【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自主驾驶，尤其涉及一种可通行路径生成方法、可通行路径生成装置、应用该方法的计算设备，以及包含该可通行路径生成装置或计算设备的移动工具和存储介质。
技术介绍
1、随着人工智能技术以及现代制造业的发展，自动驾驶技术已经逐渐走进人们的日常生活，潜移默化的改变着人们的出行方式。无人驾驶技术可以简要的分为感知、预测、定位、决策、规划与控制几个方面。规划通常指路径规划，其主要任务是指根据当前车俩信息合理探索环境空间，最终规划出一条便于控制器执行、无碰撞的路径。现有的路径规划方法包括基于搜索算法的路径规划、基于采样算法的路径规划、以及基于强化学习算法的路径规划等多种。基于这些规划算法得到的备选路径可能不止一条，因此，在初步规划出备选路径之后，就还需要对规划出的备选路径进行最优路径选择，以生成最终的可通行路径供控制器执行。
2、目前，在进行最优路径选择时，常用的方法是为备选路径确定出评价指标，并为评价指标分配固定的权重，之后利用设计的算法计算评价指标的费用代价值，并根据各个评价指标的费用代价值和为其分配的固定权重计算出各个备选...
【技术保护点】
1.一种可通行路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述备选路径与参考路径的距离是由备选路径的终点到在参考路径上选取的引导点之间的第一距离和备选路径的终点到车辆与所述引导点的连线之间的第二距离共同定义。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述引导点为在所述参考路径上选取的方向变化角度大于设定角度阈值的折点，且所述折点与车辆的距离大于设定距离阈值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据备选路径与参考路径的距离和预设的第二指标权重确定出第二代价值，包括：
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【技术特征摘要】
1.一种可通行路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述备选路径与参考路径的距离是由备选路径的终点到在参考路径上选取的引导点之间的第一距离和备选路径的终点到车辆与所述引导点的连线之间的第二距离共同定义。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述引导点为在所述参考路径上选取的方向变化角度大于设定角度阈值的折点，且所述折点与车辆的距离大于设定距离阈值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据备选路径与参考路径的距离和预设的第二指标权重确定出第二代价值，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一指标权重随障碍物与车辆的距离的变化而变化，且与障碍物与车辆的距离呈负相关。
6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据备选路径与障碍物的距离和第一指标权重确定出第一代价值，包括：
7....
【专利技术属性】
技术研发人员：梁建，任巨龙，张哲，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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