【技术实现步骤摘要】
本申请涉及手术机器人领域，尤其涉及一种多按键机械臂关节结构、机械臂、医疗系统及控制方法。
技术介绍
1、在现代医疗领域，机器人因其学习曲线短且学习时间短、能够承受射线辐射、动作执行延迟时间短及准确性高等诸多优点被广泛应用在各类手术中。
2、通常，手术机器人包括主控制设备、从执行设备和视觉设备，操作者通过视觉设备获取的患者的病灶图像，操纵主控制设备的机械关节运动，以控制从执行设备的手术器械在病灶处完成手术动作。
3、现有技术中，手术机器人系统的电切、电凝和臂切换的功能主要放置医生控制台的底部脚踏面板上，脚踏上有左切、左凝、右切、右凝和臂切换等五个脚踏，其中电切和电凝的四个脚踏集中在一起，医生操作需要很长的学习周期。同时，医生在操作脚踏的过程中，为了防止误踩，可能会低头确认脚踏位置，导致医生脱离手术视野观察区。医生的操作的四个脚踏间距不大，医生为不误踩其他脚踏，会垫起脚踩脚踏，大大增加了医生的疲劳度。
4、因此，手术机器人系统的脚踏结构存在误操作、可靠性低、稳定性差的问题。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本申请提供一种多按键机械臂关节结构、机械臂、医疗系统及控制方法。
2、第一方面，本申请实施例公开了一种多按键机械臂关节结构，包括操作输入机构、被测组件、检测组件和基座组件；操作输入机构、被测组件和检测组件设置于基座组件；
3、操作输入机构包括按键组件和传动组件；
4、传动组件将按键组件的位移转化为被测组件
5、在一些可能的实施例中，按键组件包括至少两个设置在基座组件上的操作按钮；至少两个操作按钮沿基座组件的周向设置，操作按钮的行程朝向基座组件的旋转轴设置；
6、被测组件包括设置在基座组件上的被测圆盘，被测圆盘所在平面垂直于基座组件的旋转轴；
7、传动组件包括至少两个传动件，传动件的一端与操作按钮相连接，另一端设置有挤压斜面，挤压斜面用于致动被测圆盘。
8、在一些可能的实施例中，被测组件还包括第一复位件，第一复位件用于恢复被测圆盘的位移。
9、在一些可能的实施例中，操作按钮包括至少一组第一按钮和至少一组第二按钮；至少一组第一按钮和至少一组第二按钮分别关于基座组件的旋转轴呈对称设置；
10、其中，第一按钮的行程大于第二按钮的行程。
11、在一些可能的实施例中，操作按钮包括至少一组第一按钮和至少一组第二按钮；至少一组第一按钮和至少一组第二按钮分别关于基座组件的旋转轴呈对称设置；
12、其中，第一按钮对应的传动件挤压斜面的倾斜角度大于第二按钮对应的传动件挤压斜面的倾斜角度。
13、在一些可能的实施例中，操作按钮上设置有第二复位件，第二复位件用于恢复操作按钮的位置。
14、在一些可能的实施例中，还包括传动轴，所述传动轴沿基座组件的旋转轴方向设置；
15、被测圆盘中心设置有传动通道，传动轴设置于传动通道中；
16、检测组件设置于被测圆盘在基座组件的投影上。
17、在一些可能的实施例中，检测组件包括设置在基座组件上的至少一个距离检测装置，距离检测装置用于检测被测组件的位移。
18、在一些可能的实施例中，被测组件上设置有磁性件；
19、检测组件包括霍尔传感器，用于检测磁性件随被测组件位移时的磁场变化。
20、第二方面，本申请实施例公开了一种机械臂，包括上述任意一项的多按键机械臂关节结构。
21、第三方面，本申请实施例公开了医疗系统，包括主控制设备、从执行设备和视觉设备；主控制设备与从执行设备之间无线通信连接，从执行设备和视觉设备之间无线通信连接；
22、主控制设备包括上述任意一项的机械臂；
23、从执行设备包括手术器械和图像采集件；
24、图像采集件将采集到的手术部位图像输出给视觉设备，通过控制主控制设备中按键组件的位移，控制从执行设备的手术器械的动作。
25、第四方面，本申请实施例公开了一种多按键机械臂关节结构控制方法，其特征在于，应用于上述任意一项的医疗系统中，方法包括：
26、获取主控制设备中被测组件的位移信息；
27、根据预设的位移操作对应关系获取位移信息对应的操作信息；操作信息用于控制从执行设备的手术器械执行不同的操作、实现不同的功能；
28、向从执行设备发送操作信息。
29、本申请实施例提供的技术方案具有如下技术效果：
