而快速被医生和患者所接受。然而，传统的微创手术对医生来说是一种挑战，一方面是与开放式手术操作习惯的改变，另一方面受制于手术器械的灵活度低，使得医生对灵活度高、操作简单、动作精准的手术器械有了新的要求。随着科技的发展，以达芬奇手术机器人为代表的微创手术机器人改变了微创手术的格局，其具有高灵活度、准确度、运行稳定等特点，逐渐被外科医生所接受。手术器械是手术机器人的重要组成部分，也是末端执行部分，其性能对手术效果的好坏起到至关重要的作用，因此灵活度高、性能稳定可靠的手术器械成了近年来的研究方向。
2、手术器械应用于手术机器人从操作设备机械臂末端，为可拆卸部分。一般指的是持针钳、剪刀、双极电凝器械等机械臂末端器械，双极器械作为微创手术中极为重要的组成部分因其能够将伤口快速凝血受到众多医生的喜欢。双极器械头端两片金属手指分别连接提供高频电压的能量平台，为了使两片金属手指在未使用的时候绝缘，必须将其分别包裹在各自的绝缘体中，当手指受到丝束的控制相互靠近时实现双极放电。
3、现有通过丝束控制金属手指，金属手指在设计初，规划的可以转动的角度均为±90°。然而在实际使用过程中，有些极端工况下会需要金属手指偏转的角度超过90°，这种情况下，要么金属手指无法到达实际需要的偏转角度，要么丝束会脱离原本规划的区域进入其他位置，而线束进入其他位置可能会被其他结构剐蹭，使得丝束受损甚至被隔断。p>
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种手术机器人双极器械工具端，以解决现有技术中双极器械的金属手指无法偏转超过90°的问题。
2、本专利技术的技术方案为：
3、一种手术机器人双极器械工具端，包括：
4、基座，所述基座的远端设有可相对开合的两个机械手指，两个所述机械手指分别与所述基座转动连接，且两者的转动轴线均与第一直线重合；初始状态下两个所述机械手指关于对称面对称设置，且所述第一直线位于所述对称面内；
5、两个牵引丝，分别与两个所述机械手指对应；所述牵引丝上设有固定部，且所述固定部位于所述牵引丝的两端之间；所述机械手指上设有牵引轨道，所述牵引丝沿对应所述机械手指上的牵引轨道缠绕于对应的所述机械手指，所述牵引丝上的固定部与所述机械手指连接，所述牵引丝用于被拉动来通过所述固定部带动所述对应机械手指转动，且所述初始状态下所述固定部位于所述所述对称面的一侧；
6、两个能量导线，分别与两个所述机械手指连接，用于将能量输送至对应所述机械手指。
7、某一实施例中的手术机器人双极器械工具端，所述牵引丝的固定部上连接有固定块，所述固定块与所述机械手指固定连接。
8、某一实施例中的手术机器人双极器械工具端，所述固定块上设有通孔，所述牵引丝穿过所述通孔，所述牵引丝位于所述通孔内的部分为所述牵引丝的固定部，所述固定部与所述通孔连接。
9、某一实施例中的手术机器人双极器械工具端，所述牵引丝位于所述牵引轨迹上的部分和牵引丝的固定部位于同一平面内。
10、某一实施例中的手术机器人双极器械工具端，所述牵引轨道为容置槽，且所述容置槽的槽深方向为沿所述第一直线径向向内的方向。
11、某一实施例中的手术机器人双极器械工具端，所述牵引丝的固定部上连接有固定块，所述机械手指上设有对应的固定槽，所述固定块容置于所述固定槽内并与其固定连接；且，所述固定槽与所述容置槽连通。
12、某一实施例中的手术机器人双极器械工具端，所述基座上设有用于沿所述第一直线方向设置的转轴；
13、所述机械手指包括手指本体和第一夹片、第二夹片，所述手指本体的近端设有转孔，所述第一夹片和所述第二夹片设于所述手指本体的两侧，所述第一夹片上连接有隔离轴的一端，所述隔离轴的另一端穿过所述转孔与所述第二夹片连接，所述机械手指的近端被固定在所述第一夹片和所述第二夹片之间，所述第一夹片、第二夹片和隔离轴配合形成隔离件；所述隔离轴上设有轴孔，且所述轴孔向所述第一夹片和所述第二夹片上延伸形成贯穿所述隔离件的转动孔，所述隔离件通过所述转动孔转动连接于所述转轴；
14、所述手指本体为导电体，所述第一夹片、第二夹片和隔离件为绝缘件；所述隔离件上设有能量通道，所述能量导线通过所述能量通道与所述手指本体连接。
15、某一实施例中的手术机器人双极器械工具端，所述牵引轨道设于所述第一夹片或所述第二夹片。
16、某一实施例中的手术机器人双极器械工具端，所述手指本体包括设有远端的工作部、设有转孔的转孔部、连接所述工作部和所述转孔部的连接部；
17、所述第一夹片和所述第二夹片上分别设有凹槽，两个所述凹槽相向设置且相互配合形成装配腔，所述装配腔具有一开设在所述隔离件表面的开口；所述手指本体的转孔部和至少部分连接部装配于所述装配槽内，所述手指本体的近端从所述开口伸出所述装配腔。
18、某一实施例中的手术机器人双极器械工具端，所述基座包括偏航基座和俯仰基座，两个所述机械手指均转动连接于所述偏航基座远端的一偏航转轴上，所述偏航基座的近端转动连接于所述俯仰基座的远端，且所述偏航基座和所述俯仰基座的转动轴线与所述偏航转轴的轴线异面垂直。
