【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医学，特别涉及一种位姿定位方法、可分离床椅对接方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、随着老龄化社会的到来，养老成为当今社会备受关注的问题，针对这一问题各种各样的护理床应运而生。为了方便老人的自主活动，出现了很多可分离式的智能护理床椅系统，护理床的一部分能够分离出来作为电动轮椅使用，借助这种设备老人能够自主驾驶轮椅外出活动，同时也能够回到床上休息。由于轮椅和床之间的对接精度要求较高，很难通过使用者手动完成，因此需要轮椅在床体附近时能够自主进行运动完成对接。
2、目前现有的智能护理床中较少一部分带有自动对接功能，能够在一些场景下实现轮椅与床体的自动对接，但是自动对接方案在定位时，相关传感器的定位精度依赖于分辨率和物体的距离，精度难以保证。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提供一种位姿定位方法、可分离床椅对接方法、装置、设备及介质，旨在解决相关技术中存在的自动对接方案在定位时，相关传感器的定位精度依赖于分辨率和物体的距离，精度难以保证的技术问题。
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【技术保护点】
1.一种位姿定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的位姿定位方法，其特征在于，所述根据所述角速度信息以及所述速度信息，对所述实时视觉位姿信息进行修正，获得修正后的实时视觉位姿信息的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的位姿定位方法，其特征在于，在所述根据所述实时视觉位姿信息与卡尔曼增益值，对位姿状态预测信息进行修正，获得所述修正后的实时视觉位姿信息的步骤之后，所述方法还包括：
4.如权利要求2所述的位姿定位方法，其特征在于，所述根据所述采样时刻的噪声的协方差矩阵，确定出所述位姿状态预测信息的先验估计协方差的步骤，包
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【技术特征摘要】
1.一种位姿定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的位姿定位方法，其特征在于，所述根据所述角速度信息以及所述速度信息，对所述实时视觉位姿信息进行修正，获得修正后的实时视觉位姿信息的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的位姿定位方法，其特征在于，在所述根据所述实时视觉位姿信息与卡尔曼增益值，对位姿状态预测信息进行修正，获得所述修正后的实时视觉位姿信息的步骤之后，所述方法还包括：
4.如权利要求2所述的位姿定位方法，其特征在于，所述根据所述采样时刻的噪声的协方差矩阵，确定出所述位姿状态预测信息的先验估计协方差的步骤，包括：
5.如权利要求2所述的位姿定位方法，其特征在于，所述根据所述先验估计协方差，确定出卡尔曼增益值的步骤，包括：
6.一种可分离床椅对接方法，其特征在于，所述床椅包括固定床以及轮椅，所述固定床上形成有用于容纳所述轮椅的容纳槽，所述轮椅能收容于所述容纳槽以完成对接；所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王天铄，张宗伟，王心醉，曹福成，隋东宝，张冰，岳月，梁岳青，李鹏飞，左晶晶，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：
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