【技术实现步骤摘要】
本专利技术主要涉及路径规划，尤其涉及一种路径搜索和规划方法、装置及设备。
技术介绍
1、工厂中为减少自动导引车(agv，automated guided vehicle)行走非固定路径引发碰撞、拥堵和管理困难等问题，通常基于工厂真实环境建立agv可行走路径的拓扑地图，并基于拓扑地图进行路径规划。在同一个地图中，通常有多个agv同时运行，如果一个agv在规划路径的时候，能将其他agv的路线考虑进来，规划出与其他agv路线时空无碰的路径，那么就能解决多个agv之间的碰撞和死锁问题。
2、在现有技术中，agv在规划时空路径时，在搜索扩展节点的时，采用带时间维度的a*算法，通过判断其候选的扩展节点的位置和时刻是否与其他agv的位置和时刻冲突，规划出待加入的avg在时空地图中的时空路径，但在现有的搜索扩展节点的过程中，只是单纯考虑其他agv的时空路径，会在一些场景下，如巷道场景，可能造成搜索过多无用扩展节点，其搜索可能会倾向于在巷道中间的点位之前的点位等待或者进行震荡以避免冲突，增加了搜索的耗时。
技术实现
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种路径搜索方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测第一AGV在当前节点所在的搜索路径行驶是否与第二AGV存在相向冲突，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径搜索过程，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路径搜索过程还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若检测到第一AGV在当前节点所在的搜索路径行驶与第二AGV存在相向冲突，且所述当前节点所在的搜索路径为第一路径时，将当前节点从扩展节点中删除，包括：
6.根据权利要求3、4...
【技术特征摘要】
1.一种路径搜索方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测第一agv在当前节点所在的搜索路径行驶是否与第二agv存在相向冲突，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径搜索过程，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路径搜索过程还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若检测到第一agv在当前节点所在的搜索路径行驶与第二agv存在相向冲突，且所述当前节点所在的搜索路径为第一路径时，将当前节点从扩展节点中删除，包括：
6.根据权利要求3、4和5任一所述的方法，其特征在于，确定第一agv在所述搜索路径避开所述相向冲突可到达的至少一个等待节点，及在各等待节点对应的等待时长，包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于当前未进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：金亦东，冷珊珊，卢维，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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