【技术实现步骤摘要】
本申请属于人工智能领域，尤其涉及一种基于无人机的管道巡护方法、系统、装置及介质。
技术介绍
1、城市的发展离不开油气，在一些地区，油气资源非常丰富，而在另一些区域，油气资源比较匮乏。那么就需要油气的转移和运输。油气的转移和运输依赖与油气管道，油气管道是用于输送石油和天然气等能源资源的管道系统。它们在能源供应链中起着至关重要的作用，将产地的油气资源运送到加工厂、储存设施和最终用户。为了保证油气管道的安全性，需要按时巡护。
2、相关技术中，例如cn116360486a公开了一种管道智能巡护方法、系统、装置及无人机，控制无人机沿管道中心线飞行，通过搭载的图像采集装置实时获取视频信号，通过视频智能识别分析算法对视频信号进行识别分析，当发现异常情况时控制无人机进行停留取证，并进行报警警示。
3、然而，管道的跨度一般很广，有些管道位于偏远地区，而无人机的电量是有限的，而上述方法在巡护时一直保持同一个模式，会增大无人机的耗电量，灵活性较差，进而导致无人机的巡护范围有限，可能需要无人机多次巡护或者同时使用多个无人机巡护，进而使管道巡护的效率降低。
技术实现思路
1、本申请提供了一种基于无人机的管道巡护方法、系统、装置及介质，用于提高无人机管道巡护的效率和灵活性。
2、第一方面，本申请提供了一种基于无人机的管道巡护方法，无人机从预设数据库获取预设范围内的管道地图信息，该管道地图信息为包含待巡护管道的地图信息；
3、该无人机根据该管道地图信息确定第一待巡
4、该无人机根据该第一待巡护管道及该第二待巡护管道确定巡护路径；
5、该无人机根据遥感技术获取该巡护路径上的图片组；
6、该无人机根据该图片组确定该巡护路径上的若干特殊巡护点；
7、该无人机根据该巡护路径对待巡护管道进行巡护，其中，在巡护该第一待巡护管道采取第一巡护模式，在巡护该第二待巡护管道采取第二巡护模式，在巡护该特殊巡护点采取第二巡护模式并悬停预设时间，该第二巡护模式所开启的功能数量大于该第一巡护模式所开启的功能数量。
8、通过采用上述技术方案，利用无人机从预设数据库获取管道地图信息，通过无人机根据管道地图信息确定第一待巡护管道和第二待巡护管道，并确定巡护路。无人机根据遥感技术获取巡护路径上的图片组，并根据图片组确定若干特殊巡护点，巡护过程中，无人机根据不同的巡护对象采取不同的巡护模式，能够有针对性地巡护，进而可以提高巡护效率，对不同的管道采用不通的巡护模式，而不是以同一模式进行巡护，提高了管道巡护的灵活性。
9、结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，无人机根据该管道地图信息确定第一待巡护管道和第二待巡护管道，具体包括：
10、该无人机将该管道地图信息输入建筑物识别模型中，得到建筑物信息；
11、该无人机根据该建筑物信息确定建筑物数量大于预设阈值的若干区域；
12、该无人机将所在位置不位于若干该区域的待巡护管道确定为第一待巡护管道；该无人机将所在位置位于若干该区域的待巡护管道确定为第二待巡护管道。
13、通过采用上述技术方案，将管道地图信息输入建筑物识别模型中，确定建筑物信息，并根据建筑物信息确定建筑物数量大于预设阈值的区域，从而确定第一待巡护管道和第二待巡护管道。通过这种方式，可以根据实际情况，对不同区域的管道进行巡护，无人机将不在建筑物区域内的待巡护管道确定为第一待巡护管道，将在建筑物区域内的待巡护管道确定为第二待巡护管道，可以根据具体情况进行管道巡护的优先级划分，为后续针对不同管道使用不同巡护模式提供了数据基础，提高了管道巡护的效率。
14、结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，无人机根据该第一待巡护管道及该第二待巡护管道确定巡护路径，具体包括：
15、该无人机获取该第一待巡护管道的第一历史巡护时间及该第二待巡护管道的第二历史巡护时间；
16、该无人机根据该第一历史巡护时间及该第二历史巡护时间与当前时间的差值确定优先巡护管道；
17、该无人机根据该优先巡护管道、该第一待巡护管道的位置信息及该第二待巡护管道的位置信息确定巡护路径。
18、通过采用上述技术方案，无人机获取第一待巡护管道和第二待巡护管道的历史巡护时间，并根据历史巡护时间与当前时间的差值确定优先巡护管道，从而确定巡护路径。通过这种方式，可以根据巡护管道的巡护频率和优先级，对巡护路径进行合理规划，提高巡护的效率。此外，无人机根据优先巡护管道、第一待巡护管道和第二待巡护管道的位置信息，确定巡护路径，可以根据实际情况对巡护路径进行优化，优先巡护重要的待巡护管道，进而提高了巡护的灵活性和效率。
19、结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，在该无人机根据该巡护路径对待巡护管道进行巡护之后，该方法还包括：
