【技术实现步骤摘要】
本申请属于吊装，更具体地说，是涉及一种吊装位姿调整系统及吊装设备。
技术介绍
1、在工业生产或建筑中，常常需要频繁地进行产品吊装。在建筑中，模块化建筑为近年新兴的建筑方式，具有高效、环保、噪声低等特点。模块本身具有大尺寸大荷载的特性，尺寸可达3m×3m×12m,重量可达20-35吨，模块在现场吊装的过程中，塔吊只能将模块运送到指定目标点附近，最终的调平、安装都需要4-5个建筑工人在施工现场完成，依靠于地面信号员、装配人员和塔吊操作员之间的协调，例如，通过地面信号员直接观察模块位置的误差，并将目标位置反馈给塔吊操作员，然后塔吊操作员将操作塔吊以覆盖目标位置，由于考虑到塔吊的尺寸比较大，对模块的位置控制精度和响应速度并不理想，尤其是在小位置调整中。从而，在要求高位置精度的应用中，需要装配人员位于模块下方通过牵引绳进行拖拽，以实现精细运动并满足精度要求，此过程不仅耗时耗力，且因为建筑工人需要在高空、狭小空间等环境下进行作业，如果在操作过程中没有足够的安全保护措施，就可能导致建筑工人暴露在被大尺寸大荷载的模块撞伤、挤压等的风险中。
2、由此可以看出，实现模块的准确放置需要较多的建筑工人干预，并且比较依赖于塔吊操作员以及其他地勤人员的熟练程度和经验，这样，不仅增加了劳动力成本和安全风险，而且降低了效率和性能一致性。此外，由于模块化建筑的建造方式为近几年新兴的施工手法，专业的人才队伍还不完整，工人技术水平不高、操作不够熟练，容易出现失误，增加模块装配耗时和进度拖延，导致安装拼接产生误差，进一步影响上层模块的拼接。
>技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种吊装位姿调整系统及吊装设备，以解决现有技术中存在的模块化建筑的模块在准确放置过程中，耗时耗力，劳动力成本高，安全隐患较大的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种吊装位姿调整系统，用于调节吊装物的位姿，包括沿竖直方向依次设置的姿态调节装置、吊装架、水平位移调节装置及吊具，所述吊具连接所述吊装架或所述水平位移调节装置，用于连接所述吊装物；所述水平位移调节装置连接所述吊装架，用于调节所述吊装物的水平位置；所述姿态调节装置连接所述吊装架，用于调节所述吊装物的姿态，以使吊装物保持水平姿态。
3、本申请提供的吊装位姿调整系统有益效果在于，与现有技术相比，使用时，吊装位姿调整系统与吊装设备的吊臂连接，吊具用于与吊装物连接，使得吊装设备能够对吊装物进行吊装工作，水平位移调节装置能够调节吊装物的水平位置，姿态调节装置能够调节吊装物的姿态，以使吊装物保持水平姿态，这样，通过水平位移调节装置与姿态调节装置的配合，能够将吊装物调节至期望的位姿，以使吊装物能够准确地放置于目标位置上，采用上述技术方案，实现对吊装物的位姿自动进行微调，省时省力，能够大幅度减少人工的参与量，有利于减低劳动力成本和安全风险，且能够将吊装物准确地放置于目标位置上，减少了对工人的熟练度及经验的依赖性。
4、可选地，所述吊具包括多个吊绳，多个所述吊绳的一端连接于所述水平位移调节装置的不同位置，多个所述的吊绳的另一端用于连接所述吊装物的不同位置。
5、可选地，所述水平位移调节装置包括连接所述吊具并用于带动所述吊具沿第一水平方向往复移动的第一移动平台，以及连接所述第一移动平台并用于带动所述吊具沿第二水平方向往复移动的第二移动平台，所述第二移动平台与所述吊装架连接，所述第二水平方向与所述第一水平方向之间的夹角大于0°且小于180°。
6、可选地，所述第二移动平台上设置有第一平移导轨，所述第一移动平台上设置有第一驱动器，所述第一驱动器与所述第一平移导轨沿所述第一水平方向滑动配合；和/或，
7、所述吊装架上设置有第二平移导轨，所述第二移动平台上设置有第二驱动器，所述第二驱动器与所述第二平移导轨沿所述第二水平方向滑动配合。
8、可选地，吊装位姿调整系统还包括用于调节所述吊装物水平方位的水平转向装置，所述水平转向装置连接于所述姿态调节装置的顶端，或，所述水平转向装置连接于所述吊装架与所述水平位移调节装置之间，或，所述水平转向装置连接于所述水平位移调节装置与所述吊具之间。
