商品移动装置、商品移动系统以及商品移动装置的控制方法制造方法及图纸

技术编号：40948220 阅读：2 留言：0更新日期：2024-04-18 20:22

根据本公开的一个实施方式，提供一种商品移动装置(1)，具备：把持部(10)，其把持商品；臂部(20)，其使把持部移动到库存架和陈列架；第一摄像部(50)，其拍摄陈列架；第二摄像部(60)，其拍摄库存架；以及控制部(151)，其控制臂部、把持部、第一摄像部以及第二摄像部的动作。控制部(151)构成为执行以下处理：基于通过由第一摄像部拍摄陈列架而生成的陈列架摄像图像数据，来确定需要向陈列架补充的商品即补充对象商品；以及基于通过由第二摄像部拍摄库存架而生成的架摄像图像数据，来确定库存架摄像图像数据中的与补充对象商品对应的库存商品的位置。

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【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开涉及一种商品移动装置、商品移动系统以及商品移动装置的控制方法。

技术介绍

1、以往，在便利店等店铺中，塑料瓶饮料、罐装饮料的商品被配置于商品陈列架来出售。当在商品陈列架上排列的商品变少时，店员将商品从库房空间(backyard space)的补充架移动到商品陈列架来进行补充。

2、在专利文献1中，公开了一种为了业务的节省劳力化而以无人的方式进行商品的补充的商品陈列系统。该商品陈列系统具有三维形状测量装置以及多关节机器人装置。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2018-110755号公报

技术实现思路

1、专利技术要解决的问题

2、在便利店等店铺中，商品陈列架和库存架大多以将通路夹在中间的方式相向地配置。专利文献1的商品陈列系统是通过使用一个三维形状测定装置识别商品的位置来补充商品。该商品陈列系统在商品陈列架和库存架被设置于通路的单侧(同一侧)的情况下能够利用，但是在商品陈列架和库存架被配置于通路的两侧的情况下无法进行商品的补充。

3、因此，本公开是鉴于这些问题而完成的，本公开的目的在于提供一种即使为商品陈列架和库存架被设置于通路的两侧的配置也能够高效地进行商品的补充动作的商品移动装置、商品移动系统以及商品移动装置的控制方法。

4、用于解决问题的方案

5、根据本公开的一个方式，提供一种商品移动装置，用于将载置于库存架的商品移动到与库存架不同的陈列架，所述商品移

6、(语句的说明)

7、在本说明书中，由摄像部拍摄得到的“摄像图像数据”可以仅是例如rgb图像那样的摄像图像，也可以仅是到对象物的距离数据，或者也可以是它们的组合。

8、专利技术的效果

9、根据本公开，能够提供一种能够高效地进行商品的补充动作的商品移动装置、商品移动系统以及商品移动装置的控制方法。

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【技术保护点】

1.一种商品移动装置，用于将载置于库存架的商品移动到与所述库存架不同的陈列架，所述商品移动装置具备：

2.根据权利要求1所述的商品移动装置，其中，

3.根据权利要求2所述的商品移动装置，其中，

4.根据权利要求1所述的商品移动装置，其中，

5.根据权利要求1所述的商品移动装置，其中，

6.根据权利要求1所述的商品移动装置，其中，

7.根据权利要求6所述的商品移动装置，其中，

8.根据权利要求1所述的商品移动装置，其中，

9.根据权利要求1所述的商品移动装置，其中，

10.根据权利要求1所述的商品移动装置，其中，

11.根据权利要求所述的商品移动装置，其中，

12.根据权利要求1所述的商品移动装置，还具备：

13.根据权利要求1所述的商品移动装置，其中，

14.一种商品移动系统，具备：

15.一种商品移动装置的控制方法，是用于在商品移动系统中控制所述商品移动装置的方法，其中，所述商品移动系统具备：所述商品移动装置，其

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【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】