【技术实现步骤摘要】
本申请涉及伺服电机，具体涉及一种双电机电流驱动装置、方法、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、随着电动汽车、机器人等技术的发展，对电机控制的要求日益提高，传统的单电机控制方案难以满足需求。为实现精确的运动控制，往往需要同步驱动双电机，这需要有效协调双电机的运行。
2、在现有技术中，双电机驱动装置一般采用多芯片结构，每个电机由单独的控制芯片进行驱动。该装置中的每个电机运作相对独立，两电机之间难以实现精确同步，会因各自pwm的开关动作过程中产生电流噪声，影响电流采样精度。
技术实现思路
1、本申请提供了一种双电机电流驱动装置、方法及存储介质，可以提高电流采样精度。
2、在本申请的第一方面，本申请提供了一种双电机电流驱动装置，包括控制模块、采样模块、第一电机以及第二电机，所述控制模块分别与所述第一电机、所述第二电机以及所述采样模块连接，所述采样模块分别与所述第一电机以及第二电机连接；
3、所述控制模块，用于生成相位差不同的第一pwm信号和第二pwm信号，并将所述第一pwm信号发送至所述第一电机，将所述第二pwm信号发送至所述第二电机；
4、所述采样模块，用于分别采集所述第一电机和所述第二电机的电流信号，并将所述电流信号反馈至所述控制模块。
5、通过采用上述技术方案，控制模块产生相位差不同的第一pwm信号和第二pwm信号分别驱动第一电机和第二电机，采样模块分别采集第一电机和第二电机的电流信号并反馈给控制模块，实现了单一控制模块对两
6、相比采用两个控制模块分别驱动两个电机的传统结构，本申请通过一套控制系统实现两个电机的同步驱动，降低了系统复杂度和成本。控制模块产生两路pwm信号之间存在相位差，可以减小pwm切换时对电源的冲击干扰，有利于系统的稳定性。采样模块分别采集两台电机电流，并反馈给控制模块，使得控制模块可以区分两个电机的电流信息，从而独立闭环控制两台电机的状态，提高了控制精度和灵活性。
7、可选的，所述控制模块包括第一定时器、第二定时器以及第三定时器，所述第一定时器分别与所述第二定时器以及所述第三定时器连接；
8、所述第三定时器，用于生成第一触发信号，并将所述第一触发信号发送至所述第一定时器；
9、所述第一定时器，用于根据所述第一触发信号，生成第二触发信号和所述第一pwm信号，并将所述第二触发信号发送至所述第二定时器，所述第二触发信号为所述第一触发信号的周期延迟信号；
10、所述第二定时器，用于根据所述第二触发信号生成第二pwm信号。
11、通过采用上述技术方案，采用了第一定时器、第二定时器和第三定时器的级联结构，第三定时器产生第一触发信号发送给第一定时器，第一定时器根据该触发信号生成第二触发信号和第一pwm信号，其中第二触发信号相对第一触发信号存在周期延迟，第一定时器将第二触发信号发送给第二定时器，第二定时器最后产生第二pwm信号。
12、通过第三定时器产生的统一触发信号，驱动后级定时器准确产生相位不同的pwm信号。相比简单的双定时器直接生成pwm信号，该结构可以更精确地控制两个pwm信号之间的相位关系，有利于实现对双电机的高精度同步控制。
13、此外，第二触发信号相对第一触发信号存在延迟关系，使得最后输出的两路pwm信号之间也存在周期延迟，这样可以减小pwm切换时对电源的冲击干扰，提高系统稳定性。
14、可选的，所述第二pwm信号比所述第一pwm信号存在半个pwm周期的相位延迟。
15、通过采用上述技术方案，本申请中第二pwm信号相对于第一pwm信号具有半个pwm周期的相位延迟。使得在第一电机和第二电机的pwm控制中，第一pwm信号的上溢出点和下溢出点与第二pwm信号的上溢出点和下溢出点在时间上错开了半个pwm周期。
16、相比第一pwm信号和第二pwm信号同相或随机相位，该半周期延迟的设置使两个pwm信号的切换动作在时间上实现互补。当第一pwm信号在上溢出或下溢出切换时，第二pwm信号处在平稳的高电平或低电平状态;当第二pwm信号在上溢出或下溢出切换时，第一pwm信号处在平稳状态。
17、通过这种互补错开的pwm切换方式，可以最大限度地降低pwm信号转换切换时对电源总线造成的冲击干扰，有利于电源的稳定，提高系统稳定性和抗干扰能力。
18、可选的，所述采样模块包括第一采样单元和第二采样单元，所述第一采样单元分别与所述控制模块以及所述第一电机连接，所述第二采样单元分别与所述控制模块以及所述第二电机连接；
19、所述第一采样单元，用于根据所述控制模块发送的触发信号采集所述第一电机的电流信号；
20、所述第二采样单元，用于根据所述控制模块发送的触发信号采集所述第二电机的电流信号。
21、通过采用上述技术方案，采样模块采用了分离的双采样单元结构，包括第一采样单元和第二采样单元，它们分别对应连接第一电机和第二电机。两采样单元分别根据控制模块的触发信号，独立地对对应的电机进行电流采集。
22、采用分离式双采样单元的结构，使得控制模块可以分别获得第一电机和第二电机的电流反馈，根据两电机的电流信号独立地对其进行闭环时分控制，无需再通过通信区分不同电机的电流信息，简化了系统复杂度。
