【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于通信，具体涉及一种lora信道自适应选择的方法及装置、基站及介质。
技术介绍
1、lora属于lpwan(low-power wide-area network，低功耗广域网)通信技术的一种，是基于扩频技术的超远距离低功耗无线传输方案。lora通信使用了无需授权的ism(industr ia l scient ific med ica l band)频段，在欧洲为868mhz或者433mhz，在美国为915mhz，亚洲为430mhz。
2、lora网络包括发送端和接收端，发送端按照一定的传输参数与接收端通信。传输参数主要有：载波频率(carr ier frequency，cf)、扩频因子(spread ing factor，sf)、带宽(bandwidth，bw)、编码率(code rate，cr)和发送功率(transmi ss ion power，tp)。其中扩频因子越大(sf7-sf12)，传输速率越小，传输距离越远，传输能耗越大；发送功率越大，传输距离越远，传输能耗越大。一个载波频率和一个扩频因子的组合构成了发送端与接收端的一个信道。lora发送端与接收端的通信过程会受到两类传输干扰：co-sf干扰和i nter-sf。
3、在具体应用场景中，通常lora接收端是可移动的，存在与lora发送端通信距离变动的特点。由于lora复杂的传输特性与lora发送端有限的并行接收能力，lora接收端的移动性将导致传输参数、噪声干扰的不确定性，易导致数据丢包或因为大量的传输冲突而导致通信失败。p>
4、lora在自移动机器人(例如自动割草机)定位系统上的应用，在实际通信场景中，lora在设置的工作频率通信时，若其它无线电设备工作频率与lora工作频率重叠或是很靠近，会对lora通信有干扰，会造成丢包率升高，此时需要lora跳频，避开干扰，以实现稳定、有效的通信。
5、因此，在lora终端移动的情况下，如何分配传输参数，lora在设置的工作频率通信时，若其它无线电设备工作频率与lora工作频率重叠或是很靠近，会对lora通信有
6、干扰，会造成丢包率升高。此时需要lora跳频，避开干扰，以实现稳定、有效的通信。调度网关下行通信，以保障移动lora终端与lora网关的可靠传输，并尽可能保障低功耗传输，延长lora网络生命周期，是亟待解决的核心问题。
7、因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种lora信道自适应选择的方法及装置、基站及介质，以解决如何实现lora跳频，避开干扰，以实现稳定、有效的通信的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供一种lora信道自适应选择的方法，应用于基站，所述基站与匹配使用的自移动机器人采用lora通信，所述lora信道自适应选择的方法包括：
3、获取所述基站与所述自移动机器人正使用的信道；
4、判断正使用的所述信道对应的噪声rssi值是否小于或等于预设阈值；
5、当第一判断结果为否，按照预设规则依次在信道子集中选择一待使用信道；
6、判断所述待使用信道对应的噪声rssi值是否小于或等于预设阈值；
7、当第二判断结果为是，将所述待使用信道作为所述基站与所述自移动机器人的目标通信信道。
8、优选地，在所述lora信道自适应选择的方法中，所述当第一判断结果为否，按照预设规则依次在信道子集中选择一待使用信道的步骤，包括：
9、当第一判断结果为否，按照黄金分割比算法或二分法在信道子集中依次选择一待使用信道。
10、优选地，在所述lora信道自适应选择的方法中，所述当第一判断结果为否，按照黄金分割比算法或二分法在信道子集中依次选择一待使用信道的步骤，包括：
11、当第一判断结果为否，根据上一次确定的待使用信道以及信道子集，更新信道子集；
12、按照黄金分割比算法或二分法在信道子集中依次选择一待使用信道；
13、其中，按照黄金分割比算法或二分法将信道子集{a1、a2}划分形成子集{a1}和{a2}，
14、所述待使用信道的选择方法包括：
15、分别选择并设置子集{a1}和{a2}中任一信道a1 i、a2j；
16、获取自移动机器人发送的信道a1 i、a2j的rssi值和传输速率；
17、分别计算信道a1 i、a2j的噪声rssi值与传输速率的第一比值；
18、比较信道a1 i和信道a2j的第一比值的大小；
19、当信道a1 i的第一比值＞信道a2j的第一比值时，确定待使用信道为子集{a2}；
20、当信道a1 i的第一比值≤信道a2j的第一比值时，确定待使用信道为子集{a1}。
21、优选地，在所述lora信道自适应选择的方法中，所述当第一判断结果为否，根据上一次确定的待使用信道以及信道子集，更新信道子集的步骤，包括：
22、当第一判断结果为否，根据上一次确定的待使用信道以及信道子集，将上一次确定的待使用信道与信道子集的边缘之间的信道作为信道子集。
