【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及远程机器人共享控制领域，更具体的说是涉及一种无人值守的远程共享机器人控制系统。
技术介绍
1、机器人远程控制和远程机器人操作与共享技术背景涉及到多个领域的知识和技术，包括以下几个方面：
2、1)远程控制技术：远程控制技术是实现机器人远程操作的基础。通过网络通信和远程控制协议，操作者可以远程发送指令和控制信号给机器人，实现对机器人的远程控制。这涉及到网络通信、数据传输、控制指令解析等技术。
3、2)传感器与感知技术：远程机器人操作需要机器人能够感知远程环境，并将感知到的信息传输给操作者。这涉及到机器人上搭载的各种传感器，如摄像头、激光雷达、距离传感器等，以及相关的感知和数据处理技术。
4、3)机器人导航与定位技术：远程操作的机器人需要具备自主导航和定位能力，以便在远程环境中进行运动和操作。这包括地图构建、路径规划、定位和导航算法等技术，以确保机器人能够准确地执行远程指令。
5、4)视觉与图像处理技术：远程机器人操作通常需要依靠视觉信息进行环境感知和任务执行。视觉与图像处理技术可以帮助机器人进行目标检测、物体识别、图像分割等操作，以支持远程操作者对远程环境的理解和决策。
6、5)实时通信技术：远程机器人操作需要实现实时的双向通信，以确保操作者能够及时获取机器人的状态和环境信息，并能够对机器人发送指令和控制信号。这涉及到实时通信协议、网络延迟优化、数据流管理等技术。
7、6)数据安全和隐私保护技术：远程机器人操作涉及到敏感信息和隐私数据的传输和处理，
8、7)协同与共享技术：远程机器人操作和共享技术可实现多个操作者对同一机器人的远程协同操作。这涉及到协同算法、任务分配、实时同步等技术，以实现多用户之间的有效协作和资源共享。
9、现有技术中存在的问题和缺点
10、1)延迟和带宽限制：远程操作涉及到通过网络传输指令和接收数据。网络延迟和带宽限制可能导致操作的延迟和数据传输的不稳定性，影响实时性和操作体验。
11、2)安全性和隐私问题：远程操作和共享涉及到敏感数据和隐私信息的传输和处理，存在数据泄露和安全漏洞的风险。确保数据的安全性和隐私保护是一个重要的挑战。
12、3)感知和环境理解的局限性：远程机器人操作需要依赖传感器和感知技术获取环境信息。然而，当前的感知技术仍然存在一定的局限性，例如在复杂环境下的目标检测和识别准确性等方面的挑战。
13、4)操作精度和操作感觉的缺失：远程操作通常无法提供与亲自操作相同的操作精度和操作感觉。例如，操作者无法直接感受到物体的质地、重量和力量等信息，可能导致操作的不准确性和困难。
14、5)人机交互和沟通限制：远程操作中，操作者与机器人之间的沟通和交互通常通过界面和指令进行。然而，这种方式可能无法提供直观和自然的交互体验，限制了操作者与机器人之间的有效沟通和理解。
15、6)系统复杂性和成本：建立和维护远程实验室和远程机器人操作系统通常需要大量的技术和资源投入，包括设备、网络基础设施、软件开发等。这增加了系统的复杂性和成本，对于一些资源有限的环境可能构成挑战。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种无人值守的远程共享机器人控制方法。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种无人值守的远程共享机器人控制系统，包括：
4、远程控制端，用于面向用户和操作者，配有交互界面，实现机器人的远程控制；
5、服务器，用于建立无线/有线连接机器人、运动辅助装置、摄像头与远程控制端的专用通信隧道，负责接收远程端发来的指令，机器人端推送的消息请求，再根据策略算法控制机器人运动，控制运动辅助装置按需执行任务；
6、机器人端，配有响应程序，用于接收本地服务器的策略指令，执行本体控制、感知、认知和决策，将机器人第一视角视频流映射回服务器，并进一步传回远程控制端，机器人运动过程中的各传感器参数传回服务器，进行运动姿态的实时解算和场景复现；
7、运动辅助装置配有三维天车导轨、摄像头，用以实时跟随机器人进行运动。
8、可选的，运动辅助装置还用于实现扶起、搬运、辅助导航机器人运动，实现到达场景内的任意坐标。
9、可选的，摄像头，用于实时监控机器人的动作，记录并传出服务器。
10、可选的，运动辅助装置还包括自动充电功能，当机器人端电量偏低时，向服务器发出消息推送，服务器根据优先级判断后，向运动辅助系统发送指令，自动控制天车导轨到机器人位置连接充电装置，开始自动充电，充电完成，自动断电。
11、可选的，机器人端配备有运动控制模块，感知模块和通信模块，其中运动控制模块：用于控制机器人的动作、姿态；感知模块，包括：9轴陀螺仪，用于姿态感知；图像采集器，用于视觉感知和图像采集；通信模块，用于连接服务器和运动辅助装置，数据交互。
12、可选的，机器人端的响应程序，还制定与服务器之间的通信交互协议，用于接收指令并向下控制机器人的动作，包括肢体、关节姿态，步态，摄像头拍照。
13、经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本专利技术公开提供了一种无人值守的远程共享机器人控制方法，通过控制端、远端机器人的互联，利用远程控制端对感控舱内的人体进行运作采集，使远端机器人可以模拟人体动作，实现远程互感控制。
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1.一种无人值守的远程共享机器人控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人值守的远程共享机器人控制系统，其特征在于，运动辅助装置还用于实现扶起、搬运、辅助导航机器人运动，实现到达场景内的任意坐标。
3.根据权利要求1所述的一种无人值守的远程共享机器人控制系统，其特征在于，摄像头，用于实时监控机器人的动作，记录并传出服务器。
4.根据权利要求1所述的一种无人值守的远程共享机器人控制系统，其特征在于，运动辅助装置还包括自动充电功能，当机器人端电量偏低时，向服务器发出消息推送，服务器根据优先级判断后，向运动辅助系统发送指令，自动控制天车导轨到机器人位置连接充电装置，开始自动充电，充电完成，自动断电。
5.根据权利要求1所述的一种无人值守的远程共享机器人控制系统，其特征在于，机器人端配备有运动控制模块，感知模块和通信模块，其中运动控制模块：用于控制机器人的动作、姿态；感知模块，包括：9轴陀螺仪，用于姿态感知；图像采集器，用于视觉感知和图像采集；通信模块，用于连接服务器和运动辅助装置，数据交互。
6.根据权利要
...【技术特征摘要】
1.一种无人值守的远程共享机器人控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人值守的远程共享机器人控制系统，其特征在于，运动辅助装置还用于实现扶起、搬运、辅助导航机器人运动，实现到达场景内的任意坐标。
3.根据权利要求1所述的一种无人值守的远程共享机器人控制系统，其特征在于，摄像头，用于实时监控机器人的动作，记录并传出服务器。
4.根据权利要求1所述的一种无人值守的远程共享机器人控制系统，其特征在于，运动辅助装置还包括自动充电功能，当机器人端电量偏低时，向服务器发出消息推送，服务器根据优先级判断后，向运动辅助系统发送指令，自动控制天车...
【专利技术属性】
技术研发人员：张莹，张德兵，李琼，贾倪，张柏雯，曾气亮，金天晔，曾凡芳，
申请(专利权)人：北京市科学技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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