【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及锁具领域，尤其涉及一种锁梁检测机及检测方法。
技术介绍
1、目前，市面上的锁梁在生产过程中存在一个弯管的工序，锁梁在经过这道工序后会产生一定的弯管角度误差，使锁梁的弯管角度偏大或偏小，对于超过可允许弯管角度误差范围的锁梁，需要进行严格要求的矫正，使锁梁符合生产标准，以满足加工及装配需要。但是，现有的锁梁检测方式，通常采用人工进行检测，具体是利用肉眼对待检测锁梁进行观测，然后与标准锁梁进行对比，进行识别和分拣，这种检测方式效率过低。因此，亟需一种能自动对锁梁进行高效检测的锁梁检测设备。
2、opencv是一个基于apache2.0许可(开源)发行的跨平台计算机视觉和机器学习软件库，可以运行在linux、windows、android和macos操作系统上。它轻量级而且高效——由一系列c函数和少量c++类构成，同时提供了python、ruby、matlab等语言的接口，实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法。
3、hu矩是归一化中心矩的线性组合。hu矩在图像旋转、缩放、平移等操作后，仍能保持矩的不变性，所以经常会使用hu距来识别图像的特征。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决上述所提及人工目测检测效率过低的技术问题，提供一种自动检测、检测效率高且检测结果准确性高的锁梁检测机及检测方法。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为：
3、一种锁梁检测机，包括检测台、上料机构、分拣机构、第一成像装置和图像数据处
4、作为上述技术方案的改进，还包括第二成像装置和移动机构，所述第二成像装置和所述移动机构设置在所述检测台上，所述移动机构能够将待测锁梁从第一检测位置移动到第二检测位置，所述第二检测位置在所述第二成像装置的成像范围内，所述图像数据处理装置根据接收到所述第二成像装置的图像数据检测锁梁质量，所述分拣机构根据所述图像数据处理装置的检测结果对锁梁进行分拣。
5、作为上述技术方案的改进，所述上料机构包括上料座和第一夹持机构，所述上料座上设有导向部，所述待测锁梁与所述导向部滑动连接，所述第一夹持机构设置在所述上料座的一侧，所述分拣机构设置在所述上料座的另一侧，所述第一夹持机构能够将所述待测锁梁夹持移动并保持在第一检测位置。
6、作为上述技术方案的改进，所述上料座还包括设置在所述检测台上的限位部和安装座，所述导向部设置在所述安装座上，所述限位部位于所述导向部靠近第一检测位置的一端附近，所述限位部上设有第一限位槽，所述待测锁梁能够与所述限位槽卡接。
7、作为上述技术方案的改进，所述第一夹持机构包括立柱、安装板、移动组件和第一夹持组件，所述立柱设置在所述检测台上，所述安装板与所述立柱连接，所述移动组件包括电机、摆动臂和连接件，所述第一夹持组件包括安装部和第一气动夹爪，所述安装部一端与所述连接件连接，所述安装部的另一端与所述第一气动夹爪连接，所述电机设置在所述安装板上，所述电机的输出轴与所述摆动臂连接，所述安装板上设有第二限位槽，所述摆动臂上设有第三限位槽，所述连接件与所述安装部连接，所述连接件至少部分位于所述第二限位槽和所述第三限位槽中，并且与所述第二限位槽和所述第三限位槽活动连接。
8、作为上述技术方案的改进，所述分拣机构包括第二夹持机构和第一传送带，所述第二夹持机构设置在所述第一传送带一侧，所述第二夹持机构包括第二气动夹爪、第一升降气缸和第一安装架，所述第一安装架上设有第一滑轨，所述第一升降气缸与所述第一滑轨滑动连接，所述第二气动夹爪与所述第一升降气缸连接；
9、所述分拣机构还包括第三夹持机构和第二传送带，所述第三夹持机构设置在所述第二传送带一侧，所述第二成像装置设置在所述第二夹持机构和所述第三夹持机构之间，所述第三夹持机构包括第三气动夹爪、第二升降气缸和第二安装架，所述第二安装架上设有第二滑轨，所述第二升降气缸与所述第二滑轨滑动连接，所述第三气动夹爪与所述第二升降气缸连接；
10、所述分拣机构还包括第四夹持机构和第三传送带，所述第四夹持机构设置在所述第三传送带一侧，所述第四夹持机构包括第四气动夹爪、第三升降气缸和第三安装架，所述第三安装架上设有第三滑轨，所述第三升降气缸与所述第三滑轨滑动连接，所述第三气动夹爪与所述第三升降气缸连接。
