【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据处理，尤其涉及一种抓取机械手多优化目标的轨迹优化方法及装置。
技术介绍
1、随着工业自动化的飞速发展，多机械手协同抓取成为现代生产中的关键环节。在制造和物流等领域，多个机械手需要协同完成复杂的任务，如零部件组装、物料搬运等。然而，由于工作空间的限制、复杂的环境布局以及机械手自身的运动特性，如何合理地对多个机械手的路径进行规划以实现高效地协同抓取成为一个亟待解决的问题。
2、已有的实现方案通过模糊逻辑处理复杂的环境信息，以实现轨迹的优化。但是，这种方法在实际应用中建模和设计困难且容易陷入局部最优解，在应用于复杂的多机械手协同抓取场景时一定的不足。
3、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供了一种抓取机械手多优化目标的轨迹优化方法及装置，旨在解决现有技术中对于复杂的多机械手协同抓取环境存在一定不足的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种抓取机...
【技术保护点】
1.一种抓取机械手多优化目标的轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的抓取机械手多优化目标的轨迹优化方法，其特征在于，所述确定所述抓取子任务对应的目标函数的步骤，包括：
3.如权利要求1所述的抓取机械手多优化目标的轨迹优化方法，其特征在于，所述根据所述抓取子任务的起始点和终止点确定所述抓取子任务的初始轨迹子种群的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的抓取机械手多优化目标的轨迹优化方法，其特征在于，所述确定由所述初始轨迹构成的初始轨迹子种群的步骤，包括：
5.如权利要求4所述的抓取机械手多优化目标的轨...
【技术特征摘要】
1.一种抓取机械手多优化目标的轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的抓取机械手多优化目标的轨迹优化方法，其特征在于，所述确定所述抓取子任务对应的目标函数的步骤，包括：
3.如权利要求1所述的抓取机械手多优化目标的轨迹优化方法，其特征在于，所述根据所述抓取子任务的起始点和终止点确定所述抓取子任务的初始轨迹子种群的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的抓取机械手多优化目标的轨迹优化方法，其特征在于，所述确定由所述初始轨迹构成的初始轨迹子种群的步骤，包括：
5.如权利要求4所述的抓取机械手多优化目标的轨迹优化方法，其特征在于，所述根据避障路径规划算法对存在碰撞点的所述初始轨迹进行局部避障优化，获得避障轨迹的步骤，包括：
6.如权利要求1所述的抓取机械手多优化目标的轨迹优化...
【专利技术属性】
技术研发人员：何勇，魏民，刘波，胡刚，崔旺，杨之乐，郭媛君，张志恒，张艺才，顾鋆涛，赵强，
申请(专利权)人：中建三局集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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