【技术实现步骤摘要】
本申请涉及控制，特别地涉及一种控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在社会普遍关注能源环境紧张以及环境恶化等问题的情况下，使用电动汽车成为当下主要的发展趋势，电动汽车不再仅以石油等化石燃料作为驱动，而是可以采用电池作为车辆的主要驱动源泉。
2、电动汽车由于具有环保节能等优势而广受消费者的喜爱，但是随之而来的问题是电动汽车充电的问题。现在多采用充电桩对电动汽车进行充电，但是通常会出现在电动汽车冲完完成后依然占用充电桩的问题，导致充电桩严重不足，使其他用户无法及时充电，如此，大大降低了充电的效率。
技术实现思路
1、针对上述问题，本申请提供一种控制方法、装置、设备、及存储介质，能够通过可以移动的充电机器人来进行充电，提高充电效率。
2、本申请实施例提供一种控制方法，包括：
3、在检测到车辆冲完电的情况下，断开充电机器人与所述车辆的连接；
4、获取所述充电机器人的初始位置和目标位置；
5、基于所述初始位置和所述目标位置确定目标路径；
6、基于所述目标路径控制所述充电机器人移动至所述目标位置。
7、在一些实施例中，所述基于所述初始位置和所述目标位置确定目标路径，包括：
8、基于所述初始位置和所述目标位置采用路径规划算法确定第一初始路径；
9、对所述第一初始路径进行优化，生成目标路径。
10、在一些实施例中，所述基于所述初始位置和所述目标位置采用路径规划算法确定第
11、确定所述初始位置和目标位置之间的欧式距离；
12、从所述初始位置开始进行寻优，得到第二初始路径，并确定各个第二初始路径的代价和；
13、基于所述欧式距离和代价和从第二初始路径中确定第一初始路径。
14、在一些实施例中，所述确定各个第二初始路径的代价和，包括：
15、基于计算公式计算各个第二初始路径中各个初始节点到当前节点的代价和，其中，所述计算公式包括：
16、g(x)＝g(xparent)+dist(x,xparent)*(1+a*backcost+b*mapcost)+switchcost，其中，g(xparent)代表起始节点到父节点的代价值，dist(x,xparent)代表当前节点到父节点的代价值，backcost代表后退代价，a代表后退代价的权重值；mapcost表示为当前节点的代价值，switchcost表示为转向代价；
17、基于各个第二初始路径中各个初始节点到当前节点的代价和确定各个第二初始路径的代价和。
18、在一些实施例中，所述基于所述欧式距离和代价和从第二初始路径中确定第一初始路径，包括：
19、将所述欧式距离与各个第二初始路径的代价和进行相加，得到相加结果；
20、将相加结果中的最小值对应的第二初始路径确定为第一初始路径。
21、在一些实施例中，所述对所述第一初始路径进行优化，生成目标路径，包括：
22、采用reeds-shepp曲线对所述第一初始路径进行优化，生成目标路径。
23、在一些实施例中，所述基于所述目标路径控制所述充电机器人移动至所述目标位置，包括：
24、基于所述目标路径使用线性二次调节器算法计算所述充电机器人的控制量；
25、基于所述控制量控制所述充电机器人的驱动电机工作，以控制所述充电机器人移动至所述目标位置。
26、本申请实施例提供一种控制装置，包括：
27、断开模块，用于在检测到车辆冲完电的情况下，断开充电机器人与所述车辆的连接；
28、获取模块，用于获取所述充电机器人的初始位置和目标位置；
29、确定模块，用于基于所述初始位置和所述目标位置确定目标路径；
30、控制模块，用于基于所述目标路径控制所述充电机器人移动至所述目标位置。
31、本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行上述任意一项所述控制方法。
32、本申请实施例提供一种充电机器人，包括：上述所述的电子设备
33、本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，能够用来实现上述所述控制方法。
34、本申请提供的一种控制方法、装置、设备及存储介质，通过在检测到车辆冲完电的情况下，断开充电机器人与所述车辆的连接；获取所述充电机器人的初始位置和目标位置；基于所述初始位置和所述目标位置确定目标路径；基于所述目标路径控制所述充电机器人移动至所述目标位置，如此，能够提高充电机器人的自动化程度和充电效率。
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1.一种控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始位置和所述目标位置确定目标路径，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始位置和所述目标位置采用路径规划算法确定第一初始路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定各个第二初始路径的代价和，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述欧式距离和代价和从第二初始路径中确定第一初始路径，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一初始路径进行优化，生成目标路径，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标路径控制所述充电机器人移动至所述目标位置，包括：
8.一种控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行如权利要求1至7任意一项所述控制方法。
10.一种充电机器人，其特征在于，包括
11.一种存储介质，其特征在于，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，能够用来实现如权利要求1至7任意一项所述控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始位置和所述目标位置确定目标路径，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始位置和所述目标位置采用路径规划算法确定第一初始路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定各个第二初始路径的代价和，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述欧式距离和代价和从第二初始路径中确定第一初始路径，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一初始路径进行优化，生成...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯欣阳，林进华，唐杰，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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