【技术实现步骤摘要】
本申请涉及云台，特别是涉及一种云台系统中电机的输出控制方法、装置、电子设备和介质。
技术介绍
1、随着拍摄设备的快速发展，拍摄设备已经深入人们的生活。为了在生活中更加方便的使用拍摄设备，出现了云台，以实现对拍摄设备的固定。
2、电动云台能够更加便于用户的使用，然而，当云台的电池电量较低的情况下，如果此时云台的轴臂发生堵转，或者云台存在外部扰动，电机的输出会增大，进而会导致云台中的电池电压拉低到关机电压阈值之下，而出现意外关机的情况，且当外部扰动频繁时，会导致电池电压波动大，进而影响其他元器件的波动。为了防止这些情况的发生，相关技术中，云台设置某个电量值，当云台的电池电量低于该电量值时，不让云台开机，然而，这样设置无法充分利用电池容量，缩短了云台续航时间。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高电池容量利用率，延长云台系统续航时间的云台系统中电机的输出控制方法、装置、电子设备和介质。
2、第一方面，本申请提供了一种云台系统中电机的输出控制方法。所述方法包括：
3、获取运行中的云台系统的电池电量信息；
4、根据所述云台系统的imu数据及电机控制量计算所述云台系统的外部扰动量；
5、根据所述电池电量信息及所述外部扰动量计算所述电机控制量的最大输出阈值；
6、控制电机在所述最大输出阈值范围内进行输出。
7、在其中一个实施例中，所述imu数据包括角速度，所述根据所述云台系统的imu
8、获取电机参数；
9、将所述电机参数、所述角速度和所述电机控制量输入至电机输出模型中进行计算处理，得到所述外部扰动量。
10、在其中一个实施例中，所述将所述电机参数、所述角速度和所述电机控制量输入至电机输出模型中进行计算处理，得到所述外部扰动量，包括：
11、基于所述电机输出模型，建立所述电机的扩张状态观测器；
12、基于所述扩张状态观测器，根据所述电机参数、所述角速度和所述控制量，计算得到所述外部扰动量。
13、在其中一个实施例中，所述imu数据还包括角加速度；所述方法还包括：
14、向所述电机输入不同频率的激励信号；
15、获取所述电机根据各所述激励信号产生的响应，得到对应的角加速度；
16、根据各所述角加速度，计算得到所述电机参数。
17、在其中一个实施例中，所述根据所述电池电量信息及所述外部扰动量计算所述电机控制量的最大输出阈值，包括：
18、根据所述电池电量信息和电池权重计算模型，计算得到电量权重；
19、根据所述外部扰动量和扰动系数，计算得到扰动权重；
20、根据所述扰动权重、所述电量权重和所述电机控制量，确定所述最大输出阈值。
21、在其中一个实施例中，所述电池电量信息包括电池电压值和电池电量值；
22、所述根据所述电池电量信息和电池权重计算模型，计算得到电量权重，包括：
23、根据所述电池电压值和电池输出曲线，确定与所述电池电压值对应的电池输出能力值；
24、将所述电池输出能力值、所述电池电量值和电池权重输入至所述电池权重计算模型中进行计算处理，得到所述电量权重。
25、在其中一个实施例中，所述根据所述扰动权重、所述电量权重和所述电机控制量，确定所述最大输出阈值，包括：
26、根据所述扰动权重和所述电量权重，计算得到驱动权重；
27、根据所述驱动权重对所述电机控制量进行调整，并将调整后的电机控制量作为所述最大输出阈值。
28、第二方面，本申请还提供了一种云台系统中电机的输出控制装置。所述装置包括：
29、电池电量信息获取模块，用于获取运行中的云台系统的电池电量信息；
30、外部扰动量计算模块，用于根据云台的imu数据及电机控制量计算云台系统的外部扰动量；
31、最大输出阈值计算模块，用于根据所述电池电量信息及所述外部扰动量计算所述电机控制量的最大输出阈值；
32、控制模块，用于控制电机在所述最大输出阈值范围内进行输出。
33、第三方面，本申请还提供了一种电子设备。所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面实施例的云台系统中电机的输出控制方法的步骤。
34、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面实施例的云台系统中电机的输出控制方法的步骤。
35、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面实施例的云台系统中电机的输出控制方法的步骤。
36、上述云台系统中电机的输出控制方法、装置、电子设备和介质，通过获取运行中的云台系统的电池电量信息，然后根据云台系统的imu数据及电机控制量计算云台系统的外部扰动量，再根据电池电量信息及外部扰动量计算电机控制量的最大输出阈值，再控制电机在最大输出阈值范围内进行输出，从而当云台系统存在外部扰动时，调整了电机的最大输出，进而预防了云台系统因电池电量过低出现意外关机的情况，提高了电池容量的利用率，延长了云台系统中电池的续航时间，并且，本申请的技术方案，能够防止电池出现过放和过流情况，从而达到了保护电池的目的，延长了电池的使用寿命。
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1.一种云台系统中电机的输出控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述IMU数据包括角速度，所述根据所述云台系统的IMU数据及电机控制量计算所述云台系统的外部扰动量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述电机参数、所述角速度和所述电机控制量输入至电机输出模型中进行计算处理，得到所述外部扰动量，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述IMU数据还包括角加速度；
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述电池电量信息及所述外部扰动量计算所述电机控制量的最大输出阈值，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述电池电量信息包括电池电压值和电池电量值；
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述扰动权重、所述电量权重和所述电机控制量，确定所述最大输出阈值，包括：
8.一种云台系统中电机的输出控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种云台系统中电机的输出控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述imu数据包括角速度，所述根据所述云台系统的imu数据及电机控制量计算所述云台系统的外部扰动量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述电机参数、所述角速度和所述电机控制量输入至电机输出模型中进行计算处理，得到所述外部扰动量，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述imu数据还包括角加速度；
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述电池电量信息及所述外部扰动量计算所述电机控制量的最大输出阈值，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：王琼彪，王章洁，蒋宪宏，
申请(专利权)人：影石创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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