【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能吊装、纤维毛料的料卷装卸，具体涉及一种用于搬运料卷的提升机及末端工装。
技术介绍
1、在纤维材料生产的过程中，材料会旋转缠绕于料卷框架上，在达到预订产量后就需要连同框架一同从机器上拆卸下来，由于料卷无法用标准夹具装卸，因此目前的上下料需要人工手动搬运。在上述应用场景中，由于料卷必须配有铝制框架，料卷框架又由于自重较大，手动拆卸极为不便，人工搬运效率非常低，并且容易造成框架损坏。
技术实现思路
1、为解决现有技术的不足，实现了对料卷的快速抓取以及自由拖动，从而提高生产效率，保证安装的准确性，减轻操作员负担的目的，本专利技术采用如下的技术方案：
2、一种用于搬运料卷的末端工装，包括型材框架和设置于型材框架上的控制阀组、横向夹具和纵向夹具，控制阀组通过气路分别连接至横向夹具和纵向夹具的气缸上，横向夹具包括至少一对水平放置的伸缩气缸，以带动直线模组移动，纵向夹具固定于直线模组上，横向夹具的运动会带动纵向夹具同步移动，纵向夹具的气缸通过其纵向伸缩杆带动伸缩杆端部的挡块伸缩，以夹紧或松开料卷框架，避免料卷框架的纵向位移，而直线模组的移动，用于控制两个纵向夹具之间的距离，从而避免料卷框架横向位移，夹具组合的优点在于可适配多种规格的加持工件，并且在操作抓取时不需要精准对位，在定位上可以主动对准。
3、本专利技术不仅考虑了省力搬运，还注重提供稳定性和保护性，横向夹具和纵向夹具的设计可以确保料卷框架在运输和操作过程中保持稳定，防止料卷发生损坏或变形，这种稳定性
4、进一步地，所述末端工装还包括设置于至少一对纵向夹具之间的管道模块，所述管道模块与料卷框架中心的安装孔对应设置，从而固定末端工装与料卷框架的相对位置。
5、进一步地，料卷框架为x形且边缘呈菱形的框架，挡块为可伸缩的长条形挡块，料卷框架与末端工装的管道模块和长条形的挡块配合设置，由于是x形的框架，通过横向夹具，将挡块所在的两个纵向夹具分开并穿过x形框架中心两侧的空隙，然后通过横向夹具，将两个纵向夹具并拢，横向夹住框架，从而避免框架竖直平面的位移，以及x形框架以中心点为圆心的旋转位移，再缩紧纵向夹具，通过夹块和管道模块夹住框架，从而避免框架纵向的位移，与此同时，无论是小尺寸的料卷框架还是大尺寸的料卷框架，长条形的挡块只要能穿过x框架的四个空隙中相对的两个空隙，便能够适配该料卷框架，从而无需手动调整，夹具会自行适应，避免了频繁更换工装的麻烦和时间成本。
6、进一步地，所述末端工装还包括设置于型材框架上的操控盒，用于操控提升机对末端工装的上下移动、夹具的加紧或松开，以及紧急制动。
7、所述末端工装还包括握持把手、吊环和配置块，握持把手设置于型材框架下端两侧，以供操作员抓握使用，吊环通过螺丝固定在型材框架的顶部中央位置，顶部另一侧安装有配置块，用于调整末端工装的整体平衡。
8、进一步地，所述末端工装还包括传感器，用于检测料卷框架是否设置到位，以及纵向夹具、横向夹具是否夹持到位。
9、一种用于搬运料卷的提升机，包括折臂吊支架、提升机驱动模块、操控手柄和末端工装，所述末端工装为所述的一种用于搬运料卷的末端工装，所述提升机驱动模块设置于折臂吊支架上，并引出驱动绳对末端工装进行竖直悬挂，提升机驱动模块与末端工装之间设有操控手柄。
10、进一步地，所述末端工装上设有的控制盒与所述操作手柄能够切换使用，当安装了体积较大的末端工装以后，使用末端工装上的控制盒摇杆和按钮更方便，控制盒还用于提升机的模式切换，当提升机处于浮动模式时，提升机能够识别末端工装受到的向上或向下的施加力，并基于自动力矩平衡辅助施加力向上和向下驱动末端工装。
11、本专利技术中的智能提升机设计考虑了操作人员的使用便捷性和安全性，智能提升机的浮动模式操控方式可以让操作人员轻松完成安装抓取料卷，节省时间和人力成本，同时，浮动模式提供的安全保护可以防止常见的因使用转矩控制而导致的坠落和飞车，智能提升机的稳定性和可靠性确保了操作人员的安全，在操作过程中减少了意外事故的风险。
12、进一步地，所述折臂吊支架包括立柱和折臂吊，折臂吊包括大臂和小臂，大臂的一端与智能提升机驱动模块连接，并活动设置于立柱顶部，以使大臂的另一端能够以大臂与立柱顶部的连接端为中心圆点进行旋转，小臂与大臂通过轴承连接，以使小臂能够相对大臂进行水平折弯，大臂也能在小臂的带动下，以立柱顶部为圆心，大臂为半径进行旋转，所述驱动绳经小臂顶端的滑轮经操控手柄与末端工装连接。
13、控制手柄用于发送通讯指令控制智能提升机驱动模块执行动作，监测负载重量信号，提供安全防护，并且可以通过手柄面板对驱动参数进行设置。控制手柄内部安装有重量传感模块，用于采集末端工装的负载重量信号，操作人员通过握持控制手柄来拖动操控。
14、进一步地，所述大臂与立柱柱身之间设置支撑架，支撑架一端与大臂固定连接，另一端通过轴承与立柱柱身活动连接，一方面能够支撑折臂吊，另一方面也便于折臂吊的旋转活动。
15、本专利技术的优势和有益效果在于：