9、可选地，所述水平转向装置包括支撑件、设置在所述支撑件上的旋转驱动机构，以及传动连接所述旋转驱动机构的转轴，所述转轴的一端与所述姿态调节装置连接。
10、可选地，所述支撑件包括相连接的第一支撑板及第二支撑板，所述第二支撑板开设有供所述转轴活动穿设的轴孔，所述旋转驱动机构设置于所述第一支撑板与所述第二支撑板之间。
11、可选地，所述水平转向装置连接于所述姿态调节装置的顶端，所述姿态调节装置包括多个绳索及用于分别收放多个所述绳索的多个卷扬机构，多个所述绳索沿所述吊装架的周向间隔分布，所述绳索连接于所述吊装架和所述水平转向装置。
12、可选地，所述姿态调节装置还包括多个滑轮，所述滑轮连接于所述水平转向装置，多个所述卷扬机构均设置于所述吊装架上，多个所述绳索分别绕设于多个所述滑轮，且多个所述绳索的一端分别连接于多个所述卷扬机构，多个所述绳索的另一端均连接于所述吊装架。
13、可选地，所述绳索及所述卷扬机构的数量均至少为三个，至少三个所述卷扬机构集中设置于所述吊装架的中部，至少三个所述绳索远离所述卷扬机构的一端分别连接于所述吊装架边缘的不同位置。
14、可选地，所述水平位移调节装置包括滑动设置于所述吊装架上的质量块及用于驱动所述质量块进行水平移动的水平驱动机构，所述水平驱动机构设置于所述吊装架上，所述吊具与所述吊装架连接。
15、可选地，所述水平转向装置包括支撑件、活动连接所述支撑件的转轴，所述转轴的轴向平行于竖直方向，所述转轴能够绕自身轴线相对所述支撑件旋转，所述转轴与各所述绳索连接，所述吊装位姿调整系统还包括多个推力器，多个所述推力器设置于所述吊装架上或所述吊装物上，通过各所述推力器之间配合工作，以驱动所述转轴绕自身轴线相对所述支撑件旋转。
16、可选地，所述吊装位姿调整系统还包括多个推力器，多个所述推力器设置于所述吊装架上或所述吊装物上。
17、本申请还提供一种吊装设备，包括上述任一项所述的吊装位姿调整系统。
18、本申请提供的吊装位姿调整系统的有益效果在于：与现有技术相比，通过采用上述吊装位姿调整系统协助起吊吊装物，在调节吊装物的位姿时，通过水平位移调节装置与姿态调节装置的配合，能够将吊装物调节至期望的位姿，以使吊装物能够准确地放置于目标位置上，采用上述技术方案，实现对吊装物的位姿自动进行微调，省时省力，能够大幅度减少人工的参与量，有利于减低劳动力成本和安全风险，且能够将吊装物准确地放置于目标位置上，减少了对工人的熟练度及经验的依赖性。
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1.一种吊装位姿调整系统，用于调节吊装物的位姿；其特征在于，包括沿竖直方向依次设置的姿态调节装置、吊装架、水平位移调节装置及吊具，所述吊具连接所述吊装架或所述水平位移调节装置，用于连接所述吊装物；所述水平位移调节装置连接所述吊装架，用于调节所述吊装物的水平位置；所述姿态调节装置连接所述吊装架，用于调节所述吊装物的姿态，以使吊装物保持水平姿态。
2.如权利要求1所述的吊装位姿调整系统，其特征在于：所述吊具包括多个吊绳，多个所述吊绳的一端连接于所述水平位移调节装置的不同位置，多个所述的吊绳的另一端用于连接所述吊装物的不同位置。
3.如权利要求1所述的吊装位姿调整系统，其特征在于：所述水平位移调节装置包括连接所述吊具并用于带动所述吊具沿第一水平方向往复移动的第一移动平台，以及连接所述第一移动平台并用于带动所述吊具沿第二水平方向往复移动的第二移动平台，所述第二移动平台与所述吊装架连接，所述第二水平方向与所述第一水平方向之间的夹角大于0°且小于180°。
4.如权利要求3所述的吊装位姿调整系统，其特征在于：所述第二移动平台上设置有第一平移导轨，所述第一移
5.如权利要求1-4任一项所述的吊装位姿调整系统，其特征在于：还包括用于调节所述吊装物水平方位的水平转向装置，所述水平转向装置连接于所述姿态调节装置的顶端，或，所述水平转向装置连接于所述吊装架与所述水平位移调节装置之间，或，所述水平转向装置连接于所述水平位移调节装置与所述吊具之间。
6.如权利要求5所述的吊装位姿调整系统，其特征在于：所述水平转向装置包括支撑件、设置在所述支撑件上的旋转驱动机构，以及传动连接所述旋转驱动机构的转轴，所述转轴的一端与所述姿态调节装置连接。
