【技术实现步骤摘要】
本技术涉及管道巡检，具体为一种四轮直驱自适应管道巡检机器人。
技术介绍
1、管道巡检是工业生产中的一项重要工作，通常由专业的巡检人员进行，巡检的目的是为了及时发现管道存在的问题，如腐蚀、磨损、老化等，以及管道连接处的松动、渗漏等问题，这些问题如果不及时发现和处理，就可能会导致管道泄漏、爆炸等严重事故的发生，不仅会造成人员伤亡和财产损失，还会对环境造成污染和影响。
2、为了保障工业生产的安全和稳定，需对管道进行定期的巡检工作是必要的，当前管道巡检工作的工作量较大，使得巡检人员的工作强度大大增加，同时，巡检过程中还会经常遇到管道较高需要攀爬检测，这增加了巡检人员的坠落风险，此外，实际管路缝隙较为狭窄，难以深入进行检测，经常会出现漏检等情况，因此，设计出了用于管道内巡检的机器人，但是，目前大部分管道巡检机器人多为履带式或单排轮式巡检机器人，仅适用于水平管道所用，在垂直管道内使用时，其行走的稳定性不佳，容易打滑，导致巡检机器人行走困难，且功能单一，多为远程监控测温功能，在问题点探测标记方面精准度不高，影响检修效率，因此，本申请人提出一种四轮直驱自适应管道巡检机器人以解决上述问题。
技术实现思路
1、1.技术要解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，旨在解决现有技术中巡检机器人行走的稳定性不佳，功能单一，在问题点探测标记方面精准度不高，影响检修效率的问题。
3、2.技术方案
4、为实现上述目
5、一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，包括主体支架，所述主体支架的外侧安装有驱动轮组件，所述驱动轮组件上安装有摄像头和有毒有害气体检测装置，所述主体支架的顶部固定安装有主控器，所述主控器的外侧安装有辅助轮组件；
6、所述驱动轮组件包括转动臂，所述转动臂一端固定连接有连接杆，所述连接杆与主体支架转动连接，所述转动臂另一端转动连接有驱动轮，所述转动臂上固定安装有用于驱使驱动轮转动的驱动电机，所述转动臂与主体支架之间设置有角度调整机构。
7、优选的，所述角度调整机构包括固定安装于转动臂外壁上的两个固定板，两个所述固定板之间转动连接有连接栓，所述连接栓上固定安装有电动液压杆，所述电动液压杆远离连接栓的一端与主体支架转动连接。
8、优选的，所述驱动轮组件在主体支架外壁的四个侧面上均设置有一组。
9、优选的，所述辅助轮组件包括转动杆、辅助轮、固定杆以及弹力件，所述转动杆一端转动连接于主控器外壁的顶端，所述辅助轮转动连接于转动杆的另一端，所述固定杆固定安装于主控器外壁的底端，所述弹力件设置于固定杆与转动杆之间。
10、优选的，所述弹力件一端通过第一定位销固定连接于转动杆上，所述弹力件另一端通过第二定位销固定连接于固定杆上。
11、优选的，所述辅助轮组件设置有四组，分别设置于主控器前后两端的两侧。
12、优选的，所述摄像头和有毒有害气体检测装置安装于转动臂上，所述摄像头和有毒有害气体检测装置与主控器电性连接。
13、优选的，所述主控器内置有定位模块、电池、温度传感器以及无线通讯模块，所述主控器的外壁上安装有无线摄像传输模块，所述无线通讯模块通过无线通讯方式连接有遥控器。
14、优选的，所述有毒有害气体检测装置包括氧气检测传感器、一氧化碳检测传感器以及硫化氢检测传感器。
15、3.有益效果
16、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
17、（1）本技术通过设置的驱动轮组件，通过角度调整机构调整转动臂的角度，使得驱动轮紧贴在管道的内壁上，可自适应管道内壁的尺寸变化，通过设置的辅助轮组件，通过弹力件的作用，带动转动杆进行转动，使得辅助轮与管道内壁接触，可自适应管道内壁的尺寸变化，并且通过辅助轮用于减少与管壁内的摩擦，以及便于管道内壁行走，使得该巡检机器人可根据管口大小自适应伸缩驱动轮和辅助轮的角度，并为机器人在管道内行走提供辅助支撑作用，提高在管道内的依附行走能力，使得不仅适用于平行管道也同样适用于垂直管道，操作简单方便，提高了管道检修效率。
18、（2）本技术通过摄像头能够实时拍摄管道内画面，并对管道内的多个方位进行监控，并通过无线摄像传输模块的无线方式传至操作者遥控器的屏幕上，在检查出问题点时，通过定位模块用于标记问题出现区间便于检修，大大提高了检修效率，通过有毒有害气体检测装置可检测管道内氧气、一氧化碳、硫化氢情况，为检修人员进入管道做好保证工作。
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1.一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：包括主体支架（1），所述主体支架（1）的外侧安装有驱动轮组件（3），所述驱动轮组件（3）上安装有摄像头（6）和有毒有害气体检测装置（7），所述主体支架（1）的顶部固定安装有主控器（2），所述主控器（2）的外侧安装有辅助轮组件（4）；
