【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，特别是一种驱动电机的控制方法、控制装置、车辆及相关设备。
技术介绍
1、当车辆行驶于装有减速带、低矮硬质障碍物以及非可预见高坎的路面时，车辆可能会出现腾空的状态。车辆腾空后，轮胎与路面分离，此时轮胎上的负载骤降，较大的电机驱动力会使电机转速及轮胎转速陡升，从而使轮胎的切向速度远大于车身的平动速度。由此，在车轮腾空后再接触地面的瞬间，轮胎会承受与车轮驱动力相同方向的附加摩擦力，该摩擦力会直接叠加电机输出扭矩在驱动轴、齿轮等机械部件上。车轮切向速度与车辆平动速度相差得越大，接触地面时的附加摩擦力就会越大，驱动轴、齿轮等机械部件所承受的附加摩擦扭矩也就越大。过大的附加摩擦扭矩叠加电机的输出扭矩后可能会超过驱动轴、齿轮等机械部件的屈服极限进而影响部件的耐久性和使用性能影响车辆安全性和舒适度。
2、为了减少车轮腾空落地后对驱动轴、齿轮等机械部件的损害，一种方法是通过获取驱动电机采样周期内的转速变化率，在获取的所述转速变化率大于预设的转速变化率最大阈值时，判断车轮处于腾空状态。此时，驱动电机的控制器将当前最大可使用转矩限制在预设转矩阈值，并对驱动电机施加反向转矩控制。由此，可以抑制驱动电机转速的异常增加，将异常增加的电机转速拉回来。但是，将最大转矩限制在预设转矩阈值的同时对驱动电机施加反向转矩控制，虽然能避免控制过程的频繁进行，减少响应时间，但是直接施加反向转矩控制，容易给驾驶员造成刹车急速减速的感觉，影响体验感。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种驱动电机的
2、本专利技术第一方面提供一种驱动电机的控制方法，包括：获取第一信息，判断所述第一信息是否满足第一预设条件；当所述第一信息满足所述第一预设条件时，将所述驱动电机获得的需求扭矩的值降低至设定值，以及将所述驱动电机的最大扭矩的值降低至设定值，控制所述驱动电机以所述设定值输出扭矩。
3、由上，当驱动电机处于第一运动状态时，通过将驱动电机获得的需求扭矩的值与驱动电机的最大扭矩的值降低到设定值，从而可以降低驱动电机的输出扭矩。由此，可以使驱动电机在发生第一运动状态时，及时调整驱动电机的输出扭矩，使车轮因速度过快产生的附加摩擦扭矩与输出扭矩叠加后处于驱动轴、齿轮等机械部件的屈服极限内，从而提高驱动轴、齿轮等机械部件的耐久性与使用性能。
4、同时，由于整车控制器对驱动电机进行控制时，会按照一定的频率向驱动电机的电机控制器发送需求扭矩，电机控制器根据获得的需求扭矩控制驱动电机输出扭矩。电机控制器根据驱动电机的状态确定最大扭矩，并将最大扭矩的值反馈给整车控制器，整车控制器将发送给电机控制器的需求扭矩的值控制在最大扭矩的范围内，从而对驱动电机输出的扭矩进行限制保护，避免驱动电机输出的扭矩过大对驱动电机及驱动轴、齿轮等机械部件的耐久性和使用性能造成影响。
5、车轮处于第一运动状态需要对驱动电机输出的扭矩进行限制时，如果仅降低了需求扭矩，没有降低最大扭矩，电机控制器在将接收到的需求扭矩的值降低到设定值输出后，再次接收到需求扭矩时，由于需求扭矩的值处于最大扭矩的范围内，该需求扭矩可能是超过设定值的，因此需要重新将需求扭矩的值降低到设定值，才能保持对驱动电机输出扭矩的限制，从而增加了控制负担。如果仅降低了最大扭矩，没有降低需求扭矩，由于电机控制器需要将降低后的最大扭矩的值反馈给整车控制器后，整车控制器才能在之后向电机控制器发送需求扭矩时将需求扭矩的值控制在降低后的最大扭矩的范围内，因此驱动电机则需要一定时间后才能以设定值输出扭矩，增加了控制所需要的时间，使驱动电机进行扭矩限制的响应变慢。此外，只调整需求扭矩或者只调整最大扭矩时，还存在整车控制器发出的需求扭矩与驱动电机输出的扭矩之间相差过大，整车控制器认为车辆处于失控状态，从而触发功能安全的报警。
6、在本专利技术中，当需要对驱动电机的输出扭矩进行限制时，通过将电机控制器获得的需求扭矩的值降低到设定值，从而可以直接控制驱动电机使驱动电机按照降低后的需求扭矩(即以设定值)输出扭矩。由此，可以提高响应的速度，降低响应时间，在车辆出现腾空状况后可以更加迅速地对驱动电机输出的扭矩进行调整。从而在例如车轮发生腾空后，可以快速、稳定地降低驱动电机输出的扭矩，更加可靠地提升驾驶的体验感。
7、因为最大扭矩降低后会反馈到整车控制器，进而可以控制电机控制器获得的需求扭矩均在降低后的最大扭矩(即设定值)的范围内。通过将最大扭矩的值降低到设定值，从而可以在电机控制器再次获得需求扭矩时，不需要将需求扭矩的值降低到设定值，可以直接控制驱动电机按照获得的需求扭矩输出扭矩，从而可以降低控制负担。另外，通过将需求扭矩降低到设定值，并将最大扭矩降低到设定值，还可以避免因驱动电机输出的扭矩与驱动电机获得的需求扭矩之间的差值过大而触发功能安全的报警。
8、作为第一方面的一种可能的实现方式，当所述第一信息满足所述第一预设条件时，所述车辆的车轮可能出现腾空的状态。
9、由上，车轮在出现腾空的状态时，由于车轮与路面分离负载降低，从而使轮胎的转速徒升，轮胎的切向速度大于车身速度。由此，当车轮落地时，会使驱动轴、齿轮等机械部件受到附加摩擦扭矩。通过降低驱动电机的输出扭矩，可以降低叠加到驱动轴、齿轮等机械部件上的扭矩。从而避免车轮腾空落地时机械部件上的扭矩超过其屈服极限，从而提高驱动轴、齿轮等机械部件的耐久性与使用性能，提高车辆的安全系数。
10、作为第一方面的一种可能的实现方式，所述驱动电机与整车控制器通信连接，将所述驱动电机的最大扭矩的值降低至设定值后，将所述设定值作为最大扭矩发送给所述整车控制器，使所述整车控制器发送给所述驱动电机的所述需求扭矩的值小于等于所述设定值。
11、由上，通过使整车控制器发送的需求扭矩的值小于等于设定值，从而可以使电机控制器在收到需求扭矩后，不再需要降低需求扭矩，直接控制驱动电机按照需求扭矩输出扭矩即可。由此，可以降低驱动电机的控制负担。
