【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种自主机器人，尤指一种具有多影像输入的自主机器人。
技术介绍
1、由于现今的社会中，重复性高的或低技术门坎的工作逐渐被自主机器人取代。因此，越来越多针对自主机器人的研究及应用，尤其是在自主机器人的控制架构上，更是现今自主机器人的研究重点。举例而言，如图1a所示为现有的自主机器人使用x86平台的控制方块的电路方块图。以使用行动产业处理器接口mipi的影像撷取设备2在x86平台300当作例子，x86平台300本身支持行动产业处理器接口mipi的数量较少或甚至没有，常需要额外的芯片来将行动产业处理器接口mipi接口转换成x86平台300或自主机器人100能接收的接口(例如pcie的接口)。然后，再通过控制芯片302来对pcie接口的信号进行处理。因此，需要耗费许多时间与人力成本来做接口转换外，还需要使用额外的控制芯片302来进行处里。另一方面，要完成自主机器人100视觉导航与避障的功能，是需要通过ai功能来辅助达成的，x86平台300目前的做法都是需要增加额外的人工智能引擎32来达成。因此，造成无法降低自主机器人建构成本，且缩小自主机器人的电路体积的状况。
2、另外一方面，如图1b所示为现有的自主机器人使用原始架构的控制方块的电路方块图。一般自主机器人100的原始架构400，通常网络输入/输出端口会较多，且不含人工智能引擎32的功能。但是，在多影像撷取设备2的需求下，网络输入/输出端口仍有机会不够。所以，需借由外部的现场可编程门阵列3，先将多个影像撷取设备2的数据接收进来，并通过现场可编程门阵列3的人工智能引擎
3、由于目前自主机器人100主要是以x86平台300或自主机器人100的原始架构400为主，且通常搭配激光探测与测距来完成自主机器人100的导航与避障。但是，随着计算器视觉快速的发展，利用视觉取代激光探测与测距来完成导航与避障的功能是有需求的。由于视觉衍生出来的场景应用也会越来越多，故自主机器人100上面需要搭配的影像撷取设备2数量也会越来越多。
4、所以，如何设计出一种具有多影像输入的自主机器人，以降低自主机器人建构成本，缩小自主机器人的电路体积，乃为本技术所欲行研究的一大课题。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本技术提供一种具有多影像输入的自主机器人，以克服现有技术的问题。因此，本技术的自主机器人包括本体、多个影像撷取设备、现场可编程门阵列及驱动模块。本体包括用以移动的移动设备。影像撷取设备配置于本体，且影像撷取设备分别撷取本体周遭的多个影像，以分别提供多个影像信号。现场可编程门阵列耦接影像撷取设备，且基于影像信号规划导航路径，以基于导航路径提供第一控制信号。驱动模块接收第一控制信号，以基于第一控制信号驱动移动设备。
2、于一实施例中，自主机器人更包括多个感测器。感测器配置于本体，且用以侦测本体碰撞或接近异物而提供第二控制信号。其中，现场可编程门阵列基于第二控制信号调整第一控制信号，以通过调整导航路径而控制本体远离异物。
3、于一实施例中，感测器通过rs485接口耦接现场可编程门阵列。
4、于一实施例中，自主机器人更包括输入/输出设备，输入/输出设备耦接现场可编程门阵列。其中，现场可编程门阵列包括用以操控自主机器人运作的运作参数，且现场可编程门阵列用以通过与输入/输出设备相互传输传输信号，以基于传输信号调整运作参数，且将运作参数显示于输入/输出设备。
5、于一实施例中，输入/输出设备与现场可编程门阵列通过无线传输的方式传输传输信号。
6、于一实施例中，自主机器人更包括传输设备，且传输设备耦接控制设备与现场可编程门阵列。其中，现场可编程门阵列包括用以操控自主机器人运作的运作参数，且现场可编程门阵列用以通过传输设备来与控制设备相互传输传输信号，以基于传输信号调整运作参数，且将运作参数通过传输设备提供至控制设备。
7、于一实施例中，传输设备为wi-fi设备。
8、于一实施例中，自主机器人更包括电池控制模块，且电池控制模块耦接电池与现场可编程门阵列。其中，现场可编程门阵列基于电池的电池电量规划对电池充放电的充放电排程，且基于充放电排程调整第一控制信号，以调整导航路径。
9、于一实施例中，电池控制模块通过rs485接口耦接现场可编程门阵列。
10、于一实施例中，影像撷取设备分别通过多个行动产业处理器接口耦接现场可编程门阵列。
11、本技术的主要目的及功效在于，由于本技术利用视觉来完成自主机器人导航与避障，且仅使用现场可编程门阵列作为导航路径的规划及控制。因此，相较于x86平台或自主机器人的原始架构，本技术的自主机器人无需搭配激光探测与测距，也无须额外使用控制芯片。因此可以达成降低自主机器人建构成本，缩小自主机器人的电路体积，且元件的配置具备较好的弹性的功效。
12、为了能更进一步了解本技术为达成预定目的所采取的技术、手段及功效，请参阅以下有关本技术的详细说明与附图，相信本技术的目的、特征与特点，当可由此得一深入且具体的了解，然而所附图式仅提供参考与说明用，并非用来对本技术加以限制。
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1.一种自主机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，更包括：
3.根据权利要求2所述的自主机器人，其特征在于，所述感测器通过RS485接口耦接该现场可编程门阵列。
4.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，更包括：
5.根据权利要求4所述的自主机器人，其特征在于，该输入/输出设备与该现场可编程门阵列通过一无线传输的方式传输该传输信号。
6.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，更包括：
7.根据权利要求6所述的自主机器人，其特征在于，该传输设备为Wi-Fi设备。
8.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，更包括：
9.根据权利要求8所述的自主机器人，其特征在于，该电池控制模块通过RS485接口耦接该现场可编程门阵列。
10.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述影像撷取设备分别通过多个行动产业处理器接口耦接该现场可编程门阵列。
【技术特征摘要】
1.一种自主机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，更包括：
3.根据权利要求2所述的自主机器人，其特征在于，所述感测器通过rs485接口耦接该现场可编程门阵列。
4.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，更包括：
5.根据权利要求4所述的自主机器人，其特征在于，该输入/输出设备与该现场可编程门阵列通过一无线传输的方式传输该传输信号。
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑育旻，黄品勋，梁辉煌，杨凯闵，邱振益，黄和成，
申请(专利权)人：新汉智能系统股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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