19、本专利技术由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比至少具有以下的优点和积极效果：
20、(1)本专利技术提供的手术机器人双极器械工具端，由于初始状态下牵引丝的固定部也就是牵引丝与机械手指固定连接的位置，在对称面的一侧，也就是不在对称面上，因此，通过拉动牵引丝的一端从而带动机械手指向另一侧(初始状态下，对称面两侧中没有固定部的一侧)转动时，偏转角度能够超过90°，具体可以通过控制固定部的位置来调整极限机械手指的极限偏转角度。
21、(2)双极器械在使用时需要对两个导电手指分别连接电源，使两个导电手指在相互夹持血管或者组织时，能够实现放电，将血管或组织烧灼。为了实现两个导电手指的绝缘(此处绝缘指到导电手指和基座之间不会导电)，目前常见的手段是将两个导电手指分别包裹在塑料件或者陶瓷件中注塑。该手段虽然能够实现导电手指的绝缘，但是还存在着加工周期长、开模反复、研发时间增长等缺点。而本专利技术提供的手术机器人双极器械工具端，导电的手指本体的近端被第一夹片和第二夹片以及隔离轴配合形成的隔离件固定，隔离件与基座转动连接从而使手指本体能够相对基座绕第一直线方向转动，而手指本体却不与基座接触，实现与基座的绝缘(此处绝缘指到手指本体和基座之间不会导电)。隔离件进行分体设计，分体后的各部分能够进行机加工成型，无需涉及注塑步骤，因此降低了本专利技术的手术机器人双极器械工具端的加工难度，降低了加工周期，节省了制作成本。
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1.一种手术机器人双极器械工具端，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的手术机器人双极器械工具端，其特征在于，所述牵引丝的固定部上连接有固定块，所述固定块与所述机械手指固定连接。
3.根据权利要求2所述的手术机器人双极器械工具端，其特征在于，所述固定块上设有通孔，所述牵引丝穿过所述通孔，所述牵引丝位于所述通孔内的部分为所述牵引丝的固定部，所述固定部与所述通孔连接。
4.根据权利要求3所述的手术机器人双极器械工具端，其特征在于，所述牵引丝位于所述牵引轨迹上的部分和牵引丝的固定部位于同一平面内。
5.根据权利要求1所述的手术机器人双极器械工具端，其特征在于，所述牵引轨道为容置槽，且所述容置槽的槽深方向为沿所述第一直线径向向内的方向。
6.根据权利要求5所述的手术机器人双极器械工具端，其特征在于，所述牵引丝的固定部上连接有固定块，所述机械手指上设有对应的固定槽，所述固定块容置于所述固定槽内并与其固定连接；且，所述固定槽与所述容置槽连通。
7.根据权利要求1所述的手术机器人双极器械工具端，其特征在于，所述基座上
8.根据权利要求7所述的手术机器人双极器械工具端，其特征在于，所述牵引轨道设于所述第一夹片或所述第二夹片。
9.根据权利要求7所述的手术机器人双极器械工具端，其特征在于，所述手指本体包括设有远端的工作部、设有转孔的转孔部、连接所述工作部和所述转孔部的连接部；
10.根据权利要求1所述的手术机器人双极器械工具端，其特征在于，所述基座包括偏航基座和俯仰基座，两个所述机械手指均转动连接于所述偏航基座远端的一偏航转轴上，所述偏航基座的近端转动连接于所述俯仰基座的远端，且所述偏航基座和所述俯仰基座的转动轴线与所述偏航转轴的轴线异面垂直。
...【技术特征摘要】
1.一种手术机器人双极器械工具端，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的手术机器人双极器械工具端，其特征在于，所述牵引丝的固定部上连接有固定块，所述固定块与所述机械手指固定连接。
3.根据权利要求2所述的手术机器人双极器械工具端，其特征在于，所述固定块上设有通孔，所述牵引丝穿过所述通孔，所述牵引丝位于所述通孔内的部分为所述牵引丝的固定部，所述固定部与所述通孔连接。
4.根据权利要求3所述的手术机器人双极器械工具端，其特征在于，所述牵引丝位于所述牵引轨迹上的部分和牵引丝的固定部位于同一平面内。
5.根据权利要求1所述的手术机器人双极器械工具端，其特征在于，所述牵引轨道为容置槽，且所述容置槽的槽深方向为沿所述第一直线径向向内的方向。
6.根据权利要求5所述的手术机器人双极器械工具端，其特征在于，所述牵引丝的固定部上连接有固定块，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王少白，张二虎，吕文尔，宋涛，
申请(专利权)人：上海卓昕医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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