23、优选地，在所述lora信道自适应选择的方法中，所述当第一判断结果为否，按照黄金分割比算法或二分法在信道子集中依次选择一待使用信道的步骤之后，所述判断所述待使用信道对应的噪声rssi值是否小于或等于预设阈值的步骤之前，所述方法还包括：
24、将所述待使用信道加入筛选数据集；
25、相应地，所述判断所述待使用信道对应的噪声rssi值是否小于或等于预设阈值之后，所述方法还包括：
26、当第二判断结果为否且所述待使用信道为所述信道子集的边缘的信道，对所述筛选数据集中的信道按照信道对应的噪声rssi值进行排序；
27、将所述筛选数据集中的最小噪声rssi值对应的信道，作为所述基站与所述自移动机器人的目标通信信道。
28、优选地，在所述lora信道自适应选择的方法中，所述判断正使用的所述信道对应的噪声rssi值是否小于或等于预设阈值的步骤之前，所述方法还包括：
29、获取当前环境的干扰数据，所述干扰数据包括电磁波干扰；
30、根据所述干扰数据，确定所述预设阈值。
31、优选地，在所述lora信道自适应选择的方法中，所述当第二判断结果为是，将所述待使用信道作为所述基站与所述自移动机器人的目标通信信道的步骤之后，还包括：
32、控制将所述基站的通信信道设置为目标通信信道。
33、为了实现上述目的，本专利技术还提供一种lora信道自适应选择的装置，所述lora信道自适应选择的装置包括：
34、信道获取单元，用于获取所述基站与所述自移动机器人正使用的信道；
35、第一判断单元，用于判断正使用的所述信道对应的噪声rssi值是否小于或等于预设阈值；<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种LoRa信道自适应选择的方法，应用于基站，所述基站与匹配使用的自移动机器人采用LoRa通信，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的LoRa信道自适应选择的方法，其特征在于，所述当第一判断结果为否，按照预设规则依次在信道子集中选择一待使用信道的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的LoRa信道自适应选择的方法，其特征在于，所述当第一判断结果为否，按照黄金分割比算法或二分法在信道子集中依次选择一待使用信道的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的LoRa信道自适应选择的方法，其特征在于，所述当第一判断结果为否，根据上一次确定的待使用信道以及信道子集，更新信道子集的步骤，包括：
5.如权利要求4所述的LoRa信道自适应选择的方法，其特征在于，所述当第一判断结果为否，按照黄金分割比算法或二分法在信道子集中依次选择一待使用信道的步骤之后，所述判断所述待使用信道对应的噪声RSSI值是否小于或等于预设阈值的步骤之前，所述方法还包括：
6.如权利要求1所述的的LoRa信道自适应选择的方法，其特征在于，所述判断正使用的所述信道对应的
7.如权利要求1所述的的LoRa信道自适应选择的方法，其特征在于，所述当第二判断结果为是，将所述待使用信道作为所述基站与所述自移动机器人的目标通信信道的步骤之后，还包括：
8.一种LoRa信道自适应选择的装置，其特征在于，包括：
9.一种基站，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的LoRa信道自适应选择的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种lora信道自适应选择的方法，应用于基站，所述基站与匹配使用的自移动机器人采用lora通信，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的lora信道自适应选择的方法，其特征在于，所述当第一判断结果为否，按照预设规则依次在信道子集中选择一待使用信道的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的lora信道自适应选择的方法，其特征在于，所述当第一判断结果为否，按照黄金分割比算法或二分法在信道子集中依次选择一待使用信道的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的lora信道自适应选择的方法，其特征在于，所述当第一判断结果为否，根据上一次确定的待使用信道以及信道子集，更新信道子集的步骤，包括：
5.如权利要求4所述的lora信道自适应选择的方法，其特征在于，所述当第一判断结果为否，按照黄金分割比算法或二分法在信道子集中依...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴志强，杨福安，廖克森，李煌，
申请(专利权)人：深圳市来雨飞智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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