【技术实现步骤摘要】
本申请涉及包括用于抓取待检测物体的抓取装置的外观检测系统，本申请还涉及包括上述外观检测系统的电池生产线。
技术介绍
1、节能减排是汽车产业可持续发展的关键，电动车辆由于其节能环保的优势成为汽车产业可持续发展的重要组成部分。对于电动车辆而言，电池技术又是关乎其发展的一项重要因素。
2、随着锂电行业的飞速发展，电池模组的产量也逐年递增。电池模组由多块电芯以及隔热垫、绝缘罩、端面、线束采集板等部件组成，一般为长方体形状，主要包括底面、顶面、前后侧面和左右端面。电池模组的外观上的缺陷与瑕疵会直接影响模组的质量。因此在电池模组生产的过程中，为了确保电池模组的质量，通常采取人工目检的方式核查模组外观上的各类瑕疵，包括脏污、划痕、缺损、气泡等。若采取一般夹爪抓取再进行视觉检测的方式，会对电池模组的端面或者侧面产生遮挡，导致一次抓取只能检测模组的部分表面，检测效率较低。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提供一种用于抓取待检测物体的抓取装置以及包括该抓取装置的外观检测系统，以克服现有技术中存在的问题。
2、第一方面，本申请提供了一种外观检测系统，其包括：抓取装置，所述抓取装置被配置为抓取待检测物体，所述抓取装置包括：气胀抓取机构，所述气胀抓取机构被配置为用以执行抓取操作；以及检测机构，所述检测机构被配置为检测所述气胀抓取机构的位置并且生成表示所述气胀抓取机构的位置的位置信息，使得能够基于所述位置信息调节所述气胀抓取机构的抓取操作；以及外观检测装置，所述外观检测装置被配置
3、气胀抓取机构仅仅与待检测物体的孔口接触，而与待检测物体的其它部分不产生接触关系，使得在抓取过程中仅仅遮盖待检测物体的孔口部分，至多影响孔口附近的部分，而对待检测物体的其余部分没有影响，不会干扰外观检测装置对待检测物体进行外观检测，从而能够实现仅单次抓取即可对待检测物体的所有表面进行全面的检测。检测机构实时地检测气胀抓取机构的位置，可以确定气胀抓取机构相对于待检测物体的位置，或者确定气胀抓取机构的抓取元件插入到电池模组上的孔口中的插入深度。这样，可以根据检测到的气胀抓取机构的位置来调节气胀抓取机构的抓取操作，增强了抓取稳定性，提高了安全性。
4、在外观检测系统的一些实施例中，所述检测机构被配置为检测所述气胀抓取机构相对于待检测物体的距离。
5、该距离可以直接反映气胀抓取机构相对于待检测物体的位置，可以方便地确定例如气胀抓取机构的抓取元件插入到电池模组上的孔口中的插入深度等，由此，可以增强抓取稳定性。
6、在外观检测系统的一些实施例中，所述检测机构进一步被配置为基于所述气胀抓取机构相对于待检测物体的距离确定所述待检测物体的姿态。
7、通过确定待检测物体的姿态可以进一步增强抓取稳定性，提高安全性，防止待检测物体从抓取装置上掉落。另一方面，在确定待检测物体的姿态之后，通过调整待检测物体的姿态使其处于期望的待检测状态，也可以有利于后续对待检测物体进行更加准确的外观检测。
8、在外观检测系统的一些实施例中，所述气胀抓取机构包括气胀抓取元件，所述气胀抓取元件被配置为插入到待检测物体的孔口中以抓取所述待检测物体。
9、气胀抓取机构仅仅与待检测物体的孔口接触，而与待检测物体的其它部分不产生接触关系，不会干扰外观检测装置对待检测物体进行外观检测，从而能够实现仅单次抓取即可对待检测物体的所有表面进行全面的检测。
10、在外观检测系统的一些实施例中，所述气胀抓取元件包括套筒和气胀销，所述气胀销部分地插入到所述套筒中并从所述套筒的端面伸出。
11、在外观检测系统的一些实施例中，所述气胀销被配置为插入到待检测物体的孔口中，所述套筒的端面被配置为用以限制所述气胀销的插入深度。
12、套筒自身起到联接气胀销的作用，以带动气胀销运动，同时套筒的端面还能够起到限制气胀销的插入深度的作用，防止气胀销的过度插入，以预防可能出现的异常抓取状况，保持待检测物体处于期望的抓取位置，加强抓取的一致性和稳定性。
13、在外观检测系统的一些实施例中，所述检测机构被配置为检测所述套筒的端面相对于待检测物体的距离。
14、在外观检测系统的一些实施例中，所述气胀抓取机构包括至少两个气胀抓取元件，所述检测机构包括至少两个检测元件，每个气胀抓取元件与一个检测元件相关联，其中每个检测元件被配置为检测相应的气胀抓取元件的套筒的端面相对于待检测物体的距离，并且基于所有气胀抓取元件的套筒的端面相对于待检测物体的距离确定所述待检测物体的姿态。
15、通过确定待检测物体的姿态可以进一步增强抓取稳定性，提高安全性，防止待检测物体从抓取装置上掉落。另一方面，在确定待检测物体的姿态之后，通过调整待检测物体的姿态使其处于期望的待检测状态，也可以有利于后续对待检测物体进行更加准确的外观检测。
