【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械爪，具体涉及一种固定式机械抓手。
技术介绍
1、布料在成型后，通常需要进行打卷和包装，随着科技的进步和发展，自动化的布料打卷包装机逐渐投入使用在生产线中。
2、现有的布料自动打卷包装生产线将布料打卷包装后，会将布料从落布出口输出。现有的布料自动打卷包装生产线的落布出口数量有限，通常为三个，然而布料的品种、缸号远不止三个，因此需要工作人员将不同品种、不同缸号的布料搬运到不同的托板上进行归类放置，使每个托板上只防止相同品种、相同缸号的布料。
3、现有归类放置布料时的布料搬运方式通常为人工搬运，或者使用搬运车搬运，或者使用机械手抓取搬运。然而，布料的重量比较重，一卷布料的重量就可以达到150斤左右，使用人工搬运时，安全性较低，工作人员的劳动强度较大，用人成本较高，劳动效率较低，造成工厂的生产节拍较慢。另外，采用搬运车搬运时，虽然能够减轻工作人员的劳动强度，降低用人成本，提高劳动效率，加快工厂的生产节拍，但是搬运车需要较大的移动空间，灵活性较低，这样会降低场地利用率，造成用地成本增加。
技术实现思路
1、为解决布料归类放置时移动不灵活，效率过低的技术问题，本技术提供了一种固定式机械抓手。
2、为实现上述目的，本技术采用的技术方案为：
3、一种固定式机械抓手，包括机械爪本体和立柱，机械爪本体能够抓放物料，立柱与第一机械臂的一端转动连接，第一机械臂以立柱为旋转轴转动，第一机械臂的另一端与第二机械臂的一端转动连接，第二机械臂的另一端与
4、采用上述结构方案，第一机械臂和第二机械臂的长度可以根据实际需求设置，机械爪本体最小抓取半径是第一机械臂的长度，最大抓取半径是第一机械臂和第二机械臂的长度和，机械爪本体的水平抓取范围在最小抓取半径和最大抓取半径之间，水平抓取范围包括最小抓取半径和最大抓取半径。升降机构的高度也可以根据实际需求设置，机械爪本体的竖直抓取范围在升降机构的升降高度范围中，包括升降机构的极限升降高度值。通过转动第一机械臂和第二机械臂，可以将机械爪本体灵活移动至水平抓取范围内的任意指定位置，通过使升降机构升降可以带动机械爪本体升降，使机械爪本体灵活移动至竖直抓取范围内的任意指定位置，然后使机械爪本体抓、放布料，可以抓取落布口的布料，或将布料归类放置在抓取范围内的任意指定位置。以此，本技术在布料归类放置时移动灵活，省时省力，占地面积小，生产效率高，减少用人成本和用地成本。
5、作为一种固定式机械抓手的优选的实现方式，第一机械臂与立柱垂直设置。
6、采用上述结构方案，立柱与第一机械臂之间的受力可靠，方便装配。
7、作为一种固定式机械抓手的优选的实现方式，第一机械臂沿立柱的轴向方向的截面呈梯形；第一机械臂中较长的底边与立柱转动连接，第一机械臂中较短的底边与第二机械臂转动连接。
8、采用上述结构方案，加强第一机械臂的结构强度，增加第一机械臂的最大载荷，提高安全性。
9、作为一种固定式机械抓手的优选的实现方式，第二机械臂的转动轴与第一机械臂的转动轴平行。
10、采用上述结构方案，第二机械臂与第一机械臂之间的受力平衡可靠，方便装配。
11、作为一种固定式机械抓手的优选的实现方式，第二机械臂上方与第一机械臂上方之间具有夹角，夹角大于90°。
12、采用上述结构方案，加强第二机械臂的结构强度，增加第二机械臂的最大载荷，提高安全性。
13、作为一种固定式机械抓手的优选的实现方式，第二机械臂下方设有支撑杆，支撑杆斜向支撑第二机械臂。
14、采用上述结构方案，支撑杆能够支撑第二机械臂，加强第二机械臂的结构强度，增加第二机械臂的最大载荷，提高安全性。
15、作为一种固定式机械抓手的优选的实现方式，升降机构和/或机械爪本体与控制单元连接，控制单元能够控制升降机构的升降和/或机械爪本体的抓放。
16、采用上述结构方案，升降机构的升降和或机械爪本体的抓放能够通过控制单元进行随意控制，进一步增加机械爪本体移动和抓取的灵活性。
17、作为一种固定式机械抓手的优选的实现方式，升降机构为升降气缸和/或机械爪本体为气动机械爪，控制单元为气动手板阀。