2.根据权利要求1所述的一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：所述角度调整机构包括固定安装于转动臂（301）外壁上的两个固定板（305），两个所述固定板（305）之间转动连接有连接栓（306），所述连接栓（306）上固定安装有电动液压杆（307），所述电动液压杆（307）远离连接栓（306）的一端与主体支架（1）转动连接。
3.根据权利要求2所述的一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：所述驱动轮组件（3）在主体支架（1）外壁的四个侧面上均设置有一组。
4.根据权利要求1所述的一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：所述辅助轮组件（4）包括转动杆（401）、辅助轮（402）、固定杆（403）以及弹力件（404），所述转动杆（401）一端转动连接于
5.根据权利要求4所述的一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：所述弹力件（404）一端通过第一定位销（4041）固定连接于转动杆（401）上，所述弹力件（404）另一端通过第二定位销（4042）固定连接于固定杆（403）上。
6.根据权利要求5所述的一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：所述辅助轮组件（4）设置有四组，分别设置于主控器（2）前后两端的两侧。
7.根据权利要求1所述的一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：所述摄像头（6）和有毒有害气体检测装置（7）安装于转动臂（301）上，所述摄像头（6）和有毒有害气体检测装置（7）与主控器（2）电性连接。
8.根据权利要求7所述的一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：所述主控器（2）内置有定位模块、电池、温度传感器以及无线通讯模块，所述主控器（2）的外壁上安装有无线摄像传输模块（5），所述无线通讯模块通过无线通讯方式连接有遥控器。
9.根据权利要求7所述的一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：所述有毒有害气体检测装置（7）包括氧气检测传感器、一氧化碳检测传感器以及硫化氢检测传感器。
...【技术特征摘要】
1.一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：包括主体支架（1），所述主体支架（1）的外侧安装有驱动轮组件（3），所述驱动轮组件（3）上安装有摄像头（6）和有毒有害气体检测装置（7），所述主体支架（1）的顶部固定安装有主控器（2），所述主控器（2）的外侧安装有辅助轮组件（4）；
2.根据权利要求1所述的一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：所述角度调整机构包括固定安装于转动臂（301）外壁上的两个固定板（305），两个所述固定板（305）之间转动连接有连接栓（306），所述连接栓（306）上固定安装有电动液压杆（307），所述电动液压杆（307）远离连接栓（306）的一端与主体支架（1）转动连接。
3.根据权利要求2所述的一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：所述驱动轮组件（3）在主体支架（1）外壁的四个侧面上均设置有一组。
4.根据权利要求1所述的一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：所述辅助轮组件（4）包括转动杆（401）、辅助轮（402）、固定杆（403）以及弹力件（404），所述转动杆（401）一端转动连接于主控器（2）外壁的顶端，所述辅助轮（402）转动连接于转动杆（401）的另一端，所述固定杆（403）固定安装于主控器（2）外壁...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾泽琳，卓品年，刘瑾瑜，许黄炫钰，
申请(专利权)人：惠州益思特文化传播有限公司，
类型：新型
国别省市：
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