【技术实现步骤摘要】
本技术属于仿生机器人领域，特别涉及一种多自由度球齿联动关节结构及机器蜿龙头颈骨架。
技术介绍
1、仿生机器恐龙是一种能够模仿恐龙的动作形态的精密机器人，其中蜿龙仿生机器人的头颈部由于长度较长且需要进行多自由度的弯折，因此设计研发时存在承载力较大，驱动电机较多，结构较复杂，能耗高等问题。
2、在申请号为“cn201920109428.8”的专利文献中公开了一种基于球齿轮传动的柔性机械臂，包括末端执行器、展臂单元、执行器控制单元、展臂控制单元和支架，所述末端执行器轴连接在展臂单元一端，展臂单元另一端与执行器控制单元相连，所述展臂控制单元固定在展臂单元另一端的两侧，所述支架用于固定和支撑执行器控制单元和展臂控制单元；本对比文件采用球齿轮传动，增加了机械臂的柔性，便于勘探，增加灵活度，减少关节复杂程度，但是由于展臂的长度和自身重量较大，展臂控制单元中的第一控制单元和第二控制单元均由滚珠丝杠结构以及大功率电机组成，结构复杂体积庞大，能耗高。
3、以上
技术介绍
内容的公开仅用于辅助理解本技术的技术构思及技术方案，其并不必然属于...
【技术保护点】
1.一种多自由度球齿联动关节结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多自由度球齿联动关节结构，其特征在于，还包括横向驱动组件和纵向驱动组件，所述横向驱动组件包括横向舵机、横向驱动臂和第一连杆，所述横向舵机固定安装在所述基座内，所述横向驱动臂的一端与所述横向舵机的输出端连接，所述第一连杆的两端分别与所述横向驱动臂的另一端和所述转向盘的一侧球面铰接，所述第一连杆的两端之间的距离可调；所述纵向驱动组件包括纵向舵机、纵向驱动臂和第二连杆，所述纵向舵机固定安装在所述基座内，所述纵向驱动臂的一端与所述纵向舵机的输出端连接，所述第二连杆的两端分别与所述纵向驱动...
【技术特征摘要】
1.一种多自由度球齿联动关节结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多自由度球齿联动关节结构，其特征在于，还包括横向驱动组件和纵向驱动组件，所述横向驱动组件包括横向舵机、横向驱动臂和第一连杆，所述横向舵机固定安装在所述基座内，所述横向驱动臂的一端与所述横向舵机的输出端连接，所述第一连杆的两端分别与所述横向驱动臂的另一端和所述转向盘的一侧球面铰接，所述第一连杆的两端之间的距离可调；所述纵向驱动组件包括纵向舵机、纵向驱动臂和第二连杆，所述纵向舵机固定安装在所述基座内，所述纵向驱动臂的一端与所述纵向舵机的输出端连接，所述第二连杆的两端分别与所述纵向驱动臂的另一端和所述转向盘的底部球面铰接，所述第二连杆的两端之间的距离可调。
3.根据权利要求2所述的多自由度球齿联动关节结构，其特征在于，所述第二连杆的位置与所述第一拉力组件的位置相对，且以所述转向盘的圆心对称设置。
4.根据权利要求3所述的多自由度球齿联动关节结构，其特征在于，还包括辅助曲臂组件，其包括：第一转座、第二转座、第一曲臂和第二曲臂，所述第一转座的一端与所述转向盘的另一侧转动连接，所述第二转座的一端与所述基座的侧部转动连接，所述第一曲臂的一端与所述第二曲臂的一端铰接，所述第一曲臂的另一端与所述第一转座的另一端铰接，所述第二曲臂的另一端与所述第二转座的另一端铰接。
5.根据权利要求1所述的多自由度球齿联动关节结构，其特征在于，所述转向盘内开设有盘孔，所述盘孔内设有第一轴承套，在所述拨轴上固定套设有第二轴承套，所述第一轴承套套接在所述第二轴承套的外部，且所述第一轴承套与所述第二轴承套相互接触的面为球面。
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：马宁，张麒瑞，钟海雄，兰幸荣，赵奎，王泽，韦良波，吕玉锦，
申请(专利权)人：广西本博科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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