【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆姿态估计，具体涉及一种基于多模态数据的车辆姿态估计方法及装置。
技术介绍
1、近年来，高位视频技术发展迅速，通过在路侧安装高位视频摄像头，可对车辆的泊车进行判断与管理，通过对车辆进行检测、车身姿态的检测，然后与已知的泊位位置进行数据分析，从而判断车辆的状态，如车辆是否位于泊位内、车辆是否压线停车、车辆是否在禁停区停车等，此外，根据车辆的车身姿态判断车辆是否违停，从而对城市的交通管理、行车安全等各个方面都具有积极地促进作用。
2、但是，对于车身姿态的判断，目前主要有两种方式，一是通过利用激光雷达、多目相机等设备，获取车辆的三维信息，从而进行车辆的姿态估计，判断车辆的泊位状态是否违停，但对于路侧停车场景来说，在每个设备杆上安装激光雷达等传感器设备成本较高；二是通过利用单目相机的方式，通过基于二维图像的方式进行车辆车身姿态的估计，但是这种方法在车辆被遮挡、车身不完整等情况下，对于车身的姿态估计会出现不符合真实情况的姿态估计结果，进而影响后续对车辆与泊位关系的匹配等。此外，对于车辆姿态的描述通常采用形成车辆立体包围...
【技术保护点】
1.一种基于多模态数据的车辆姿态估计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预设车辆的标注数据包括：预设车辆的二维检测框和预设车辆的三维包围框，其中，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用预设编码器分别对预设交通场景的数据图像及预设车辆的标注数据进行编码，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将编码结果映射至同一个特征空间，估计预设车辆的姿态，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，利用第一预设损失函数，对预设车辆车身坐标结构化模型进行优化，其中，第一预...
【技术特征摘要】
1.一种基于多模态数据的车辆姿态估计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预设车辆的标注数据包括：预设车辆的二维检测框和预设车辆的三维包围框，其中，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用预设编码器分别对预设交通场景的数据图像及预设车辆的标注数据进行编码，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将编码结果映射至同一个特征空间，估计预设车辆的姿态，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，利用第一预设损失函数，对预设车辆车身坐...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫军，丁丽珠，王艳清，
申请(专利权)人：智慧互通科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。