12、作为第一方面的一种可能的实现方式，将所述驱动电机的最大扭矩的值降低至设定值后，控制所述驱动电机以所述设定值作为最大扭矩维持t的时间，以及控制所述驱动电机以所述需求扭矩的值输出扭矩。
13、由上，将设定值作为最大扭矩发送给整车控制器，使整车控制器发送给驱动电机的需求扭矩的值小于等于所述设定值后，由于整车控制器发送给驱动电机的需求扭矩小于等于所述设定值，因此，不需要降低需求扭矩，只需要控制驱动电机以需求扭矩的值直接输出扭矩即可。由此，通过第二控制指令取消将获得的需求扭矩降低到设定值，从而可以降低控制电机的控制负担。
14、作为第一方面的一种可能的实现方式，所述第一信息包括：所述驱动电机和/或所述驱动电机驱动的车轮的转速变化率、驱动电机和/或所述车轮的转速、所述驱动电机获得的需求扭矩中的至少一种。
15、由上，可以通过获取驱动电机和/或车轮的转速变化、转速、需求扭矩的信息，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种驱动电机的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
3.根据权利要求2所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述第一信息包括：
5.根据权利要求4所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述第一预设条件包括：
6.根据权利要求1所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求4所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
8.根据权利要求7所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述第二预设条件包括：
9.根据权利要求7所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述控制将所述最大扭矩的值由所述设定值按照第一斜率逐渐增大至第二数值时，控制将逐渐增大的值作为最大扭矩发送给所述整车控制器。
10.根据权利要求1所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，
11.一种驱动电机的控制装置，其特征在于，包
12.根据权利要求11所述的驱动电机的控制装置，其特征在于，
13.根据权利要求12所述的驱动电机的控制装置，其特征在于，
14.根据权利要求11-13中任一项所述的驱动电机的控制装置，其特征在于，所述第一信息包括：
15.根据权利要求14所述的驱动电机的控制装置，其特征在于，所述第一预设条件包括：
16.根据权利要求11所述的驱动电机的控制装置，其特征在于，
17.根据权利要求14所述的驱动电机的控制装置，其特征在于，
18.根据权利要求17所述的驱动电机的控制装置，其特征在于，所述第二预设条件包括：
19.根据权利要求17所述的驱动电机的控制装置，其特征在于，所述处理模块控制将所述最大扭矩的值由所述设定值按照第一斜率逐渐增大至第二数值时，控制将逐渐增大的值作为最大扭矩发送给所述整车控制器。
20.根据权利要求11所述的驱动电机的控制装置，其特征在于，
21.一种车辆，其特征在于，包括：
22.一种计算设备，其特征在于，包括处理器与存储器，所述存储器存储有程序指令，所述程序指令当被所述处理器执行时使得所述处理器执行权利要求1-10任一项所述的方法。
23.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有程序指令，所述程序指令当被计算机执行时使得所述计算机执行权利要求1-10任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种驱动电机的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
3.根据权利要求2所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述第一信息包括：
5.根据权利要求4所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述第一预设条件包括：
6.根据权利要求1所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求4所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
8.根据权利要求7所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述第二预设条件包括：
9.根据权利要求7所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述控制将所述最大扭矩的值由所述设定值按照第一斜率逐渐增大至第二数值时，控制将逐渐增大的值作为最大扭矩发送给所述整车控制器。
10.根据权利要求1所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，
11.一种驱动电机的控制装置，其特征在于，包括：
12.根据权利要求11所述的驱动电机的控制装置，其特征在于，
13.根据权利要求12所述的驱动电机的控...
【专利技术属性】
技术研发人员：张智杰，
申请(专利权)人：本田技研工业中国投资有限公司，
类型：发明
国别省市：
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