从明暗恢复形状制造技术

披露了一种用于确定至少一个对象(110)的深度图的方法。该方法包括以下步骤：a)(112)通过使用至少一个泛光光源(116)对包括该对象(110)的场景(114)进行照射，其中，来自该泛光光源(116)的照射具有预定义的和/或预定的光方向(118)，通过使用至少一个相机(122)对该场景(114)成像至少一个像素化泛光图像(120)；b)(124)通过使用至少一个投影仪(116)将至少一个照射图案投影到该场景(114)上并使用该相机(122)成像至少一个像素化反射图像(128)，其中，该反射图像(128)包括由该场景(114)响应于该照射图案而生成的多个反射特征，其中，每个反射特征包括光束剖面；c)(130)通过使用至少一个评估装置(132)对该泛光图像(120)进行评估，从而确定对于该泛光图像(120)的每个像素位置x的反射率R(x)；d)(134)通过使用该评估装置(132)对该反射图像(128)进行评估，其中，该评估包括：对于每个反射特征，通过分析其相应的光束剖面来确定深度信息，并确定对于该反射图像(128)的相应像素位置x的至少一个物理光特性A(x)；e)(136)对于每个反射特征，该评估装置(132)将该确定的深度信息和该确定的物理光特性A(x)分配给该泛光图像(120)的对应像素，并将该确定的深度信息和该确定的物理光特性A(x)外推到所述对应像素周围的该泛光图像(120)的相似像素；f)(142)该评估装置(132)通过使用考虑该确定的反射率R(x)、该确定的深度信息和该确定的物理光特性A(x)的从明暗恢复形状的技术来确定该深度图。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及一种用于确定深度图的方法、一种检测器以及该检测器的各种用途。根据本专利技术的装置、方法和用途具体地可以例如用于日常生活、安保技术、游戏、交通技术、生产技术、摄影(比如用于艺术、文档编制或技术目的的数字摄影或视频摄影)、安全技术、信息技术、农业、作物保护、维护、化妆品、医疗技术的各个领域中或科学中。然而，其他应用也是可能的。

技术介绍

1、从明暗恢复形状(shape-from-shading，sfs)是计算机视觉中一种熟知的方法，用于根据一个或多个2d图像确定3d深度信息。该方法使用光入射和阴影投射的信息。最早的从明暗恢复形状的问题已经在如下文献中进行了描述：b.horn在p.winston编辑的thepsychology of computer vision.mcgraw-hill,new york,1975[计算机视觉心理学.麦格劳-希尔,纽约,1975年]上发表的obtaining shape-from-shading information[获取从明暗恢复形状信息]。该文献试图从单个图像重建3d形状。该图像示出了具有均质材料(恒定反照率本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于确定至少一个对象(110)的深度图的方法，其中，该方法包括以下步骤：

2.根据前一项权利要求所述的方法，其中，步骤f)(142)中对该深度图的确定包括解决至少一个优化问题，从而确定法线图n(x)，其中，该优化问题由下式给出

3.根据前一项权利要求所述的方法，其中，该法线图n(x)是作为像素位置x的函数的表面法线的分布，其中，该表面法线是垂直于该对象(110)表面上的切平面的矢量的取向。

4.根据前述两项权利要求中任一项所述的方法，其中，步骤f)(142)中该深度图的确定包括通过求解以下泊松方程从该法线图n(x)确定该深度图z：

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【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种用于确定至少一个对象(110)的深度图的方法，其中，该方法包括以下步骤：

2.根据前一项权利要求所述的方法，其中，步骤f)(142)中对该深度图的确定包括解决至少一个优化问题，从而确定法线图n(x)，其中，该优化问题由下式给出

3.根据前一项权利要求所述的方法，其中，该法线图n(x)是作为像素位置x的函数的表面法线的分布，其中，该表面法线是垂直于该对象(110)表面上的切平面的矢量的取向。

4.根据前述两项权利要求中任一项所述的方法，其中，步骤f)(142)中该深度图的确定包括通过求解以下泊松方程从该法线图n(x)确定该深度图z：

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，该物理光特性a(x)是反射率或反照率中的一个或多个。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，该泛光光源(116)包括至少一个发光二极管(led)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，该投影仪(126)包括至少一个激光光源，其中，该照射图案包括激光光斑的网格。

8.根据前一项权利要求所述的方法，其中，这些激光光斑具有处于近红外(nir)范围内的波长。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，该相机(122)包括至少一个像素化相机芯片，其中，该相机(122)包括至...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·辛德勒，
申请(专利权)人：特里纳米克斯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：