【技术实现步骤摘要】
本公开涉及同步定位与建图slam，具体而言，涉及一种地图更新方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，slam)是一种在未知的环境中完成定位、建图、和路径规划的一种技术，广泛应用于机器人、无人机、无人驾驶等领域。
2、随着时间推移，slam地图中的一部分要素会出现变化，长此以往会出现地图环境跟现实环境差异较大，导致在地图中定位出现失败，错误等现象，因此需要对地图进行更新。
技术实现思路
1、本公开实施例至少提供一种地图更新方法、装置、车辆及存储介质。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种地图更新方法，包括：
3、在进行视觉定位时获取待插入关键帧数据，并从当前同步定位与建图slam地图中的已插入关键帧数据中，确定和所述待插入关键帧数据存在目标共视关系的共视关键帧数据；
4、为位于所述待插入关键帧数据、但未包含在所述共视关键帧数据中的目标特征点，生成新的三维位置点，并基于所述新的三维位置点、和所述待插入关键帧数据，生成目标关键帧数据；
5、从所述共视关键帧数据中确定待删除的候选关键帧数据，并根据所述候选关键帧数据中各个三维位置点的被观测次数，从所述候选关键帧数据中确定待删除关键帧数据；
6、从所述当前slam地图中删除所述待删除关键帧数据、并将所述目标关键帧数据插入所述当前slam地图，得到待过滤slam地图，并对所述待过
7、这样，在进行视觉定位时获取待插入关键帧数据，并进行地图更新时，利用候选关键帧数据中各个三维位置点的被观测次数，删除一部分关键帧数据，并对slam地图的三维位置点进行过滤处理，得到目标slam地图，可以实现将定位过程中得到的待插入关键帧数据应用在地图更新中，通过各关键帧数据中的三维位置点被观测的次数，删除与实际情况不符，或者与实际情况差异较大的关键帧数据，实现删除冗余信息，减少地图容量的目的，进而避免因地图更新而产生的大量的冗余信息使得地图加载慢，卡顿，地图变形等问题。
8、另外，为位于所述待插入关键帧数据、但未包含在所述共视关键帧数据中的目标特征点，生成新的三维位置点，可以增加待插入关键帧数据的三维位置点与目标特征点匹配成功率，提升地图更新效率。
9、一种可选的实施方式中，所述在进行视觉定位时获取待插入关键帧数据，包括：
10、响应于满足预设定位状态，基于目标场景的当前帧图像，构建所述当前帧图像对应的当前帧slam数据；所述当前帧slam数据包括：所述当前帧图像的特征点、与所述特征点匹配的第一三维位置点、以及第一位姿；
11、从所述当前slam地图中确定能够观测到所述第一三维位置点的多帧第一关键帧数据，并基于多帧所述第一关键帧数据构成第一局部地图；
12、基于所述第一位姿，对所述第一局部地图中包括的三维位置点以及所述当前帧slam数据进行第一投影匹配，得到匹配成功的第二三维位置点，并基于第一投影匹配的结果，对所述第一位姿进行调整，得到第二位姿；
13、响应于基于所述第二位姿满足和所述第二位姿，确定满足目标插入条件，基于所述第二位姿、所述第一三维位置点、所述第二三维位置点、以及所述特征点，生成所述待插入关键帧数据。
14、这样，在在进行视觉定位时获取待插入关键帧数据时，通过构建第一局部地图，根据第一局部地图中的三维位置点与当前帧slam数据进行投影匹配，并且调整位姿，由于第一局部地图是由多个能够观测到当前帧slam数据的第一三维位置点的关键帧数据组成，在进行投影匹配以及调整位姿时，可以更加准确的得到当前帧slam数据的位姿信息，进而根据这些信息生成的待插入关键帧数据也更加准确。
15、一种可选的实施方式中，所述从当前同步定位与建图slam地图中的已插入关键帧数据中，确定和所述待插入关键帧数据存在目标共视关系的共视关键帧数据之前，所述方法还包括：
16、响应于所述slam地图中的已插入关键帧数据中，包括当前更新周期插入的第一已插入关键帧数据，确定为所述第一已插入关键帧数据生成的新的三维位置点；
17、基于为所述第一已插入关键帧数据生成的新的三维位置点的被观测次数，对为所述第一已插入关键帧数据生成的新的三维位置点进行过滤处理。
18、这样，在插入待插入关键帧数据之前，对slam地图中的，在本次更新周期插入的第一已插入关键帧数据生成的新的三维位置点进行过滤处理，可以降低冗余信息。
19、一种可选的实施方式中，所述为位于所述待插入关键帧数据、但未包含在所述共视关键帧数据中的目标特征点，生成新的三维位置点，包括：
20、将所述待插入关键帧数据和所述共视关键帧数据进行特征点匹配，从所述待插入关键帧数据的多个特征点中，确定目标特征点；
21、对所述目标特征点进行三角化处理，生成与所述目标特征点对应的新的三维位置点。
