【技术实现步骤摘要】
本申请属于图像处理，尤其涉及一种环视拼接方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，环视拼接(即360度全景拼接)作为游艇的辅助影像需求在不断增加。尤其是在需要进出港口的码头，如港口、狭窄水道、近海区域，单一摄像头的有限视场已无法满足需求，因此，对于能够覆盖广阔视域的视频监控需求日益上升，催生了对环视拼接技术的高端追求。环视拼接技术通过实时整合多个视频源，创建了一个无缝的全景视图，以提供更加全面的监控效果。
2、然而，现有的环视拼接方法通常只是简单地根据相机的畸变参数对各张图像进行图像矫正处理，之后再对处理后的各种图像进行图像拼接，即得到最终的环视拼接图像。由此可见，现有技术存在考虑不够全面，降低了对各张图像进行环视拼接的准确率和成功率。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种环视拼接方法、装置、终端设备及存储介质，提高了对环视拼接的准确率和成功率。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种环视拼接方法，包括：
3、获取由设置于目标对象四周不同位置的各个摄像装置各自拍摄得到的待拼接图像，以及包含所述目标对象的航拍图；
4、根据各个所述摄像装置的内参和畸变参数，分别对各个所述摄像装置各自拍摄得到的所述待拼接图像进行图像矫正处理，得到各个所述待拼接图像各自对应的目标矫正图像；
5、根据各个所述摄像装置的位置，对各个所述目标矫正图像进行图像拼接，得到拼接图像；
6、根据所述航拍图对所述拼接图像进行调整，得到目
7、可选的，在所述获取由设置于目标对象四周不同位置的各个摄像装置各自拍摄得到的待拼接图像，以及包含所述目标对象的航拍图之前，还包括：
8、确定与各个所述摄像装置对应的虚拟棋盘格标定板在世界坐标系下的第一坐标信息；
9、根据各个所述摄像装置拍摄的图像的第一尺寸信息、各个所述摄像装置的拍摄范围以及所述目标对象的第二尺寸信息，计算得到成像比例；
10、根据各个所述摄像装置的拍摄范围、所述成像比例以及各个所述虚拟棋盘格标定板的第一坐标信息，确定各个所述虚拟棋盘格标定板在对应的第一尺寸信息的图像中的第二坐标信息；
11、根据各个所述第二坐标信息，确定各个所述摄像装置的内参和畸变参数。
12、可选的，所述根据各个所述第二坐标信息，确定各个所述摄像装置的内参和畸变参数，包括：
13、根据各个所述第二坐标信息，确定各个所述虚拟棋盘格标定板各自对应的棋盘格图像；
14、基于角点检测方法确定各个所述棋盘格图像中的多个角点各自的初始位置；
15、对各个所述棋盘格图像的多个所述角点各自的初始位置进行亚像素定位，得到各个所述棋盘格图像的多个所述角点各自对应的目标位置；
16、根据各个所述棋盘格图像的多个所述角点各自对应的目标位置，确定各个所述摄像装置的内参和畸变参数。
17、可选的，所述根据各个所述摄像装置的内参和畸变参数，分别对各个所述摄像装置各自拍摄得到的所述待拼接图像进行图像矫正处理，得到各个所述待拼接图像各自对应的目标矫正图像，包括：
18、根据各个所述摄像装置的内参和畸变参数，分别对各个所述待拼接图像进行图像矫正处理，得到各个所述待拼接图像对应的初始矫正图像；
19、根据世界坐标系与各个所述初始矫正图像对应的图像坐标系之间的坐标转换关系，计算各个所述初始矫正图像对应的透视变换矩阵；
20、根据各个所述透视变换矩阵分别对各个所述初始矫正图像进行图像矫正处理，得到各个所述待拼接图像各自对应的目标矫正图像。
21、可选的，所述根据所述航拍图对所述拼接图像进行调整，得到目标图像，包括：
22、对所述拼接图像进行图像融合处理，得到融合图像；
23、根据所述航拍图对所述融合图像进行调整，得到所述目标图像。
24、可选的，所述对所述拼接图像进行图像融合处理，得到融合图像，包括：
25、根据各个所述摄像装置的位置，将所述拼接图像划分为多个区域图像；
26、根据各个所述摄像装置的权重系数，对各个所述摄像装置对应的区域图像的显示内容进行分配；
27、根据像素加权平均方式对分配后的各个所述区域图像进行图像融合处理，得到所述融合图像。
28、可选的，所述根据所述航拍图对所述融合图像进行调整，得到所述目标图像，包括：
29、确定所述融合图像中各个所述待拼接图像对应的图像顶点；
30、根据所述航拍图对各个所述待拼接图像对应的图像顶点进行移动操作处理，并将经过移动操作处理后的所述融合图像确定为所述目标图像。
31、第二方面，本申请实施例提供了一种环视拼接装置，包括：
32、获取单元，用于获取由设置于目标对象四周不同位置的各个摄像装置各自拍摄得到的待拼接图像，以及包含所述目标对象的航拍图；