11、作为上述技术方案的改进，所述第一成像装置包括第一摄像头和第一标定板，所述第一摄像头和所述第一标定板相对设置，所述第一检测位置设置在所述第一摄像头所述第一标定板之间。
12、作为上述技术方案的改进，所述第二成像装置包括第二摄像头和第二标定板，所述第二摄像头和所述标定板相对设置，所述第二检测位置设置在所述第二摄像头所述第二标定板之间。
13、作为上述技术方案的改进，所述移动机构为转盘或传送带。
14、具体的，所述移动机构7为转盘或传送带。
15、s0、获取锁梁标准件图像，将锁梁标准件和锁体模具进行装配得到锁梁装配体，获取所述锁梁装配体图像；
16、s1、将待测锁梁与位于第一检测位置的锁体模具进行装配；
17、s2、成像，通过第一成像装置对位于第一检测位置锁梁进行成像，获取锁梁图像数据；
18、s3、通过canny边缘检测获取锁梁图像数据的二值图；
19、s4、通过cv2.findcontours()函数，获取所述锁梁的轮廓，得到所述锁梁其中一端的轮廓a像素点的集合和所述锁梁另一端的轮廓b像素点的集合；
20、s5、通过最小二乘法迭代竞争算法对轮廓a像素点的集合和轮廓b像素点的集合进行拟合，得到轮廓a的直线方程和轮廓b的直线方程；
21、s6、计算出轮廓a的直线方程和轮廓b的直线方程之间的夹角数值，将所述夹角数值与允许的弯管角度数值范围比较；
22、s7、若所述夹角数值不包含于所述弯管角度数值范围内，则判定为不合格品，通过第二夹持机构对弯管角度不合格的锁梁进行分拣；
23、s8、若所述夹角数值包含于所述弯管角度数值范围内，则判定为合格品，通过移动机构将所述装配体移动到下一检测位置进行下一步检测；
24、s9、通过第二成像装置对位于第二检测位置锁梁进行成像，获取待测锁梁装配体图像数据；
25、s10、获取所述锁梁标准件装配体图像数据的hu矩1和所述待测锁梁装配体hu矩2，计算hu矩1和hu矩2的差值；
26、s11、若所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种锁梁检测机，其特征在于：包括检测台(1)、上料机构(2)、分拣机构(3)、第一成像装置(4)和图像数据处理装置，所述上料机构(2)、所述分拣机构(3)、所述第一成像装置(4)和所述图像数据处理装置设置在所述检测台(1)上，所述上料机构(2)能够将待测锁梁(5)移动并保持在第一检测位置，所述第一检测位置在所述第一成像装置(4)的成像范围内；所述第一成像装置(4)与所述图像数据处理装置通讯连接，所述第一成像装置(4)通过数据线将得到的锁梁的图像数据传递给图像数据处理装置；所述图像数据处理装置根据接收到所述第一成像装置(4)的图像数据检测锁梁质量，所述分拣机构(3)根据所述图像数据处理装置的检测结果对锁梁进行分拣。
2.根据权利要求1所述的一种锁梁检测机及检测方法，其特征在于，还包括第二成像装置(6)和移动机构(7)，所述第二成像装置(6)和所述移动机构(7)设置在所述检测台(1)上，所述移动机构(7)能够将待测锁梁(5)从第一检测位置移动到第二检测位置，所述第二检测位置在所述第二成像装置(6)的成像范围内，所述图像数据处理装置根据接收到所述第二成像装置(6)的图像
3.根据权利要求2所述的一种锁梁检测机及检测方法，其特征在于，所述上料机构(2)包括上料座(21)和第一夹持机构(22)，所述上料座(21)上设有导向部(211)，所述待测锁梁(5)与所述导向部(211)滑动连接，所述第一夹持机构(22)设置在所述上料座(21)的一侧，所述分拣机构(3)设置在所述上料座(21)的另一侧，所述第一夹持机构(22)能够将所述待测锁梁(5)夹持移动并保持在第一检测位置。
4.根据权利要求1所述的一种锁梁检测机及检测方法，其特征在于，所述上料座(21)还包括设置在所述检测台(1)上的限位部(212)和安装座(213)，所述导向部(211)设置在所述安装座(213)上，所述限位部(212)位于所述导向部(211)靠近第一检测位置的一端附近，所述限位部(212)上设有第一限位槽(214)，所述待测锁梁(5)能够与所述限位槽卡接。
