【技术实现步骤摘要】
本公开涉及激光雷达，尤其涉及一种转镜激光雷达的控制系统、方法、车机、电子设备及车辆。
技术介绍
1、激光雷达(light laser detection and ranging，lidar)由倾斜镜、转镜电机、激光源、激光传感器及信息处理等部分组成，可以不受环境光影响，通过测量物体的距离方位、深度信息、反射率等，精准地获得高分辨率的三维信息。相关技术中，激光雷达仅由微控制单元通过通用输入输出接口控制转镜电机，效率低，且控制精度不高。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种转镜激光雷达的控制系统、方法、车机、电子设备及车辆，提升了激光雷达控制转镜电机的效率和精度。
2、为了实现上述目的，本公开实施例提供的技术方案如下：
3、第一方面，本公开提供一种转镜激光雷达的控制系统，该控制系统包括：转镜电机、逻辑控制单元和微控制单元，逻辑控制单元和微控制单元通过串行外设接口相连接，逻辑控制单元和转镜电机通过通用输入输出接口相连接；
4、逻辑控制单元，用于获取转镜电机传输的脉冲编码信号，对脉冲编码信号进行解码得到转镜电机的转角参数；以及，确定激光发射时序，并将激光发射时序和转角参数传输至微控制单元，其中，转角参数用于指示转镜电机转动的角度；
5、微控制单元，用于对激光发射时序和转角参数进行计算得到脉宽调制参数，控制转镜电机按照脉宽调制参数调整转速。
6、作为本公开实施例一种可选的实施方式，控
7、逻辑控制单元，确定激光发射时序之后，还用于生成符合激光发射时序的激光发射信号，并向激光发射器传输激光发射信号，激光发射信号用于控制激光发射器按照激光发射时序发射激光。
8、作为本公开实施例一种可选的实施方式，逻辑控制单元，对脉冲编码信号确定进行解码得到转镜电机的转角参数，具体包括：
9、获取转镜电机的码盘值；
10、对照码盘值，解码脉冲编码信号得到转镜电机的转角参数。
11、作为本公开实施例一种可选的实施方式，微控制单元与转镜电机通过通用异步串行总线相连接；
12、微控制单元，还用于向转镜电机传输起止参数，起止参数用于控制转镜电机的开启或关闭。
13、第二方面，本公开提供一种转镜激光雷达的控制方法，该方法应用于转镜激光雷达的控制系统，控制系统中包括转镜电机、逻辑控制单元和微控制单元，逻辑控制单元和微控制单元通过串行外设接口相连接，该方法包括：
14、获取转镜电机传输的脉冲编码信号，对脉冲编码信号进行解码得到转镜电机的转角参数，转角参数用于指示转镜电机转动的角度；
15、确定激光发射时序；
16、对激光发射时序和转角参数进行计算得到脉宽调制参数；
17、控制转镜电机按照脉宽调制参数调整转速。
18、作为本公开实施例一种可选的实施方式，转镜激光雷达的控制系统还包括激光发射器；
19、确定激光发射时序之后，方法还包括：
20、生成符合激光发射时序的激光发射信号；
21、响应于激光发射信号，控制激光发射器按照激光发射时序发射激光。
22、作为本公开实施例一种可选的实施方式，对脉冲编码信号确定进行解码得到转镜电机的转角参数，包括：获取转镜电机的码盘值；
23、对照码盘值，解码脉冲编码信号得到转镜电机的转角参数。
24、作为本公开实施例一种可选的实施方式，该方法还包括：向转镜电机传输起止参数，起止参数用于控制转镜电机的开启或关闭。
25、第三方面，本公开提供一种车机，包括如第一方面或其任意一种可选的实施方式所述的转镜激光雷达的控制系统；或者，实现如第二方面或其任意一种可选的实施方式所述的转镜激光雷达的控制方法的功能化模块。
26、第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第二方面或其任意一种可选的实施方式所述的转镜激光雷达的控制方法。
27、第五方面，本公开提供一种车辆，包括：如第三方面所述的车机；或者，如第四方面所述的电子设备。
28、第六方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面或其任意一种可选的实施方式所述的转镜激光雷达的控制方法。
29、第七方面，本公开提供一种计算机程序产品，包括：该计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机实现如第二方面或其任意一种可选的实施方式所述的转镜激光雷达的控制方法。
30、本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
31、本公开实施例提供了一种转镜激光雷达的控制系统、方法、车机、电子设备及车辆，其中，该控制系统中包括转镜电机、逻辑控制单元和微控制单元，逻辑控制单元和微控制单元通过串行外设接口相连接，逻辑控制单元用于获取转镜电机传输的脉冲编码信号，并对该脉冲编码信号进行解码得到转镜电机的转角参数，转角参数用于指示转镜电机转动的角度。并且，逻辑控制单元确定激光发射时序，并将激光发射时序和转角参数传输至微控制单元，之后，微控制单元对激光发射时序和转角参数进行计算得到脉宽调制参数，控制转镜电机按照该脉宽调制参数调整转镜电机的转速，从而由微控制单元结合逻辑控制单元控制转镜电机，提升了控制效率，实现实时控制，并且根据转镜电机的转角参数准确计算出脉宽调制参数，以按照脉宽调制参数调整转镜电机的转速，提升了控制精度。
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1.一种转镜激光雷达的控制系统，其特征在于，所述控制系统中包括转镜电机、逻辑控制单元和微控制单元，所述逻辑控制单元和所述微控制单元通过串行外设接口相连接，所述逻辑控制单元和所述转镜电机通过通用输入输出接口相连接；
2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：激光发射器；所述逻辑控制单元与所述激光发射器通过通用输入输出接口相连接；
3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述逻辑控制单元，对所述脉冲编码信号确定进行解码得到所述转镜电机的转角参数，具体包括：
4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述微控制单元与所述转镜电机通过通用异步串行总线相连接；
5.一种转镜激光雷达的控制方法，其特征在于，应用于转镜激光雷达的控制系统，所述控制系统中包括转镜电机、逻辑控制单元和微控制单元，所述逻辑控制单元和所述微控制单元通过串行外设接口相连接，所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述转镜激光雷达的控制系统还包括激光发射器；
7.一种车机，其特征在于，包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种转镜激光雷达的控制系统，其特征在于，所述控制系统中包括转镜电机、逻辑控制单元和微控制单元，所述逻辑控制单元和所述微控制单元通过串行外设接口相连接，所述逻辑控制单元和所述转镜电机通过通用输入输出接口相连接；
2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：激光发射器；所述逻辑控制单元与所述激光发射器通过通用输入输出接口相连接；
3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述逻辑控制单元，对所述脉冲编码信号确定进行解码得到所述转镜电机的转角参数，具体包括：
4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述微控制单元与所述转镜电机通过通用异步串行总线相连接；
5.一种转镜激光雷达的控制方法，其特征在于，应用于转镜激光雷达的控制系统，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李朝阳，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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