【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，尤其涉及一种机器人联动方法、宠物陪伴机器人及扫地机器人。
技术介绍
1、随着社会的发展，宠物已经逐渐成为了人的一种感情寄托，因此饲养宠物的人日益增多，随之兴起的便是各类与宠物相关的机器人。而当前技术所生产的宠物陪伴机器人主要是进行投食以及陪伴玩耍之类的工作，功能较为单一，如果希望宠物陪伴机器人同时具备相应的清扫功能，则需要为其增加很多额外的硬件结构，大大增加其成本。而在实际的宠物陪伴场景中，用户家中往往已经有了专门用于清扫的扫地机器人，但是，宠物陪伴机器人和扫地机器人之间并无任何关联，无法通过两者之间的联动来更加高效地完成宠物陪伴场景中的清扫工作。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人联动方法、宠物陪伴机器人及扫地机器人，以解决现有的宠物陪伴机器人和扫地机器人之间并无任何关联，无法通过两者之间的联动来更加高效地完成宠物陪伴场景中的清扫工作的问题。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种应用于宠物陪伴机器人中的机器人联动方法，可以包括：
3、对目标宠物的活动进行监测，并在预设的第一地图中标记所述目标宠物的活动区域；其中，所述第一地图为所述宠物陪伴机器人构建的地图；
4、在所述活动区域中进行物体识别；
5、若在所述活动区域中识别到预设的待清扫物体，则确定所述待清扫物体在所述第一地图中的第一位置信息；
6、向预设的扫地机器人发送所述第一位置信息，以使所述扫地机器人根据所述第一位置信息对所述待清
7、在第一方面的一种具体实现方式中，所述确定所述待清扫物体在所述第一地图中的第一位置信息，包括：
8、确定所述待清扫物体在所述第一地图中的第一坐标；
9、根据所述第一坐标在所述第一地图中搜寻目标标志物；其中，所述目标标志物为与所述第一坐标的距离小于预设的距离阈值的标志物；
10、将所述目标标志物的语义信息作为所述第一位置信息。
11、在第一方面的一种具体实现方式中，所述确定所述待清扫物体在所述第一地图中的第一位置信息，包括：
12、确定所述待清扫物体在所述第一地图中的第一坐标；
13、将所述第一坐标作为所述第一位置信息。
14、在第一方面的一种具体实现方式中，所述在所述活动区域中进行物体识别，包括：
15、使用物体识别模型在所述活动区域中进行物体识别；其中，所述物体识别模型为预先训练得到的用于对物体进行识别的神经网络模型；
16、所述物体识别模型的训练过程包括：
17、获取预设的训练样本集，所述训练样本集中包括预设数目的训练样本，每个训练样本包括物体图像和对应的物体标签；
18、以所述训练样本集中每个训练样本的物体图像为输入，以所述训练样本集中每个训练样本的物体标签为预期输出，对初始的神经网络模型进行训练，得到所述物体识别模型。
19、本申请实施例的第二方面提供了一种应用于扫地机器人中的机器人联动方法，可以包括：
20、接收预设的宠物陪伴机器人发送的待清扫物体在第一地图中的第一位置信息；其中，所述第一地图为所述宠物陪伴机器人构建的地图；
21、根据所述第一位置信息确定所述待清扫物体在第二地图中的第二位置信息；其中，所述第二地图为所述扫地机器人构建的地图；
22、根据所述第二位置信息对所述待清扫物体进行清扫。
23、在第二方面的一种具体实现方式中，所述第一位置信息为目标标志物的语义信息；
24、所述根据所述第一位置信息确定所述待清扫物体在第二地图中的第二位置信息，包括：
25、根据所述语义信息确定所述目标标志物在所述第二地图中的第二坐标；
26、将所述第二坐标作为所述第二位置信息。
27、在第二方面的一种具体实现方式中，所述第一位置信息为第一坐标；
28、所述根据所述第一位置信息确定所述待清扫物体在第二地图中的第二位置信息，包括：
29、根据预设的地图坐标转换关系对所述第一坐标进行坐标转换，得到所述待清扫物体在所述第二地图中的第三坐标；其中，所述地图坐标转换关系为所述第一地图与所述第二地图之间的坐标转换关系；
30、将所述第三坐标作为所述第二位置信息。
31、在第二方面的一种具体实现方式中，所述根据所述第二位置信息对所述待清扫物体进行清扫，包括：
32、导航至与所述第二位置信息对应的目标清扫区域；
33、在所述目标清扫区域中进行物体识别；
34、若在所述目标清扫区域中识别到所述待清扫物体，则对所述待清扫物体进行清扫。
35、本申请实施例的第三方面提供了一种应用于宠物陪伴机器人中的机器人联动装置，可以包括：
36、监测模块，用于对目标宠物的活动进行监测，并在预设的第一地图中标记所述目标宠物的活动区域；其中，所述第一地图为所述宠物陪伴机器人构建的地图；