33、第一处理单元，用于根据各个所述摄像装置的内参和畸变参数，分别对各个所述摄像装置各自拍摄得到的所述待拼接图像进行图像矫正处理，得到各个所述待拼接图像各自对应的目标矫正图像；
34、拼接单元，用于根据各个所述摄像装置的位置，对各个所述目标矫正图像进行图像拼接，得到拼接图像；
35、第一调整单元，用于根据所述航拍图对所述拼接图像进行调整，得到目标图像。
36、第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的环视拼接方法。
37、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的环视拼接方法。
38、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备可执行上述第一方面中任一项所述的环视拼接方法。
39、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
40、本申请实施例提供的一种环视拼接方法，通过获取由设置于目标对象四周不同位置的各个摄像装置各自拍摄得到的待拼接图像，以及包含目标对象的航拍图；根据各个摄像装置的内参和畸变参数，分别对各个摄像装置各自拍摄得到的待拼接图像进行图像矫正处理，得到各个待拼接图像各自对应的目标矫正图像；根据各个摄像装置的位置，对各个目标矫正图像进行图像拼接，得到拼接图像；根据航拍图对拼接图像进行调整，得到目标图像。与现有技术相比，本方法在对图像进行矫正和拼接后，还需要根据航拍图对拼接图像做进一步的调整，以得到更为准确的环视拼接图像，从而提高了对环视拼接的准确率和成功率。同时，本方法无需摆放实际的棋盘格标定板，也无需费力测量棋盘格标定板与目标对象之间的距离，从而提高了环视拼接效率。
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1.一种环视拼接方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的环视拼接方法，其特征在于，在所述获取由设置于目标对象四周不同位置的各个摄像装置各自拍摄得到的待拼接图像，以及包含所述目标对象的航拍图之前，还包括：
3.如权利要求2所述的环视拼接方法，其特征在于，所述根据各个所述第二坐标信息，确定各个所述摄像装置的内参和畸变参数，包括：
4.如权利要求1所述的环视拼接方法，其特征在于，所述根据各个所述摄像装置的内参和畸变参数，分别对各个所述摄像装置各自拍摄得到的所述待拼接图像进行图像矫正处理，得到各个所述待拼接图像各自对应的目标矫正图像，包括：
5.如权利要求1-4任一项所述的环视拼接方法，其特征在于，所述根据所述航拍图对所述拼接图像进行调整，得到目标图像，包括：
6.如权利要求5所述的环视拼接方法，其特征在于，所述对所述拼接图像进行图像融合处理，得到融合图像，包括：
7.如权利要求5所述的环视拼接方法，其特征在于，所述根据所述航拍图对所述融合图像进行调整，得到所述目标图像，包括：
8.一种环视拼接装
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的环视拼接方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的环视拼接方法。
...【技术特征摘要】
1.一种环视拼接方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的环视拼接方法，其特征在于，在所述获取由设置于目标对象四周不同位置的各个摄像装置各自拍摄得到的待拼接图像，以及包含所述目标对象的航拍图之前，还包括：
3.如权利要求2所述的环视拼接方法，其特征在于，所述根据各个所述第二坐标信息，确定各个所述摄像装置的内参和畸变参数，包括：
4.如权利要求1所述的环视拼接方法，其特征在于，所述根据各个所述摄像装置的内参和畸变参数，分别对各个所述摄像装置各自拍摄得到的所述待拼接图像进行图像矫正处理，得到各个所述待拼接图像各自对应的目标矫正图像，包括：
5.如权利要求1-4任一项所述的环视拼接方法，其特征在于，所述根据所述航拍图对所述拼接图像进行调...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈彪，罗昱轩，许贵，薛秦刚，
申请(专利权)人：深圳市富创优越科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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