22、这样，可以增加待插入关键帧数据的三维位置点与目标特征点匹配成功率，使得待插入关键帧数据可以更多的参与地图更新，提升地图更新效率。
23、一种可选的实施方式中，所述方法还包括：
24、将所述待插入关键帧数据的三维位置点、和所述共视关键帧数据中的共视特征点进行投影匹配，得到投影匹配结果；
25、针对任一三维位置点，响应于所述投影匹配结果指示该任一三维位置点具有匹配成功的共视特征点，但该共视特征点并未匹配其他三维位置点，则建立该任一三维位置点和所述共视特征点之间的匹配关系；
26、响应于所述投影匹配结果指示该任一三维位置点具有匹配成功的共视特征点，该共视特征点关联有其他三维位置点，且该任一三维位置点和该其他三维位置点之间的距离小于预设距离阈值，则将该任一三维位置点和该其他三维位置点进行融合处理。
27、一种可选的实施方式中，所述方法还包括：
28、基于所述目标关键帧数据、以及所述共视关键帧数据，构建第二局部地图；
29、以最小化匹配误差为目标，基于所述已插入关键帧数据的位姿信息，调整所述第二局部地图中的三维位置点的坐标信息、以及目标关键帧数据的位姿信息；或者，基于所述三维位置点的坐标信息，调整所述第二局部地图中的已插入关键帧数据和目标关键帧数据的位姿信息。
30、一种可选的实施方式中，所述从所述共视关键帧数据中确定待删除的候选关键帧数据，包括：
31、基于所述共视关键帧数据中的多帧关键帧数据的生成顺序，得到生成顺序编号；
32、基于所述多帧关键帧数据的生成顺序编号与所述目标关键帧数据的生成顺序编号，将编号间隔大于预设间隔阈值的共视关键帧数据确定为待删除的候选关键帧数据。
33、这样，通过生成顺序编号标记旧的关键帧数据，有利于后续删除这些关键帧数据，降本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种地图更新方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在进行视觉定位时获取待插入关键帧数据，包括：
3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述从当前同步定位与建图SLAM地图中的已插入关键帧数据中，确定和所述待插入关键帧数据存在目标共视关系的共视关键帧数据之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述为位于所述待插入关键帧数据、但未包含在所述共视关键帧数据中的目标特征点，生成新的三维位置点，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述共视关键帧数据中确定待删除的候选关键帧数据，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选关键帧数据中各个三维位置点的被观测次数，从所述候选关键帧数据中确定待删除关键帧数据，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述SL
10.根据权利要求9所述的方法，所述对所述待过滤SLAM地图中的三维位置点进行过滤处理，包括：
11.一种地图更新装置，其特征在于，包括：
12.一种车辆，其特征在于，包括电子控制单元，所述电子控制单元执行如权利要求1-10任一项所述的地图更新方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机设备运行时，所述计算机设备执行如权利要求1至10任意一项所述的地图更新方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种地图更新方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在进行视觉定位时获取待插入关键帧数据，包括：
3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述从当前同步定位与建图slam地图中的已插入关键帧数据中，确定和所述待插入关键帧数据存在目标共视关系的共视关键帧数据之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述为位于所述待插入关键帧数据、但未包含在所述共视关键帧数据中的目标特征点，生成新的三维位置点，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述共视关键帧数据中确定待删除的候选关键帧数据，包括：
8.根据权利要求7所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘宴诚，张煜东，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。