【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于飞行器导航，具体涉及一种飞行器惯性视觉导航系统时间同步方法。
技术介绍
1、为满足飞行器复杂任务条件下对高精度自主导航、周界环境智能感知以及自主精准作业等多任务对惯性/视觉导航系统高精度时间同步的迫切需求。现有同步方案无法解决线程阻塞和低空飞行场景下光惯高精度同步的难题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提出一种飞行器惯性视觉导航系统时间同步方法，满足复杂任务条件下飞行器自主导航系统中多传感器高精度时间同步需求，解决了线程阻塞和低空飞行场景下光惯高精度同步的技术问题。为飞行器自主导航、周界环境感知与自主作业提供有效技术支撑。
2、本专利技术的计技术方案是，一种飞行器惯性视觉导航系统时间同步方法的具体步骤如下：
3、步骤一，飞行器惯性视觉导航系统上电后，惯性测量模块以频率f1向核心处理器发送ins数据，以频率f2向数据处理电路发送同步输入信号，且ins数据与同步输入信号的上升沿或下降沿对齐；
4、步骤二，核心处理器完成上电自启动，fpga...
【技术保护点】
1.一种飞行器惯性视觉导航系统时间同步方法，其特征是：该同步方法的具体步骤如下：
2.按照权利要求1所述一种飞行器惯性视觉导航系统时间同步方法，其特征在于：步骤一中，所述INS数据与同步输入信号的上升沿或下降沿对齐是指，频率f1和频率f2是整数倍的关系，即当f1≥f2时，f1是f2的整数倍；当f1<f2时，f2是f1的整数倍。
3.按照权利要求1所述一种飞行器惯性视觉导航系统时间同步方法，其特征在于：步骤二中，所述初始化参数包括同步输出频率、数据格式和FPGA图像收发通道ID，所述数据格式包括帧头和帧长。
4.按照权利要求1所...
【技术特征摘要】
1.一种飞行器惯性视觉导航系统时间同步方法，其特征是：该同步方法的具体步骤如下：
2.按照权利要求1所述一种飞行器惯性视觉导航系统时间同步方法，其特征在于：步骤一中，所述ins数据与同步输入信号的上升沿或下降沿对齐是指，频率f1和频率f2是整数倍的关系，即当f1≥f2时，f1是f2的整数倍；当f1<f2时，f2是f1的整数倍。
3.按照权利要求1所述一种飞行器惯性视觉导航系统时间同步方法，其特征在于：步骤二中，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：尚克军，明丽，王康，王大元，李至，焦浩，李茜茜，赵亮，赵宇飞，王洪枫，刘崇亮，徐策，扈光峰，
申请(专利权)人：北京自动化控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：
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