【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种微型自组织管道光纤牵引机器人。
技术介绍
1、石油和天然气管道是关键的能源运输通道，对于确保能源供应的可靠性至关重要。为了提供管道的通信传输业务，越来越多的石油和天然气管道采用光纤电缆与管道同沟敷设。这种技术的应用使得管道运营商能够实时监测管道的运行状态、传输数据和监测信号，从而提高了管道的安全性和运营效率。
2、光纤通信传输系统的安全性在很大程度上依赖于光缆线路的安全性。光缆线路是光纤通信传输系统的基础设施，承载着传输的光信号。因此，确保光缆线路的完好和安全对于保障光纤通信传输系统的正常工作至关重要。
3、为了实现光缆线路的维护和管理工作，机器人技术被广泛应用于光纤线路的铺设、维护和故障检测等领域。然而，现有的管道机器人在实际应用中存在一些挑战和不足之处，如体积较大，结构复杂，难以实现中小型管道中光纤电缆的牵引、检测等问题。为了解决上述问题，本专利技术公开了一种微型自组织管道光纤牵引机器人。
技术实现思路
1、本专利技术公开了一种...
【技术保护点】
1.一种微型自组织管道光纤牵引机器人包含机械主体和位于机械主体两端的自组织控制系统；所述机械主体包括其上端的第I四杆机构、其下端的第II四杆机构、传动轴(9)、圆柱凸轮(10)、内支撑杆(11)、外支撑杆(12)、顶盖(13)、电机(14)；所述第I四杆机构包括通过铰链相连的第一固定板、第一长连杆、第一短连杆、第一移动板以及通过球副相连的第一移动板和下凸轮；所述第II四杆机构包括通过铰链相连的第二固定板、第二长连杆、第二短连杆、第二移动板以及通过球副相连的第二移动板和上凸轮；所述第I四杆机构和第II四杆机构由圆柱凸轮驱动，且二者的运动是异步的；所述圆柱凸轮(10)置于...
【技术特征摘要】
1.一种微型自组织管道光纤牵引机器人包含机械主体和位于机械主体两端的自组织控制系统；所述机械主体包括其上端的第i四杆机构、其下端的第ii四杆机构、传动轴(9)、圆柱凸轮(10)、内支撑杆(11)、外支撑杆(12)、顶盖(13)、电机(14)；所述第i四杆机构包括通过铰链相连的第一固定板、第一长连杆、第一短连杆、第一移动板以及通过球副相连的第一移动板和下凸轮；所述第ii四杆机构包括通过铰链相连的第二固定板、第二长连杆、第二短连杆、第二移动板以及通过球副相连的第二移动板和上凸轮；所述第i四杆机构和第ii四杆机构由圆柱凸轮驱动，且二者的运动是异步的；所述圆柱凸轮(10)置于第一固定板(1)上端，与转轴通过键固定连接；所述转轴与电机(14)通过联轴器相连接；所述顶盖(13)通过电机槽与电机(14)固定连接；所述第一固定板(1)与转轴通过轴承相连接；所述第二固定板(5)与转轴通过轴承相连接，且置于圆柱凸轮(10)中部的定位槽处；所述第一移动板(4)的第一导杆与下凸轮球接触；所述第二移动板(8)的第二导杆与上凸轮球接触；所述外支撑杆(12)与第一固定板(1)、第二固定板(5)、顶盖(13)固定连接；所述内支撑杆(11)与第一移动板(4)、第二移动板(8)滑动连接，与第一固定板(1)和顶盖(13)固定连接；所述第一固定板(1)、第二固定板(5)外形均为实心的正三角形，上表面每条边的中点位置均设置有活动铰链，每个顶点附近对称设置有两通孔，用于配置外支撑杆(12)和内支撑杆(11)；所述第一固定板(1)下表面三个顶点附近均对称配置有红外接收模块(15)；所述第一固定板(1)下表面空隙位置配置有凸台(16)及牵引环(17)；所述第一固定板(1)下表面的凸台(16)高度超过电子元器件的高度，避免挤压电子元器件；所述第一固定板(1)、凸台(16)均为磁性元件；所述第一移动板(4)、第一移动板(4)外形均为中空的正三角形，每条边的中点位置均设置有活动铰链，每个顶点上设置有通孔，用于配置内支撑杆(11)；所述第一移动板(4)的一条边内侧中点设置有第一导杆；第二移动板(8)的一条边内侧中点设置有第二导杆；所述第一导杆、第二导杆头部均为球形；所述圆柱凸轮(10)分为上凸轮、下凸轮两个部分，其轴心位置布置有连接转轴的通孔，其中间位置还设置有定位槽；所述第一移动板(4)在下凸轮的驱动下沿圆柱凸轮(10)轴线做上下往复运动；所述第二移动板(8)在上凸轮的驱动下沿圆柱凸轮(10)轴线做上下往复运动；所述上凸轮、下凸轮上的凹槽轨迹是相反的，使得第一移动板(4)和第二移动板(8)异步运动；所述顶盖(13)中心位置配置有电机槽用于固定电机(14)，上表面三个顶点附近均对称配置有红外发射...
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