7.如权利要求6所述的吊装位姿调整系统，其特征在于：所述支撑件包括相连接的第一支撑板及第二支撑板，所述第二支撑板开设有供所述转轴活动穿设的轴孔，所述旋转驱动机构设置于所述第一支撑板与所述第二支撑板之间。
8.如权利要求5所述的吊装位姿调整系统，其特征在于：所述水平转向装置连接于所述姿态调节装置的顶端，所述姿态调节装置包括多个绳索及用于分别收放多个所述绳索的多个卷扬机构，多个所述绳索沿所述吊装架的周向间隔分布，所述绳索连接于所述吊装架和所述水平转向装置。
9.如权利要求8所述的吊装位姿调整系统，其特征在于：所述姿态调节装置还包括多个滑轮，所述滑轮连接于所述水平转向装置，多个所述卷扬机构均设置于所述吊装架上，多个所述绳索分别绕设于多个所述滑轮，且多个所述绳索的一端分别连接于多个所述卷扬机构，多个所述绳索的另一端均连接于所述吊装架。
10.如权利要求8所述的吊装位姿调整系统，其特征在于：所述绳索及所述卷扬机构的数量均至少为三个，至少三个所述卷扬机构集中设置于所述吊装架的中部，至少三个所述绳索远离所述卷扬机构的一端分别连接于所述吊装架边缘的不同位置。
11.如权利要求8所述的吊装位姿调整系统，其特征在于：所述水平位移调节装置包括滑动设置于所述吊装架上的质量块及用于驱动所述质量块进行水平移动的水平驱动机构，所述水平驱动机构设置于所述吊装架上，所述吊具与所述吊装架连接。
12.如权利要求8所述的吊装位姿调整系统，其特征在于：所述水平转向装置包括支撑件、活动连接所述支撑件的转轴，所述转轴的轴向平行于竖直方向，所述转轴能够绕自身轴线相对所述支撑件旋转，所述转轴与各所述绳索连接，所述吊装位姿调整系统还包括多个推力器，多个所述推力器设置于所述吊装架上或所述吊装物上，通过各所述推力器之间配合工作，以驱动所述转轴绕自身轴线相对所述支撑件旋转。
13.如权利要求1-4任一项所述的吊装位姿调整系统，其特征在于：所述吊装位姿调整系统还包括多个推力器，多个所述推力器设置于所述吊装架上或所述吊装物上。
14.一种吊装设备，其特征在于，包括如权利要求1-13任一项所述的吊装位姿调整系统。
...【技术特征摘要】
1.一种吊装位姿调整系统，用于调节吊装物的位姿；其特征在于，包括沿竖直方向依次设置的姿态调节装置、吊装架、水平位移调节装置及吊具，所述吊具连接所述吊装架或所述水平位移调节装置，用于连接所述吊装物；所述水平位移调节装置连接所述吊装架，用于调节所述吊装物的水平位置；所述姿态调节装置连接所述吊装架，用于调节所述吊装物的姿态，以使吊装物保持水平姿态。
2.如权利要求1所述的吊装位姿调整系统，其特征在于：所述吊具包括多个吊绳，多个所述吊绳的一端连接于所述水平位移调节装置的不同位置，多个所述的吊绳的另一端用于连接所述吊装物的不同位置。
3.如权利要求1所述的吊装位姿调整系统，其特征在于：所述水平位移调节装置包括连接所述吊具并用于带动所述吊具沿第一水平方向往复移动的第一移动平台，以及连接所述第一移动平台并用于带动所述吊具沿第二水平方向往复移动的第二移动平台，所述第二移动平台与所述吊装架连接，所述第二水平方向与所述第一水平方向之间的夹角大于0°且小于180°。
4.如权利要求3所述的吊装位姿调整系统，其特征在于：所述第二移动平台上设置有第一平移导轨，所述第一移动平台上设置有第一驱动器，所述第一驱动器与所述第一平移导轨沿所述第一水平方向滑动配合；和/或，
5.如权利要求1-4任一项所述的吊装位姿调整系统，其特征在于：还包括用于调节所述吊装物水平方位的水平转向装置，所述水平转向装置连接于所述姿态调节装置的顶端，或，所述水平转向装置连接于所述吊装架与所述水平位移调节装置之间，或，所述水平转向装置连接于所述水平位移调节装置与所述吊具之间。
6.如权利要求5所述的吊装位姿调整系统，其特征在于：所述水平转向装置包括支撑件、设置在所述支撑件上的旋转驱动机构，以及传动连接所述旋转驱动机构的转轴，所述转轴的一端与所述姿态调节装置连接。
7.如权利要求6所述的吊装位姿调整系统，其特征在于：所述支撑件包括相连接的第一支撑板及第二支撑板，所述第二支撑板开设有供所述转轴活动穿...
【专利技术属性】
技术研发人员：李骁，杜倩如，宋晨，沈岐平，滕越，
申请(专利权)人：香港理工大学，
类型：发明
国别省市：
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