23、同时，相比集成的采样结构，该分离式结构也便于后续对两台电机的采样参数进行独立优化和调整，可以针对不同电机的工作状态自定义采样参数，提高采样的灵活性。
24、可选的，所述采样模块还用于，在所述第一电机和所述第二电机处于零矢量阶段，分别采集所述第一电机和所述第二电机的三相电流信号。
25、通过采用上述技术方案，采样模块在第一电机和第二电机处于零矢量状态时，分别对两台电机的三相电流进行采集。在电机的空间矢量pwm控制中，零矢量状态下电机三相电流是连续的，不会受到pwm切换的影响。因此，仅在此阶段进行采样可以获得更为精确和稳定的三相电流反馈值，有利于提高对电机状态的检测精度，从而提高后续电流闭环控制的性能。同时，由于只在零矢量状态进行采样，大大减少了对电流信号的检测次数，降低了系统的计算和处理负载，提高了计算机的工作效率。
26、可选的，所述采样模块还用于，在所述第一电机或所述第二电机处于零矢量阶段的中点时刻，分别采集所述第一电机和所述第二电机的三相电流信号。
27、通过采用上述技术方案，采样模块在第一电机或第二电机的零矢量状态的中点时刻，利用对应采样单元对该电机的三相电流进行采集。尽管在零矢量状态下电机三相电流是连续的，但在状态刚开始和即将结束时，可能存在略微的瞬态变化。采样模块通过仅在零矢量持续时间的中点进行采样，可以避开状态两端的瞬态过程，获得最大限度排除瞬态影响的稳定电流采样值。相比零矢量状态任意时刻的采样，仅在中点时刻采样可以获得更加准确和可靠的三相电流反馈，有利于提升对电机状态的检测精度，从而提高本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种双电机电流驱动装置，包括控制模块、采样模块、第一电机以及第二电机，所述控制模块分别与所述第一电机、所述第二电机以及所述采样模块连接，所述采样模块分别与所述第一电机以及第二电机连接；
2.根据权利要求1所述的双电机电流驱动装置，其特征在于，所述控制模块包括第一定时器、第二定时器以及第三定时器，所述第一定时器分别与所述第二定时器以及所述第三定时器连接；
3.根据权利要求2所述的双电机电流驱动装置，其特征在于，所述第二PWM信号比所述第一PWM信号存在半个PWM周期的相位延迟。
4.根据权利要求1所述的双电机电流驱动装置，其特征在于，所述采样模块包括第一采样单元和第二采样单元，所述第一采样单元分别与所述控制模块以及所述第一电机连接，所述第二采样单元分别与所述控制模块以及所述第二电机连接；
5.根据权利要求1所述的双电机电流驱动装置，其特征在于，所述采样模块还用于，在所述第一电机和所述第二电机处于零矢量阶段，分别采集所述第一电机和所述第二电机的三相电流信号。
6.根据权利要求5所述的双电机电流驱动装置，其特征在于，所述采
7.根据权利要求1所述的双电机电流驱动装置，其特征在于，所述采样模块还用于，根据三电阻法，分别采集所述第一电机和所述第二电机的三相电流信号。
8.一种双电机电流驱动方法，其特征在于，应用于如权利要求1至7中任意一项中的双电机电流驱动装置，所述双电机电流驱动方法包括：
9.根据权利要求8所述的双电机电流驱动方法，其特征在于，所述通过采样模块分别采集所述第一电机和所述第二电机的电流信号，包括：
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，执行如权利要求8-9任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种双电机电流驱动装置，包括控制模块、采样模块、第一电机以及第二电机，所述控制模块分别与所述第一电机、所述第二电机以及所述采样模块连接，所述采样模块分别与所述第一电机以及第二电机连接；
2.根据权利要求1所述的双电机电流驱动装置，其特征在于，所述控制模块包括第一定时器、第二定时器以及第三定时器，所述第一定时器分别与所述第二定时器以及所述第三定时器连接；
3.根据权利要求2所述的双电机电流驱动装置，其特征在于，所述第二pwm信号比所述第一pwm信号存在半个pwm周期的相位延迟。
4.根据权利要求1所述的双电机电流驱动装置，其特征在于，所述采样模块包括第一采样单元和第二采样单元，所述第一采样单元分别与所述控制模块以及所述第一电机连接，所述第二采样单元分别与所述控制模块以及所述第二电机连接；
5.根据权利要求1所述的双电机电流驱动装置，其特征在于，所述采样模块还用于，在所述第一电机和所...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡连逵，廖坤来，
申请(专利权)人：广东兴颂科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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