【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及钻爆法施工中运动控制的，尤其涉及一种凿岩台车推进梁复合运动控制方法。
技术介绍
1、随着钻爆法隧道施工设备大机的推广，全电脑凿岩台车的应用也越来越受欢迎。在手动操作模式下，全电脑凿岩台车的推进梁翻转后臂架动作与手柄出现不能对应的问题，导致动作错乱，操作手操作难度增加，臂架的操作便捷性直接影响到隧道掌子面的开挖效率。
2、近年来虽然有一些研究，但是针对整个推进梁的自平行控制，并不是推进梁手动控制。如申请号为202210242227.1专利技术专利公开了一种凿岩台车推进梁姿态控制系统及控制方法，依次求得车体坐标系到大臂摆动坐标系、大臂摆动坐标系到大臂俯仰坐标系、大臂俯仰坐标系到大臂推进梁旋转坐标系、推进梁旋转坐标系到推进梁俯仰坐标系、推进梁俯仰坐标系到推进梁摆动坐标系的对偶四元数；再通过对偶四元数对推进梁姿态角进行反解，求得推进梁旋转、俯仰和摆动角度，从而自动化的调节推进梁旋转油缸、推进梁俯仰油缸和推进梁摆动油缸的动作，确保了推进梁末端的姿态角能够在作业过程中保持恒定，进而提高了凿岩台车的高效作业。上述控制方法避免...
【技术保护点】
1.一种凿岩台车推进梁复合运动控制方法，其特征在于，其步骤如下：
2.根据权利要求1所述的凿岩台车推进梁复合运动控制方法，其特征在于，凿岩台车包括大臂、推进梁和控制手柄，大臂上铰接有推进梁，大臂上上端设有梁回转编码器，控制手柄与推进梁相匹配，用于控制推进梁的运动。
3.根据权利要求1或2所述的凿岩台车推进梁复合运动控制方法，其特征在于，所述大臂包括大臂基座(1)和大臂本体(2)，大臂本体(2)与大臂基座(1)铰接连接；所述推进梁包括梁回转马达(3)、梁回转编码器(4)、梁俯仰马达(5)、梁摆动马达(6)和推进梁本体(7)；所述梁回转马达(3)与...
【技术特征摘要】
1.一种凿岩台车推进梁复合运动控制方法，其特征在于，其步骤如下：
2.根据权利要求1所述的凿岩台车推进梁复合运动控制方法，其特征在于，凿岩台车包括大臂、推进梁和控制手柄，大臂上铰接有推进梁，大臂上上端设有梁回转编码器，控制手柄与推进梁相匹配，用于控制推进梁的运动。
3.根据权利要求1或2所述的凿岩台车推进梁复合运动控制方法，其特征在于，所述大臂包括大臂基座(1)和大臂本体(2)，大臂本体(2)与大臂基座(1)铰接连接；所述推进梁包括梁回转马达(3)、梁回转编码器(4)、梁俯仰马达(5)、梁摆动马达(6)和推进梁本体(7)；所述梁回转马达(3)与大臂本体(2)固定连接在一起，梁回转马达(3)的轴线与大臂本体(2)的轴线重合，所述梁回转编码器(4)安装在梁回转马达(3)的连接轴上，用来检测推进梁本体(7)绕大臂本体(2)回转的角度；所述梁俯仰马达(5)与梁回转马达(3)固定连接在一起，梁俯仰马达(5)的轴线与梁回转马达(3)的轴线相互垂直；所述梁摆动马达(6)与梁俯仰马达(5)固定连接在一起，梁摆动马达(6)的轴线竖直向下并与梁俯仰马达(5)的轴线相互垂直；所述推进梁本体(7)固定在梁摆动马达(6)前端。
4.根据权利要求3所述的凿岩台车推进梁复合运动控制方法，其特征在于，所述梁回转马达(3)设置在大臂本体(2)的上部，梁俯仰马达(5)设置在梁回转马达(3)的上部。
5.根据权利要求3所述的凿岩台车推进梁复合运动控制方法，其特征在于，在初始位置梁回转编码器(4)的角度为0度，推进梁本体(7)向右回转，梁回转编码器(4)的角度为正值；推进梁本体(7)向左回转，梁回转编码器(4)的角度为负值。
6.根据权利要求4或5所述的凿岩台车推进梁复合运动控制方法，其特征在于，所述控制手柄包括1号控制手柄和2号控制手柄，梁俯仰马达(5)、梁摆动马达(6)、梁回转马达(3)、1号控制手柄和2号控制手柄均与控制单元相连接，1号控制手柄通过控制单元分别控制梁俯仰马达(5)和梁摆动马达(6)的运动，用于控制推进梁本体(7...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈强，徐受天，荆留杰，王骞，陈帅，岳朋闯，李艺嘉，任月晓，董亚鹏，游宇嵩，李开放，刘超朋，霍翔宇，王永光，
申请(专利权)人：中铁工程装备集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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