【技术实现步骤摘要】
本申请涉及煤矿井下设备状态感知与安全监测，尤其涉及一种综采工作面设备的相对位姿检测方法、系统及装置。
技术介绍
1、近年来，随着煤矿智能化的不断发展，井下综采工作面的少人化或无人化生产成为追求目标。综采工作面设备主要包括采煤机、刮板输送机和液压支架，实现综采工作面各设备位姿状态的智能感知与实时监测是煤矿智能化发展的重要技术支撑。
2、现有技术已可实现单台综采设备位姿参数的实时检测，然而各综采设备之间的相对位姿检测缺乏有效的监测手段，导致仍需加以人工进行干预监测。此外，随着工作面光照环境条件的大幅改善，采用视频流图像对综采设备位姿进行检测的方法更为直观方便，然而目前均需要先将视频流传至上位机然后进行图像分析，导致存在视频传输延时和检测不及时的问题，从而影响实际应用效果。
技术实现思路
1、本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本申请的第一个目的在于提出一种综采工作面设备的相对位姿检测方法，以实现对设备的相对位姿效果较好的实时检测。
...【技术保护点】
1.一种综采工作面设备的相对位姿检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像视频流进行暗光图像增强，得到处理后的第二图像视频流，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第二图像视频流中的每个综采工作面设备各自的标靶进行识别检测，并获取每个标靶的中心点在相机成像坐标系中所对应的三维坐标，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述标靶的中心点两两之间的相对坐标，并基于所述相对坐标获取所述多个综采工作面设备中两两设备间的相对位姿信息，包括：>
5.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种综采工作面设备的相对位姿检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像视频流进行暗光图像增强，得到处理后的第二图像视频流，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第二图像视频流中的每个综采工作面设备各自的标靶进行识别检测，并获取每个标靶的中心点在相机成像坐标系中所对应的三维坐标，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述标靶的中心点两两之间的相对坐标，并基于所述相对坐标获取所述多个综采工作面设备中两两设备间的相对位姿信息，包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：任怀伟，李帅帅，杜毅博，马英，杜明，巩师鑫，韩哲，袁超宇，李建，
申请(专利权)人：中煤科工开采研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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