16、在外观检测系统的一些实施例中，所述检测元件为位移传感器，所述位移传感器固定到所述套筒。
17、在外观检测系统的一些实施例中，所述至少两个气胀抓取元件彼此之间的距离是可调节的。这有利于气胀抓取机构适应于不同尺寸和大小的待检测物体，使得各个气胀抓取元件的气胀销能够与不同的待检测物体上的孔口准确对应上，增强了抓取装置的适应性。
18、在外观检测系统的一些实施例中，所述抓取装置还包括浮动机构，所述浮动机构联接到所述气胀抓取机构并且被配置为用于为所述气胀抓取机构提供浮动空间。
19、通过浮动机构为气胀抓取机构提供浮动空间，使得在气胀抓取机构的运动期间，气胀抓取机构与待检测物体之间的冲击能够得到缓冲，不会对气胀抓取机构和/或待检测物体造成损坏。
20、在外观检测系统的一些实施例中，所述浮动机构包括浮动板和浮动弹簧，所述浮动板联接到所述气胀抓取机构，所述浮动弹簧联接到所述浮动板并且被配置为缓冲所述气胀抓取机构的运动。
21、通过浮动板和浮动弹簧的设置，能够容纳和缓冲气胀抓取机构与待检测物体之间的冲击，防止气胀抓取机构和/或待检测物体损坏。
22、在外观检测系统的一些实施例中，所述浮动机构还包括导向构件，所述导向构件被配置为引导所述浮动板的运动。
23、在设置有导向构件的情况下，浮动板可以沿着导向构件滑动，使得浮动板相对于本体能够进行平稳的运动，确保气胀抓取机构的正常操作。
24、在外观检测系统的一些实施例中，所述浮动机构还包括感测元件，所述感测元件被配置为感测所述浮动板的运动。
25、在设置有感测元件的情况下，当浮动板的运动达到或超过预定阈值时，能够停止抓取装置的操作，避免气胀抓取机构的过度运动而造成气胀抓取机构和/或待检测物体的损坏。
26、在外观检测系统的一些实施例中，所述抓取装置还包括引导机构，所述引导机构被配置为确定待检测物体的位置，以便引导所述抓取装置抓取所述待检测物体。
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【技术保护点】
1.一种外观检测系统，其特征在于，所述外观检测系统包括：
2.根据权利要求1所述的外观检测系统，其特征在于，所述检测机构被配置为检测所述气胀抓取机构相对于待检测物体的距离。
3.根据权利要求2所述的外观检测系统，其特征在于，所述检测机构进一步被配置为基于所述气胀抓取机构相对于待检测物体的距离确定所述待检测物体的姿态。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的外观检测系统，其特征在于，所述气胀抓取机构包括气胀抓取元件，所述气胀抓取元件被配置为插入到待检测物体的孔口中以抓取所述待检测物体。
5.根据权利要求4所述的外观检测系统，其特征在于，所述气胀抓取元件包括套筒和气胀销，所述气胀销部分地插入到所述套筒中并从所述套筒的端面伸出。
6.根据权利要求5所述的外观检测系统，其特征在于，所述气胀销被配置为插入到待检测物体的孔口中，所述套筒的端面被配置为用以限制所述气胀销的插入深度。
7.根据权利要求5所述的外观检测系统，其特征在于，所述检测机构被配置为检测所述套筒的端面相对于待检测物体的距离。
8.根据权利要求5
9.根据权利要求8所述的外观检测系统，其特征在于，所述检测元件为位移传感器，所述位移传感器固定到所述套筒。
10.根据权利要求8所述的外观检测系统，其特征在于，所述至少两个气胀抓取元件彼此之间的距离是可调节的。
11.根据权利要求1所述的外观检测系统，其特征在于，所述抓取装置还包括浮动机构，所述浮动机构联接到所述气胀抓取机构并且被配置为用于为所述气胀抓取机构提供浮动空间。
12.根据权利要求11所述的外观检测系统，其特征在于，所述浮动机构包括浮动板和浮动弹簧，所述浮动板联接到所述气胀抓取机构，所述浮动弹簧联接到所述浮动板并且被配置为缓冲所述气胀抓取机构的运动。
13.根据权利要求12所述的外观检测系统，其特征在于，所述浮动机构还包括导向构件，所述导向构件被配置为引导所述浮动板的运动。
14.根据权利要求12所述的外观检测系统，其特征在于，所述浮动机构还包括感测元件，所述感测元件被配置为感测所述浮动板的运动。
15.根据权利要求1所述的外观检测系统，其特征在于，所述抓取装置还包括引导机构，所述引导机构被配置为确定待检测物体的位置，以便引导所述抓取装置抓取所述待检测物体。
16.根据权利要求1所述的外观检测系统，其特征在于，所述抓取装置还包括保持器，所述保持器被配置为当所述抓取装置抓取待检测物体时保持该待检测物体以防止待检测物体从所述抓取装置掉落。