18、采用上述结构方案，操纵手板阀，能够使升降机构带动机械爪本体升降至所需高度，也能够使机械爪本体抓、放布料，抓取落布口的布料，或将布料归类放置在抓取范围内的任意指定位置，安全可靠。
19、本技术的有益效果包括：
20、第一机械臂和第二机械臂的长度可以根据实际需求设置，机械爪本体最小抓取半径是第一机械臂的长度，最大抓取半径是第一机械臂和第二机械臂的长度和，机械爪本体的水平抓取范围在最小抓取半径和最大抓取半径之间，水平抓取范围包括最小抓取半径和最大抓取半径。升降机构的高度也可以根据实际需求设置，机械爪本体的竖直抓取范围在升降机构的升降高度范围中，包括升降机构的极限升降高度值。通过转动第一机械臂和第二机械臂，可以将机械爪本体灵活移动至水平抓取范围内的任意指定位置，通过使升降机构升降可以带动机械爪本体升降，使机械爪本体灵活移动至竖直抓取范围内的任意指定位置，然后使机械爪本体抓、放布料，可以抓取落布口的布料，或将布料归类放置在抓取范围内的任意指定位置。以此，本技术在布料归类放置时移动灵活，省时省力，占地面积小，生产效率高，减少用人成本和用地成本。
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1.一种固定式机械抓手，包括机械爪本体（1），机械爪本体（1）能够抓放物料，其特征在于，还包括立柱（2），立柱（2）与第一机械臂（3）的一端转动连接，第一机械臂（3）以立柱（2）为旋转轴转动，第一机械臂（3）的另一端与第二机械臂（4）的一端转动连接，第二机械臂（4）的另一端与升降机构（5）的一端连接，升降机构（5）的另一端与机械爪本体（1）连接，升降机构（5）的升降方向与立柱（2）的轴向方向平行。
2.根据权利要求1所述的一种固定式机械抓手，其特征在于，第一机械臂（3）与立柱（2）垂直设置。
3.根据权利要求1或2所述的一种固定式机械抓手，其特征在于，第一机械臂（3）沿立柱（2）的轴向方向的截面呈梯形；第一机械臂（3）中较长的底边与立柱（2）转动连接，第一机械臂（3）中较短的底边与第二机械臂（4）转动连接。
4.根据权利要求1或2所述的一种固定式机械抓手，其特征在于，第二机械臂（4）的转动轴与第一机械臂（3）的转动轴平行。
5.根据权利要求4所述的一种固定式机械抓手，其特征在于，第二机械臂（4）上方与第一机械臂（3）上方之间具有夹角
6.根据权利要求5所述的一种固定式机械抓手，其特征在于，第二机械臂（4）下方设有支撑杆（41），支撑杆（41）斜向支撑第二机械臂（4）。
7.根据权利要求1所述的一种固定式机械抓手，其特征在于，升降机构（5）和/或机械爪本体（1）与控制单元连接，控制单元能够控制升降机构（5）的升降和/或机械爪本体（1）的抓放。
8.根据权利要求7所述的一种固定式机械抓手，其特征在于，升降机构（5）为升降气缸和/或机械爪本体（1）为气动机械爪，控制单元为气动手板阀。
...【技术特征摘要】
1.一种固定式机械抓手，包括机械爪本体（1），机械爪本体（1）能够抓放物料，其特征在于，还包括立柱（2），立柱（2）与第一机械臂（3）的一端转动连接，第一机械臂（3）以立柱（2）为旋转轴转动，第一机械臂（3）的另一端与第二机械臂（4）的一端转动连接，第二机械臂（4）的另一端与升降机构（5）的一端连接，升降机构（5）的另一端与机械爪本体（1）连接，升降机构（5）的升降方向与立柱（2）的轴向方向平行。
2.根据权利要求1所述的一种固定式机械抓手，其特征在于，第一机械臂（3）与立柱（2）垂直设置。
3.根据权利要求1或2所述的一种固定式机械抓手，其特征在于，第一机械臂（3）沿立柱（2）的轴向方向的截面呈梯形；第一机械臂（3）中较长的底边与立柱（2）转动连接，第一机械臂（3）中较短的底边与第二机械臂（4）转动连接。
【专利技术属性】
技术研发人员：张红霞，魏家坤，高延忠，李勇，李华俊，孙蕾，纪万强，杨安青，谷业山，
申请(专利权)人：魏桥纺织股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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