20、该无人机确定剩余电量、该巡护路径的总路程、该第一巡护模式的第一功率、该第二巡护模式的第二功率及悬停功率；
21、该无人机将该剩余电量、该总路程、该第一功率、该第二功率及该悬停功率输入功率分配函数，得到第一实时功率及第二实时功率；
22、该无人机以该第一实时功率运行该第一巡护模式；该无人机以该第二实时功率运行该第二巡护模式。
23、通过采用上述技术方案，确定剩余电量、巡护路径的总路程、第一巡护模式的功率、第二巡护模式的功率以及悬停功率，并将这些参数输入功率分配函数，得到第一实时功率和第二实时功率。通过这种方式，可以根据不同的巡护参数和功率需求，合理分配无人机的能源。此外，根据实时功率的分配结果，无人机可以灵活运行第一巡护模式和第二巡护模式，以适应巡护的不同需求和场景，提高了巡护的灵活性。可以最大程度地优化无人机的能源利用，保证巡护任务的正常进行。
24、结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，功率分配函数为：
25、
26、公式中，该p1(t)为该第一实时功率，该p2(t)为该第二实时功率，该t为时间，该e为该剩余电量，该f为该无人机受到的风阻，该p1为该第一功率，该p2为该第二功率，该d为该总路程，该ph为该悬停功率，该th为预设时间，该a、b和c为调制参数，该n和x为函数变量，该t0为该无人机起飞的时刻。
27、通过采用上述函数，将剩余电量、总路程、各种功率以及悬停功率等参数考虑进去，可以有效地优化无人机的能量利用，确保在巡护过程中能够最大程度地延长无人机的续航时间，保证巡护任务的正常进行。
28、结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，在该无人机根据该巡护路径对待巡护管道进行巡护之后，该方法还包括：
29、该无人机在确定已按照该巡护路径完成巡护的情况下，该无人机确定预设返回点的位置信息；<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于无人机的管道巡护方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机根据所述管道地图信息确定第一待巡护管道和第二待巡护管道，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机根据所述第一待巡护管道及所述第二待巡护管道确定巡护路径，具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述无人机根据所述巡护路径对待巡护管道进行巡护之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述功率分配函数为：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述无人机根据所述巡护路径对待巡护管道进行巡护之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机根据所述图片组确定所述巡护路径上的若干特殊巡护点，具体包括：
8.一种基于无人机的管道巡护系统，其特征在于，包括：
9.一种基于无人机的管道巡护装置，其特征在于，包括：一个或多个处理器和存储器；
10.一种计算机可读存储介质，包括指令，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的管道巡护方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机根据所述管道地图信息确定第一待巡护管道和第二待巡护管道，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机根据所述第一待巡护管道及所述第二待巡护管道确定巡护路径，具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述无人机根据所述巡护路径对待巡护管道进行巡护之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述功率分配函数为：
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：彭亮，李小东，程先进，
申请(专利权)人：重庆大地建设项目管理有限公司，
类型：发明
国别省市：
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