17.根据权利要求16所述的外观检测系统，其特征在于，所述保持器设置在所述气胀抓取机构的两侧，并且被配置为当所述抓取装置抓取待检测物体时伸出以承托所述待检测物体的底部。
18.根据权利要求1所述的外观检测系统，其特征在于，所述外观检测装置包括顶面检测元件，所述顶面检测元件被配置为用以检测所述待检测物体的顶面外观。
19.根据权利要求18所述的外观检测系统，其特征在于，所述顶面检测元件进一步被配置为用以确定所述待检测物体的位置，以便引导所述抓取装置抓取所述待检测物体。
20.根据权利要求18或19所述的外观检测系统，其特征在于，所述外观检测装置包括：
21.根据权利要求20所述的外观检测系统，其特征在于，所述端面检测元件、所述侧面检测元件和/或所述底面检测元件为线阵扫描元件。
22.根据权利要求21所述的外观检测系统，其特征在于，所述端面检测元件被配置为在所述抓取装置抓取并提升所述待检测物体时对所述待检测物体进行线阵扫描，所述侧面检测元件和底面检测元件被配置为在所述抓取装置使所述待检测物体沿水平方向移动时对所述待检测物体进行线阵扫描。
23.根据权利要求20所述的外观检测系统，其特征在于，所述第一外观检测机构还包括第一附加端面检测元件，所述第一附加端面检测元件被配置为用以检测所述待检测物体的端面的一部分；所述第二外观检测机构还包括第二附加端面检测元件，该第二附加端面检测元件被配置为用以检测所述待检测物体的端面的另一部分。
24.根据权利要求23所述的外观检测系统，其特征在于，所述第一附加端面检测元件和/或所述第...
【技术特征摘要】
1.一种外观检测系统，其特征在于，所述外观检测系统包括：
2.根据权利要求1所述的外观检测系统，其特征在于，所述检测机构被配置为检测所述气胀抓取机构相对于待检测物体的距离。
3.根据权利要求2所述的外观检测系统，其特征在于，所述检测机构进一步被配置为基于所述气胀抓取机构相对于待检测物体的距离确定所述待检测物体的姿态。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的外观检测系统，其特征在于，所述气胀抓取机构包括气胀抓取元件，所述气胀抓取元件被配置为插入到待检测物体的孔口中以抓取所述待检测物体。
5.根据权利要求4所述的外观检测系统，其特征在于，所述气胀抓取元件包括套筒和气胀销，所述气胀销部分地插入到所述套筒中并从所述套筒的端面伸出。
6.根据权利要求5所述的外观检测系统，其特征在于，所述气胀销被配置为插入到待检测物体的孔口中，所述套筒的端面被配置为用以限制所述气胀销的插入深度。
7.根据权利要求5所述的外观检测系统，其特征在于，所述检测机构被配置为检测所述套筒的端面相对于待检测物体的距离。
8.根据权利要求5所述的外观检测系统，其特征在于，所述气胀抓取机构包括至少两个气胀抓取元件，所述检测机构包括至少两个检测元件，每个气胀抓取元件与一个检测元件相关联，其中每个检测元件被配置为检测相应的气胀抓取元件的套筒的端面相对于待检测物体的距离，并且基于所有气胀抓取元件的套筒的端面相对于待检测物体的距离确定所述待检测物体的姿态。
9.根据权利要求8所述的外观检测系统，其特征在于，所述检测元件为位移传感器，所述位移传感器固定到所述套筒。
10.根据权利要求8所述的外观检测系统，其特征在于，所述至少两个气胀抓取元件彼此之间的距离是可调节的。
11.根据权利要求1所述的外观检测系统，其特征在于，所述抓取装置还包括浮动机构，所述浮动机构联接到所述气胀抓取机构并且被配置为用于为所述气胀抓取机构提供浮动空间。
12.根据权利要求11所述的外观检测系统，其特征在于，所述浮动机构包括浮动板和浮动弹簧，所述浮动板联接到所述气胀抓取机构，所述浮动弹簧联接到所述浮动板并且被配置为缓冲所述气胀抓取机构的运动。
13.根据权利要求12所述的外观检测系统，其特征在于，所述浮动机构还包括导向构件，所述导向构件被配置为引导所述浮动板的运动。
14.根据权利要求12所述的外观检测系统，其特征在于，所述浮动机构还包括感测元件，所述感测元件被配置为感测所述浮动板的运动。
15.根据权利要求1所述的外观检测系统，其特征在于，所述抓取装置还包括引导机...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨朝宏，罗巍，邱桂加，
申请(专利权)人：宁德时代新能源科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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