30、本申请实施例的多按键机械臂关节结构，包括操作输入机构、被测组件、检测组件和基座组件；操作输入机构、被测组件和检测组件设置于基座组件；操作输入机构包括按键组件和传动组件；传动组件将按键组件的位移转化为被测组件的位移，检测组件检测被测组件的位移量。相较于现有技术中设置在脚踏板上的电切、电凝等脚踏，本申请实施例将脚踏转换为按键组件并设置在机械臂的末端关节结构上，在医生操作的过程中，无需低头确认脚踏位置，降低了误操作的概率，同时，按键组件操作简单，缩短了医生操作的学习周期。
31、本申请实施例中，通过按下按键组件可以改变按键组件的位移，使传动组件致动被测组件被测组件发生位移变化，检测组件可以检测到被测组件的位移量，从而实现位移的传递和测量，上述过程通过纯机械结构实现，无需引入电缆电线，使得操作输入机构、基座组件与下一关节可以进行无限位旋转运动，保证了信号的可靠和稳定传递，增强了多按键机械臂关节结构在手术机器人领域应用的可靠性以及延长了多按键机械臂关节结构的使用寿命。
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1.一种多按键机械臂关节结构，其特征在于，包括操作输入机构、被测组件、检测组件和基座组件；所述操作输入机构、所述被测组件和所述检测组件设置于所述基座组件；
2.根据权利要求1所述的一种多按键机械臂关节结构，其特征在于，所述按键组件包括至少两个设置在所述基座组件上的操作按钮；至少两个所述操作按钮沿所述基座组件的周向设置，所述操作按钮的行程朝向所述基座组件的旋转轴设置；
3.根据权利要求2所述的一种多按键机械臂关节结构，其特征在于，所述被测组件还包括第一复位件，所述第一复位件用于恢复所述被测圆盘的位移。
4.根据权利要求2所述的一种多按键机械臂关节结构，其特征在于，所述操作按钮包括至少一组第一按钮和至少一组第二按钮；至少一组所述第一按钮和至少一组所述第二按钮分别关于所述基座组件的旋转轴呈对称设置；
5.根据权利要求2所述的一种多按键机械臂关节结构，其特征在于，所述操作按钮包括至少一组第一按钮和至少一组第二按钮；至少一组所述第一按钮和至少一组所述第二按钮分别关于所述基座组件的旋转轴呈对称设置；
6.根据权利要求2所述的一种多按
7.根据权利要求2所述的一种多按键机械臂关节结构，其特征在于，还包括传动轴，所述传动轴沿所述基座组件的旋转轴方向设置；
8.根据权利要求1-7任一所述的一种多按键机械臂关节结构，其特征在于，所述检测组件包括设置在所述基座组件上的至少一个距离检测装置，所述距离检测装置用于检测所述被测组件的位移。
9.根据权利要求1-7任一所述的一种多按键机械臂关节结构，其特征在于，所述被测组件上设置有磁性件；
10.一种机械臂，其特征在于，包括如权利要求1-9任一所述的多按键机械臂关节结构。
11.一种医疗系统，其特征在于，包括主控制设备、从执行设备和视觉设备；所述主控制设备与所述从执行设备之间无线通信连接，所述从执行设备和所述视觉设备之间无线通信连接；
12.一种机械臂关节结构控制方法，其特征在于，应用于如权利要求11所述的医疗系统中，所述方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种多按键机械臂关节结构，其特征在于，包括操作输入机构、被测组件、检测组件和基座组件；所述操作输入机构、所述被测组件和所述检测组件设置于所述基座组件；
2.根据权利要求1所述的一种多按键机械臂关节结构，其特征在于，所述按键组件包括至少两个设置在所述基座组件上的操作按钮；至少两个所述操作按钮沿所述基座组件的周向设置，所述操作按钮的行程朝向所述基座组件的旋转轴设置；
3.根据权利要求2所述的一种多按键机械臂关节结构，其特征在于，所述被测组件还包括第一复位件，所述第一复位件用于恢复所述被测圆盘的位移。
4.根据权利要求2所述的一种多按键机械臂关节结构，其特征在于，所述操作按钮包括至少一组第一按钮和至少一组第二按钮；至少一组所述第一按钮和至少一组所述第二按钮分别关于所述基座组件的旋转轴呈对称设置；
5.根据权利要求2所述的一种多按键机械臂关节结构，其特征在于，所述操作按钮包括至少一组第一按钮和至少一组第二按钮；至少一组所述第一按钮和至少一组所述第二按钮分别关于所述基座组件的旋转轴呈对称设置；
<...【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，汪振，
申请(专利权)人：上海视微医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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