37、物体识别模块，用于在所述活动区域中进行物体识别；
38、第一位置信息确定模块，用于若在所述活动区域中识别到预设的待清扫物体，则确定所述待清扫物体在所述第一地图中的第一位置信息；
39、信息发送模块，用于向预设的扫地机器人发送所述第一位置信息，以使所述扫地机器人根据所述第一位置信息对所述待清扫物体进行清扫。
40、在第三方面的一种具体实现方式中，所述第一位置信息确定模块可以包括：
41、第一生成单元，用于确定所述待清扫物体在所述第一地图中的第一坐标；根据所述第一坐标在所述第一地图中搜寻目标标志物；其中，所述目标标志物为与所述第一坐标的距离小于预设的距离阈值的标志物；将所述目标标志物的语义信息作为所述第一位置信息。
42、在第三方面的一种具体实现方式中，所述第一位置信息确定模块可以包括：
43、第二生成单元，用于确定所述待清扫物体在所述第一地图中的第一坐标；将所述第一坐标作为所述第一位置信息。
44、在第三方面的一种具体实现方式中，所述物体识别模块可以包括：
45、模型识别单元，用于使用物体识别模型在所述活动区域中进行物体识别；其中，所述物体识别模型为预先训练得到的用于对物体进行识别的神经网络模型；
46、模型训练单元，用于获取预设的训练样本集，所述训练样本集中包括预设数目的训练样本，每个训练样本包括物体图像和对应的物体标签；以所述训练样本集中每个训练样本的物体图像为输入，以所述训练样本集中每个训练样本的物体标签为预期输出，对初始的神经网络模型进行训练，得到所述物体识别模型。
47、本申请实施例的第四方面提供了一种应用于扫地机器人中的机器人联动装置，可以包括：
48、信息接收模块，用于接收预设的宠物陪伴机器人发送的待清扫物体在第一地图中的第一位置信息；其中，所述第一地图为所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人联动方法，其特征在于，应用于预设的宠物陪伴机器人中，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人联动方法，其特征在于，所述确定所述待清扫物体在所述第一地图中的第一位置信息，包括：
3.根据权利要求1所述的机器人联动方法，其特征在于，所述确定所述待清扫物体在所述第一地图中的第一位置信息，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人联动方法，其特征在于，所述在所述活动区域中进行物体识别，包括：
5.一种机器人联动方法，其特征在于，应用于预设的扫地机器人中，所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的机器人联动方法，其特征在于，所述第一位置信息为目标标志物的语义信息；
7.根据权利要求5所述的机器人联动方法，其特征在于，所述第一位置信息为第一坐标；
8.根据权利要求5至7中任一项所述的机器人联动方法，其特征在于，所述根据所述第二位置信息对所述待清扫物体进行清扫，包括：
9.一种宠物陪伴机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征
10.一种扫地机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求5至8中任一项所述的机器人联动方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人联动方法，其特征在于，应用于预设的宠物陪伴机器人中，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人联动方法，其特征在于，所述确定所述待清扫物体在所述第一地图中的第一位置信息，包括：
3.根据权利要求1所述的机器人联动方法，其特征在于，所述确定所述待清扫物体在所述第一地图中的第一位置信息，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人联动方法，其特征在于，所述在所述活动区域中进行物体识别，包括：
5.一种机器人联动方法，其特征在于，应用于预设的扫地机器人中，所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的机器人联动方法，其特征在于，所述第一位置信息为目标标志物的语义信息；<...
【专利技术属性】
技术研发人员：任娟娟，叶力荣，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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