【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及采摘机器人，更具体地说，涉及一种多角度果蔬采摘机器人。
技术介绍
1、采摘机器人它们能够在艰苦的环境下完成连续、重复、单调的体力劳动，极大地提高了生产效率与经济效率，成为智能农业与精准农业关键装备之一。
2、但是果蔬生长的角度各有不同，而现在果蔬采摘机器人无法对机械爪进行多角度调节，从而会造成果蔬机器人难以对生长角度异常的果蔬进行采摘操作，进而降低果蔬机器人的采摘效率，若果蔬机器人强行对果蔬进行采摘，会提高果蔬采摘过程中对果蔬的损害率。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种多角度果蔬采摘机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、一种多角度果蔬采摘机器人，包括驱动机构，所述驱动机构的上端连接有底座，所述底座的内腔中设置有调节组件，所述调节组件的一端螺接有四爪采摘组件，所述四爪采摘组件的下端设置有收料组件，所述收料组件的下端两侧设置有收料盒，且收料盒安装在底座的内腔中，且所述底座的上端表面固定连接有第一放置架，第一放置架的上端开设有放置凹槽，且放置凹槽与四爪采摘组件相契合，所述第一放置架的一端设置有第二放置架，第二放置架的上端开设有第二放置凹槽，且第二放置凹槽与六爪采摘组件相契合，所述第二放置架的上端连接有六爪采摘组件；
3、所述调节组件包括有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端固定连接有矩形触发块，且所述第一驱动电机输出端的外侧表面套接有第一齿轮，所述第一齿轮的一侧啮合有第二齿轮，所述第二齿轮的上端固定连接有转动轴，所
4、所述四爪采摘组件包括有第一螺纹连接块，所述第一螺纹连接块的一侧固定连接有第二调节机构，且所述第一螺纹连接块的一端固定连接有第一连接块，所述第一连接块的一端连接有第一机械爪，且第一螺纹连接块通过第一连接杆与第一连接块转动连接，且第一连接杆的一端与第二调节机构中的螺纹接口螺旋连接，且第一机械爪由四个机械爪构成，并且四个机械爪呈圆形分布，从而第一机械爪适用于采摘小型果蔬以及似圆形果蔬。
5、优选地，所述第一齿轮外侧表面固定连接的轮齿数等于四分之一第二齿轮外侧表面固定连接的轮齿数，所述转动轴通过贯穿底座与第一圆形转动块的下端表面固定连接。
6、优选地，所述第一调节机构包括有矩形框体，所述矩形框体的内腔中设置有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端套接有第一转动轮，所述第一转动轮的外侧表面套接有转动带，所述转动带的另一端套接有第二转动轮，所述第二转动轮的中间部位贯穿有第二圆形转动块，所述第二圆形转动块的一端连接有螺纹接口，第二圆形转动块的内腔中安装有连接线，且螺纹接口与四爪采摘组件中第一螺纹连接块相连接时，则四爪采摘组件通过连接线与机械臂电性连接。
7、优选地，所述第一转动轮的半径等于十二分之一第二转动轮的半径，所述第二圆形转动块通过贯穿矩形框体与螺纹接口一端表面固定连接，所述螺纹接口与第一螺纹连接块相吻合，所述第二调节机构的组成部件与第一调节机构的组成部件相同。
8、优选地，所述收料组件包括有传感器，所述传感器的上端开设有触发凹槽，且所述传感器的一端设置有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出端套接有圆形转动杆，所述圆形转动杆的一端外侧表面连接有导向板。
9、优选地，所述导向板的一端开设有第一输料腔，且所述导向板的另一端开设有第二输料腔，所述第二输料腔的上端连接有圆形输料管，所述圆形输料管的上端连接有圆形收料袋。
10、优选地，所述触发凹槽与矩形触发块相契合，所述第一输料腔与第二输料腔分别对应收料组件下端两侧设置有收料盒。
11、优选地，所述六爪采摘组件包括有第二螺纹连接块，所述第二螺纹连接块的一侧固定连接有第三调节机构，且所述第二螺纹连接块的一端固定连接有第二连接块，所述第二连接块的一端连接有第二机械爪，所述第二机械爪的上端连接有切割刀片，且第二螺纹连接块通过第二连接杆与第二连接块转动连接，且第二连接杆的一端与第三调节机构中的螺纹接口螺旋连接，且第二机械爪由六个机械爪构成，并且六个机械爪呈双排直线排布，从而第二机械爪适用于采摘大型果蔬以及条形果蔬，所述第三调节机构的组成部件与第一调节机构的组成部件相同。
12、相比于现有技术，本专利技术的优点在于：
13、（1）本专利技术中，通过启动第二调节机构中第二驱动电机以及第一调节机构中第二驱动电机，从而带动第一机械爪分别沿着z轴和x轴转动，直到第一机械爪调整到可以进行采摘果蔬的角度为止，这样通过第一调节机构和第二调节机构对机械爪进行多角度调节，从而让采摘机械人可以对不同角度的果蔬进行采摘，进而降低果蔬采摘过程中对果蔬的损害率，并提高采摘机器人的采摘效率；
14、（2）本专利技术中，通过启动第一驱动电机带动机械臂移动到第二放置架的上方，再让第一调节机构中螺纹接口与六爪采摘组件中第二螺纹连接块相对接，然后让第一调节机构中第二驱动电机顺时针转动，从而让螺纹接口与六爪采摘组件中第二螺纹连接块相连接，这样此时采摘机械人可以利用六爪采摘组件对条形果蔬进行采摘操作，从而提高采摘机械人采摘果蔬种类的多样，进而提高采摘机械人的实用性，还可以提高采摘机械人的工作效率；