5.根据权利要求4所述的一种锁梁检测机及检测方法，其特征在于，所述第一夹持机构(22)包括立柱(221)、安装板(222)、移动组件(223)和第一夹持组件(224)，所述立柱(221)设置在所述检测台(1)上，所述安装板(222)与所述立柱(221)连接，所述移动组件(223)包括电机(223a)、摆动臂(223b)和连接件(223c)，所述第一夹持组件(224)包括安装部(224a)和第一气动夹爪(224b)，所述安装部(224a)一端与所述连接件(223c)连接，所述安装部(224a)的另一端与所述第一气动夹爪(224b)连接，所述电机(223a)设置在所述安装板(222)上，所述电机(223a)的输出轴与所述摆动臂(223b)连接，所述安装板(222)上设有第二限位槽(222a)，所述摆动臂(223b)上设有第三限位槽(223d)，所述连接件(223c)与所述安装部(224a)连接，所述连接件(223c)至少部分位于所述第二限位槽(222a)和所述第三限位槽(223d)中，并且与所述第二限位槽(222a)和所述第三限位槽(223d)活动连接。
6.根据权利要求5所述的一种锁梁检测机及检测方法，其特征在于，所述分拣机构(3)包括第二夹持机构(31)和第一传送带(32)，所述第二夹持机构(31)设置在所述第一传送带(32)一侧，所述第二夹持机构(31)包括第二气动夹爪(311)、第一升降气缸(312)和第一安装架(313)，所述第一安装架(313)上设有第一滑轨(314)，所述第一升降气缸(312)与所述第一滑轨(314)滑动连接，所述第二气动夹爪(311)与所述第一升降气缸(312)连接；
7.根据权利要求1所述的一种锁梁检测机及检测方法，其特征在于，所述第一成像装置(4)包括第一摄像头(41)和第一标定板(42)，所述第一摄像头(41)和所述第一标定板(42)相对设置，所述第一检测位置设置在所述第一摄像头(41)所述第一标定板(42)之间。
8.根据权利要求1所述的一种锁梁检测机及检测方法，其特征在于，所述第二成像装置(6)包括第二摄像头(61)和第二标定板(62)，所述第二摄像头(61)和所述标定板相对设置，所述第二检测位置设置在所述第二摄像头(61)所述第二标定板(62)之间。
9.根据权利要求1所述的一种锁梁检测机及检测方法，其特征在于，所述移动机构(7)为转盘或传送带。
10.一种锁梁检测方法，其特征在...
【技术特征摘要】
1.一种锁梁检测机，其特征在于：包括检测台(1)、上料机构(2)、分拣机构(3)、第一成像装置(4)和图像数据处理装置，所述上料机构(2)、所述分拣机构(3)、所述第一成像装置(4)和所述图像数据处理装置设置在所述检测台(1)上，所述上料机构(2)能够将待测锁梁(5)移动并保持在第一检测位置，所述第一检测位置在所述第一成像装置(4)的成像范围内；所述第一成像装置(4)与所述图像数据处理装置通讯连接，所述第一成像装置(4)通过数据线将得到的锁梁的图像数据传递给图像数据处理装置；所述图像数据处理装置根据接收到所述第一成像装置(4)的图像数据检测锁梁质量，所述分拣机构(3)根据所述图像数据处理装置的检测结果对锁梁进行分拣。
2.根据权利要求1所述的一种锁梁检测机及检测方法，其特征在于，还包括第二成像装置(6)和移动机构(7)，所述第二成像装置(6)和所述移动机构(7)设置在所述检测台(1)上，所述移动机构(7)能够将待测锁梁(5)从第一检测位置移动到第二检测位置，所述第二检测位置在所述第二成像装置(6)的成像范围内，所述图像数据处理装置根据接收到所述第二成像装置(6)的图像数据检测锁梁质量，所述分拣机构(3)根据所述图像数据处理装置的检测结果对锁梁进行分拣。
3.根据权利要求2所述的一种锁梁检测机及检测方法，其特征在于，所述上料机构(2)包括上料座(21)和第一夹持机构(22)，所述上料座(21)上设有导向部(211)，所述待测锁梁(5)与所述导向部(211)滑动连接，所述第一夹持机构(22)设置在所述上料座(21)的一侧，所述分拣机构(3)设置在所述上料座(21)的另一侧，所述第一夹持机构(22)能够将所述待测锁梁(5)夹持移动并保持在第一检测位置。
4.根据权利要求1所述的一种锁梁检测机及检测方法，其特征在于，所述上料座(21)还包括设置在所述检测台(1)上的限位部(212)和安装座(213)，所述导向部(211)设置在所述安装座(213)上，所述限位部(212)位于所述导向部(211)靠近第一检测位置的一端附近，所述限位部(212)上设有第一限位槽(214)，所述待测锁梁(5)能够与所述限位槽卡接。
5.根据权利要求4所述的一种锁梁检测机及检测方法，其特征在于，所述第一夹持机构(22)包括立柱(221)、安装板(222)、移...
【专利技术属性】
技术研发人员：王斌，钟欢欢，朱树聘，
申请(专利权)人：中山市粤为科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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