【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种动静态参数互校正的滑板底盘车辆关键估计方法。
技术介绍
1、作为智能电动汽车的核心，智能底盘的研究至关重要，滑板底盘更是当前汽车底盘行业最重要的革命性技术之一。目前关于滑板底盘的相关研究较少，由于分体式结构导致自身静态参数不固定，因此准确地估计滑板底盘车辆关键动静态参数对于滑板底盘汽车的安全性而言十分重要。
2、目前大多数方法都是使用无迹卡尔曼滤波或扩展卡尔曼滤波进行车辆状态估计，然而扩展卡尔曼滤波在非线性系统的效果并不好，无迹卡尔曼滤波则需要解复杂的雅克比矩阵，在观测高维非线性系统效果和精度均低于容积卡尔曼滤波。ckf算法虽然估计精度较高且实现方式简单，但缺少对突变目标的自适应跟踪能力。为了保持强跟踪滤波器的特性，将时变渐消因子引入到预测协方差矩阵中，以削减过去数据对当前滤波值的影响，因此使用stckf作为状态观测器。滑板底盘车辆上装不固定，底盘轴距可调节，静态参数也会因此改变，目前关于静态参数的估计并不多，因此对于滑板底盘车辆关键参数的准确估计很有价值。
技术实现思路
1、本本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种动静态参数互校正的滑板底盘车辆关键参数估计方法，其特征在于，该方法包括：
2.依据权利要求1所述的一种动静态参数互校正的滑板底盘车辆关键参数估计方法，其特征在于，在步骤1中，如果载荷加载在汽车的前部，D值设定为负值。
3.依据权利要求1所述的一种动静态参数互校正的滑板底盘车辆关键参数估计方法，其特征在于，所述的步骤2中的纵向加速度ax、侧向加速度ay和横摆角速度r是由IMU传感器测量获得的。
4.依据权利要求1所述的一种动静态参数互校正的滑板底盘车辆关键参数估计方法，其特征在于，所述的步骤2中的四轮转速ωij是通过轮速传感器
...【技术特征摘要】
1.一种动静态参数互校正的滑板底盘车辆关键参数估计方法，其特征在于，该方法包括：
2.依据权利要求1所述的一种动静态参数互校正的滑板底盘车辆关键参数估计方法，其特征在于，在步骤1中，如果载荷加载在汽车的前部，d值设定为负值。
3.依据权利要求1所述的一种动静态参数互校正的滑板底盘车辆关键参数估计方法，其特征在于，所述的步骤2中的纵向加速度ax、侧向加速度ay和横摆角速度r是由imu传感器测量获得的。
4.依据权利要求1所述的一种动静态参数互校正的滑板底盘车辆关键参数估计方法，其特征在于，所述的步骤2中的四轮转速ωij是通过轮速传感器测量获得的。
5.依据权利要求1所述的一种动静态参数互校正的滑板底盘车辆关键参数估计方法，其特征在于，所述的静态参数包括质心到前轴的距离lf、质心到后轴的距离lr和汽车绕z轴的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈翔，贝泽群，赵万忠，王春燕，丁文龙，王旭，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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