15、（3）本专利技术中，通过启动第一驱动电机并让采摘机械人进行更换六爪采摘组件的同时，会带动矩形触发块转动，从而让矩形触发块与触发凹槽相分离，进而让第三驱动电机形成一个完成的电路，并启动第三驱动电机，从而带动圆形转动杆转动，进而带动导向板转动，直到导向板的上端与第一输料腔的内壁表面相接触为止，此时圆形输料管与第二输料腔相贯通，这样当采摘机械人更换完六爪采摘组件后，通过导向板切换果蔬的输送腔，从而让收料组件与调节组件产生联动，并让采摘后不同种类的果蔬进行分别收料操作，提高采摘机械人的实用性。
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1.一种多角度果蔬采摘机器人，包括驱动机构（1），其特征在于：所述驱动机构（1）的上端连接有底座（2），所述底座（2）的内腔中设置有调节组件（3），所述调节组件（3）的一端螺接有四爪采摘组件（4），所述四爪采摘组件（4）的下端设置有收料组件（5），所述收料组件（5）的下端两侧设置有收料盒（6），且所述底座（2）的上端表面固定连接有第一放置架（7），所述第一放置架（7）的一端设置有第二放置架（8），所述第二放置架（8）的上端连接有六爪采摘组件（9）；
2.根据权利要求1所述的一种多角度果蔬采摘机器人，其特征在于：所述第一齿轮（303）外侧表面固定连接的轮齿数等于四分之一第二齿轮（304）外侧表面固定连接的轮齿数，所述转动轴（305）通过贯穿底座（2）与第一圆形转动块（306）的下端表面固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种多角度果蔬采摘机器人，其特征在于：所述第一调节机构（308）包括有矩形框体（314），所述矩形框体（314）的内腔中设置有第二驱动电机（310），所述第二驱动电机（310）的输出端套接有第一转动轮（311），所述第一转动轮（311）的外侧
4.根据权利要求3所述的一种多角度果蔬采摘机器人，其特征在于：所述第一转动轮（311）的半径等于十二分之一第二转动轮（313）的半径，所述第二圆形转动块（315）通过贯穿矩形框体（314）与螺纹接口（316）一端表面固定连接，所述螺纹接口（316）与第一螺纹连接块（401）相吻合，所述第二调节机构（402）的组成部件与第一调节机构（308）的组成部件相同。
5.根据权利要求1所述的一种多角度果蔬采摘机器人，其特征在于：所述收料组件（5）包括有传感器（501），所述传感器（501）的上端开设有触发凹槽（502），且所述传感器（501）的一端设置有第三驱动电机（503），所述第三驱动电机（503）的输出端套接有圆形转动杆（504），所述圆形转动杆（504）的一端外侧表面连接有导向板（505）。
6.根据权利要求5所述的一种多角度果蔬采摘机器人，其特征在于：所述导向板（505）的一端开设有第一输料腔（506），且所述导向板（505）的另一端开设有第二输料腔（507），所述第二输料腔（507）的上端连接有圆形输料管（508），所述圆形输料管（508）的上端连接有圆形收料袋（509）。
7.根据权利要求6所述的一种多角度果蔬采摘机器人，其特征在于：所述触发凹槽（502）与矩形触发块（302）相契合，所述第一输料腔（506）与第二输料腔（507）分别对应收料组件（5）下端两侧设置有收料盒（6）。
8.根据权利要求1所述的一种多角度果蔬采摘机器人，其特征在于：所述六爪采摘组件（9）包括有第二螺纹连接块（901），所述第二螺纹连接块（901）的一侧固定连接有第三调节机构（902），且所述第二螺纹连接块（901）的一端固定连接有第二连接块（903），所述第二连接块（903）的一端连接有第二机械爪（904），所述第二机械爪（904）的上端连接有切割刀片（905）。
...【技术特征摘要】
1.一种多角度果蔬采摘机器人，包括驱动机构（1），其特征在于：所述驱动机构（1）的上端连接有底座（2），所述底座（2）的内腔中设置有调节组件（3），所述调节组件（3）的一端螺接有四爪采摘组件（4），所述四爪采摘组件（4）的下端设置有收料组件（5），所述收料组件（5）的下端两侧设置有收料盒（6），且所述底座（2）的上端表面固定连接有第一放置架（7），所述第一放置架（7）的一端设置有第二放置架（8），所述第二放置架（8）的上端连接有六爪采摘组件（9）；
2.根据权利要求1所述的一种多角度果蔬采摘机器人，其特征在于：所述第一齿轮（303）外侧表面固定连接的轮齿数等于四分之一第二齿轮（304）外侧表面固定连接的轮齿数，所述转动轴（305）通过贯穿底座（2）与第一圆形转动块（306）的下端表面固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种多角度果蔬采摘机器人，其特征在于：所述第一调节机构（308）包括有矩形框体（314），所述矩形框体（314）的内腔中设置有第二驱动电机（310），所述第二驱动电机（310）的输出端套接有第一转动轮（311），所述第一转动轮（311）的外侧表面套接有转动带（312），所述转动带（312）的另一端套接有第二转动轮（313），所述第二转动轮（313）的中间部位贯穿有第二圆形转动块（315），所述第二圆形转动块（315）的一端连接有螺纹接口（316）。
4.根据权利要求3所述的一种多角度果蔬采摘机器人，其特征在于：所述第一转动轮（311）的半径等于十二分之一第二转动轮（313）的半径，所述第二圆形转动块（315）通过贯穿矩形框体（314）与螺纹接口（...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗强，朱洪达，汲新鹏，邓又银，崔海波，周鹏程，李俊达，周政位，
申请(专利权)人：重庆三峡学院，
类型：发明
国别省市：
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