16、本专利技术的一种用于搬运料卷的提升机及末端工装，通过夹具夹紧或松开料卷框架，避免料卷框架的横向和纵向的位移，并且能够适配多种规格的加持工件，在操作抓取时不需要精准对位，在定位上可以主动对准。通过不同的控制部件，提升有末端工装和无末端工装时的控制效率。通过大小臂之间、折臂吊和立柱之间的活动连接，使得末端工装能够基于大小臂水平折弯，基于折臂吊和立柱旋转360°移动，提升了安装料卷框架的效率。
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1.一种用于搬运料卷的末端工装，包括型材框架（12）和设置于型材框架（12）上的控制阀组（18）、横向夹具（14）和纵向夹具（15），其特征在于：控制阀组（18）通过气路分别连接至横向夹具（14）和纵向夹具（15）的气缸上，横向夹具（14）包括至少一对水平放置的伸缩气缸（25），以带动直线模组（23）移动，纵向夹具（15）固定于直线模组（23）上，纵向夹具（15）的气缸通过其纵向伸缩杆（24）带动伸缩杆（24）端部的挡块（22）伸缩。
2.根据权利要求1所述的一种用于搬运料卷的末端工装，其特征在于：所述末端工装（5）还包括设置于至少一对纵向夹具（15）之间的管道模块（21），所述管道模块（21）与料卷框架（6）中心的安装孔对应设置。
3.根据权利要求2所述的一种用于搬运料卷的末端工装，其特征在于：料卷框架（6）为X形且边缘呈菱形的框架，挡块（22）为可伸缩的长条形挡块，料卷框架（6）与末端工装的管道模块（21）和长条形的挡块（22）配合设置。
4.根据权利要求1所述的一种用于搬运料卷的末端工装，其特征在于：所述末端工装（5）还包括设置于型材框架
5.根据权利要求1所述的一种用于搬运料卷的末端工装，其特征在于：所述末端工装（5）还包括传感器，用于检测料卷框架（6）是否设置到位，以及纵向夹具（15）、横向夹具（14）是否夹持到位。
6.一种用于搬运料卷的提升机，包括折臂吊支架（8）、提升机驱动模块（10）、操控手柄（4）和末端工装（5），其特征在于：所述末端工装（5）为权利要求1所述的一种用于搬运料卷的末端工装，所述提升机驱动模块（10）设置于折臂吊支架（8）上，并引出驱动绳对末端工装（5）进行竖直悬挂，提升机驱动模块（10）与末端工装（5）之间设有操控手柄（4）。
7.根据权利要求6所述的一种用于搬运料卷的提升机，其特征在于：所述末端工装（5）上设有的控制盒与所述操作手柄能够切换使用，控制盒还用于提升机的模式切换，当提升机处于浮动模式时，提升机能够识别末端工装（5）受到的向上或向下的施加力，并基于自动力矩平衡辅助施加力向上和向下驱动末端工装（5）。
8.根据权利要求6所述的一种用于搬运料卷的提升机，其特征在于：所述折臂吊支架（8）包括立柱（7）和折臂吊（1），折臂吊（1）包括大臂（11）和小臂（2），大臂（11）的一端与智能提升机驱动模块（10）连接，并活动设置于立柱（7）顶部，小臂（2）与大臂（11）通过轴承连接，以使小臂（2）能够相对大臂（11）进行水平折弯，所述驱动绳经小臂（2）顶端的滑轮（3）经操控手柄（4）与末端工装（5）连接。
9.根据权利要求8所述的一种用于搬运料卷的提升机，其特征在于：所述大臂（11）与立柱（7）柱身之间设置支撑架（9），支撑架（9）一端与大臂（11）固定连接，另一端通过轴承与立柱（7）柱身活动连接。
...【技术特征摘要】
1.一种用于搬运料卷的末端工装，包括型材框架（12）和设置于型材框架（12）上的控制阀组（18）、横向夹具（14）和纵向夹具（15），其特征在于：控制阀组（18）通过气路分别连接至横向夹具（14）和纵向夹具（15）的气缸上，横向夹具（14）包括至少一对水平放置的伸缩气缸（25），以带动直线模组（23）移动，纵向夹具（15）固定于直线模组（23）上，纵向夹具（15）的气缸通过其纵向伸缩杆（24）带动伸缩杆（24）端部的挡块（22）伸缩。
2.根据权利要求1所述的一种用于搬运料卷的末端工装，其特征在于：所述末端工装（5）还包括设置于至少一对纵向夹具（15）之间的管道模块（21），所述管道模块（21）与料卷框架（6）中心的安装孔对应设置。
3.根据权利要求2所述的一种用于搬运料卷的末端工装，其特征在于：料卷框架（6）为x形且边缘呈菱形的框架，挡块（22）为可伸缩的长条形挡块，料卷框架（6）与末端工装的管道模块（21）和长条形的挡块（22）配合设置。
4.根据权利要求1所述的一种用于搬运料卷的末端工装，其特征在于：所述末端工装（5）还包括设置于型材框架（12）上的操控盒，用于操控提升机对末端工装（5）的上下移动、夹具的加紧或松开，以及紧急制动。
5.根据权利要求1所述的一种用于搬运料卷的末端工装，其特征在于：所述末端工装（5）还包括传感器，用于检测料卷框架（6）是否设置到位，以及纵向夹具（15）、横向夹具（14）是否夹持到...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨冠军，王力程，娄亚儿，
申请(专利权)人：浙江湾区机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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