【技术实现步骤摘要】
本公开涉及导航，具体地，涉及一种导航信息确定方法、存储介质、电子设备和车辆。
技术介绍
1、随着人们对环保、低碳的重视程度不断提升，新能源汽车发展步伐也明显加快。汽车与能源、交通、信息通信等领域有关技术加速融合，电动化、网联化、智能化成为汽车产业的发展潮流和趋势。新能源汽车新技术如雨后春笋般涌现，例如：申请号为cn202110228793.2，专利技术名称为混合动力系统、混合动力车辆及其控制方法；申请号为cn202110231482.1，专利技术名称为混合动力系统、混合动力车辆及其控制方法、整车控制器；申请号为cn202110251139.3，专利技术名称为混合动力系统、混合动力车辆及其控制方法、整车控制器；申请号为cn202010609385.7，专利技术名称为车辆的发电控制方法、装置及车辆；均描述了以电为主的混动技术，具备快、省、静、顺、绿等多重优势。申请号为cn202311373582.3，专利技术名称为车辆控制方法、介质及车辆；申请号为cn202311351004.x，专利技术名称为车辆制动方法、制动控制器、存储介质和车辆；申请号为cn202311222836.1，专利技术名称为泊车方法、介质及车辆；申请号为cn202311164098.x，专利技术名称为车辆控制系统、方法及车辆；申请号为cn202311170393.6，专利技术名称为车辆控制系统、控制方法、控制器及车辆；申请号为cn202211678720.4，专利技术名称为车辆的动力控制方法、装置、介质、车辆控制器及车辆；申请号为cn202211469445.5，专
2、高精度导航是新能源汽车新技术的重要发展领域。目前，普遍采用一颗6轴imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)芯片(3轴陀螺仪+3轴加速度计)作为惯性传感单元。然而，一方面，受限于目前单颗imu芯片的性能的影响，可能导致惯性导航的测量精度较低，另一方面，需在imu芯片中陀螺仪和加速度计未发生故障、性能可靠的前提下，才能实现高精度导航，因此该系统的可靠性较差，难以满足未来自动驾驶的需求。
技术实现思路
1、本公开的目的是提供一种导航信息确定方法、存储介质、电子设备和车辆，以提高确定出的目标导航信息的精准度和可靠性。
2、为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种导航信息确定方法，包括：
3、确定imu阵列中的每一imu单元的数据，其中，所述imu阵列包括主imu单元和多个子imu单元；
4、根据子imu单元数据和主imu单元数据，确定每一所述子imu单元的参考权重；
5、根据子imu单元数据和所述参考权重，确定目标导航信息。
6、可选地，所述根据子imu单元数据和主imu单元数据，确定每一所述子imu单元的参考权重，包括：
7、确定每一imu单元的imu导航信息，其中，所述主imu单元的第一imu导航信息是基于主imu单元数据确定的，所述子imu单元的第二imu导航信息是基于子imu单元数据确定的；
8、根据所述第一imu导航信息和所述第二imu导航信息，确定所述子imu单元的参考权重。
9、可选地，所述根据所述第一imu导航信息和所述第二imu导航信息，确定所述子imu单元的参考权重，包括：
10、确定每一所述第二imu导航信息和所述第一imu导航信息的第一相似度；
11、根据所述第一相似度，确定所述子imu单元的参考权重。
12、可选地，所述根据所述第一相似度，确定所述子imu单元的参考权重，包括：
13、根据所述第一相似度，确定所述子imu单元的第一权重，其中，所述第一相似度和所述第一权重呈正相关关系；
14、确定每一所述子imu单元和所述主imu单元中对应的轴向数据的第二相似度；
15、根据所述第二相似度，确定所述子imu单元每一轴向数据的第二权重，其中，所述第二相似度和所述第二权重呈正相关关系；
16、根据所述第一权重和所述第二权重，确定所述子imu单元的参考权重。
17、可选地，所述根据子imu单元数据和所述参考权重，确定目标导航信息，包括：
18、根据所述参考权重，确定有效子imu单元；
19、根据所述有效子imu单元的参考权重和数据，确定第三imu导航信息；
20、根据所述第三imu导航信息和gnss信号，确定所述目标导航信息。
21、可选地，所述根据所述参考权重，确定有效子imu单元，包括：
22、若所述参考权重大于权重阈值，则将所述子imu单元确定为所述有效子imu单元。
23、可选地，所述imu单元数据包括角速度和加速度；所述根据所述有效子imu单元的参考权重和数据，确定第三imu导航信息，包括：
24、对每一所述有效子imu单元的角速度、以及与角速度对应的参考权重进行加权求和，确定角速度估计值；
25、对每一所述有效子imu单元的加速度、以及与加速度对应的参考权重进行加权求和，确定加速度估计值；
26、根据所述角速度估计值、加速度估计值和上一时刻的历史第三imu导航信息，确定当前时刻的第三imu导航信息。
27、可选地，所述根据所述第三imu导航信息和gnss信号，确定所述目标导航信息，包括：
28、根据所述gnss信号和参考位置，确定观测角；
29、根据所述观测角，确定有效gnss信号；
30、根据所述有效gnss信号和所述第三imu导航信息，确定所述目标导航信息。
31、可选地，所述根据所述观测角，确定有效gnss信号，包括：
32、若所述观测角处于预设范围内，则将与所述观测角对应的gnss信号确定为所述有效gnss信号。
33、可选地，所述方法还包括：
34、确定所述有效子imu单元和所述子imu单元的比值；
35、若所述比值小于比例阈值，则以任一所述有效子imu单元替代所述主imu单元。
36、本公开第二方面提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
37、本公开第三方面提供一种电子设备，包括：
38、存储器，其上存储有计算机程序；
39、控制器，所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种导航信息确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据子IMU单元数据和主IMU单元数据，确定每一所述子IMU单元的参考权重，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一IMU导航信息和所述第二IMU导航信息，确定所述子IMU单元的参考权重，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相似度，确定所述子IMU单元的参考权重，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据子IMU单元数据和所述参考权重，确定目标导航信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考权重，确定有效子IMU单元，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述IMU单元数据包括角速度和加速度；所述根据所述有效子IMU单元的参考权重和数据，确定第三IMU导航信息，包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三IMU导航信息和GNSS信号，确定所述目标导航信息，包括：>
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述观测角，确定有效GNSS信号，包括：
10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求12所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种导航信息确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据子imu单元数据和主imu单元数据，确定每一所述子imu单元的参考权重，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一imu导航信息和所述第二imu导航信息，确定所述子imu单元的参考权重，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相似度，确定所述子imu单元的参考权重，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据子imu单元数据和所述参考权重，确定目标导航信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考权重，确定有效子imu单元，包括：
7.根据权利要求5所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈贵东，朱利剑，苗亚格，裴广宇，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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